1、“.....年，第期刘轩王丽伟机械手的控制机床电器年，张应金在机械手搬运控制系统中的应用自动化博览，年月刊机床是大批量生产自动化的有效办法，程控机床数控机床加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸搬运装配等作业，有待于进步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有是小批量生产金属加工生产批量中有四分之三在件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的。从这里可看出，装卸搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。国内外机械工业铁路部门中机搬运械手主要应用于以下几方面热加工方面的应用热加工是高温危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。为了提高工作效率，和确保工人的人身安全，尤其对于大件少量低速和人力所不能胜任的作业就更需要采用机械手操作。冷加工方面的应用冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类盘类和箱体类等零件单机加工时的上下料和刀具安装等......”。

2、“.....成为设备的个组成部分。最近更在加工生产线自动线上应用，成为机床设备上下工序联接的重要于段。拆修装方面拆修装是铁路工业系统繁重体力劳动较多的部门之，促进了机械手的发展。目前国内铁路工厂机务段等部门，已采用机械手拆装三通阀钩舌分解制动缸装卸轴箱组装轮对清除石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的效率。近年还研制了种客车车内喷漆通用机械手，可用以对客车内部进行连续喷漆，以改善劳动条件，提高喷漆的质量和效率。近些年，随着计算机技术电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用，工业机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重要因素。机械手的应用意义在机械工业中，机械手的应用意义可以概括如下可以提高生产过程的自动化程度应用机械手，有利于提高材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。可以改善劳动条件避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业......”。

3、“.....在尚师德，严以律己宽以待人的崇高风范，朴实无华平易些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。可以减少人力，便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确定位精确，以更好地发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能地机械手，并考虑于计算机联用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。在国外机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床模锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业中，它可按照事先制定的作业程序完成规定的操作，但是还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生些偏离时，就将引起零部件甚至机械手本身的损坏。为此，国外机械手的发展趋势是大力研制具有些智能的机械手，使其拥有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，做出相应的变更。如位置发生稍些偏差时，即能更正，并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能......”。

4、“.....工作时，电视照相机将物体形象变成视频信号，然后传送给计算机，以便分析物体的种类大小颜色和方位，并发出指令控制机械手进行工作。触觉功能即在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手先伸出手指寻找工件，通过装在手指内的压力敏感元件产生触感作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小可通过装在手指内侧的压力敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。总之，随着传感技术的发展，机械手的装配作业的能力将进步提高。到年，全世界约有的汽车由机械手装配。现今机械手的发展更主要的是将机械手和柔性制造系统以及柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。第三章机械手控制系统设计设计内容控制要求按下启动，连续运行，机械手上升到位撞到，停止上升左旋到位撞,停止左旋下降，到位撞，停止下降接通，移动零件零件通过检测器，输送带停止机械手抓零件，抓紧撞上升，到位撞，停止上升右旋，到位撞停止右旋下降，到位撞，停止下降将放在输送带上延时五秒上升。再循环。输入......”。

5、“.....李老师严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高，孔秀艳种四轴搬运机械近人的人格魅力对我影响深远。不仅使我树立了远大的目标掌握了基本的研究方法，还使我明白了许多待人接物与为人处世的道理。本论文从选题到完成，每步都是在李剑老师的指导下完成的，倾注了李老师大量的心血。在此，谨向李剑师表示崇高的敬意和衷心的感谢,最后对评阅本论文的各位老师致以诚挚的感谢,参考文献王炳实机床电气控制第三版北京机械工业出版社，地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。机械手的发展概况与发展趋势机械手的发展概况专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容，不仅包括般的机械液压气动等基础知识，而且还应用些电子技术电视技术通讯技术计算技术无线电控制仿生学和假肢工艺等，因此它是项综合性较强的新技术。目前国内外对发展这新技术都很重视，几十年来，这项技术的研究和发展直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域也在不断地扩大。早在年代......”。

6、“.....严格 控制养殖水体，养殖过程中基本不用药物。使蛇鳄龟能在浙江正常 生长发环节，引进北美原产地 的种龟或子代良种龟，充分了解蛇鳄龟在原产地生长发育所需的 各种生态条件，生长发育规律和营养需求，吸收我国龟鳖生态养 殖成熟可行的技术经验，创造能满足蛇鳄龟正常生长发育的 仔龟培育成活率以上仔龟培育成活率以上 经 济 指 标 累计销售收入万元万元 累计缴税总额万元万元 累计净利润万元万元 二项目创新点 本项目主要抓住水种饵三大用，意义重大。 项目实施前后主要经济指标变化情况 主要指标项目实施前项目实施后 技术指标 雌亲龟平均产卵量枚只雌亲龟平均产卵量枚只 平均受精率平均受精率 平均孵化率平均孵化率 蛇鳄龟苗种供应不足瓶颈，降低 成本，将很快在农村形成支柱项目完成时达到的成熟化程度及主要技术与性能指标 本项目通过在养殖过程中抓住水种饵三大环节，创 核准通过，归档资料。 未经允许，请勿外传,造个适宜蛇鳄龟生长发育的生态环境，提高产卵繁殖能力，突破 苗种供应瓶颈，达到蛇鳄龟在我国的养殖迅速规模化产业化市 场化......”。

7、“.....受精率，孵化率 仔龟培路国道兰海高速 省道南楠二级公路东南大道等交通干线贯穿其中，尚嵇片区楠木渡 码头乌江河航道长年通航，区位交通优势突出。所以本项目选址在件 交通运输条件 遵义县城区是遵义市总体规划中二主两副四个城区的副城区之 ，是遵义市南部的门户，位于遵义市工业园区经济带核心区，与主 城区相距公里。南部有尚嵇片三岔工业园片和三合片是采用的沥青混凝土。但是这些地方并没有大型 的沥青混凝土搅拌站，所以这些地方也有很大的市场。 市场目标的确定 以遵义县为主，兼顾遵义市周边地区包括贵阳毕节黔南铜仁 等地。第四章项目建设条看好，沥青混凝土供求不平衡洲的许多人士认识到，事业成功之前， 透支健康换取成功，事业成功之后用金钱赎回健康，尽洋房漂亮，谁的车高级。别墅在人们眼 中，它不仅是住房，更是身份与社会地位的象征。 经过多年的改革开发，珠江三角洲的许多人士认识到，事业成功之前， 透支健康换取成功，事业成功之后用金钱赎回健康，尽管有部分老，我们运用泛地 产理论，大胆创新，将健康休闲产业旅游产业房地产业有效嫁接......”。

8、“.....位自动重载模式,用于产生波特率定时器工作于方式,产生的间隔时间定时波特率设定串行口工作方波特率不倍增清除发送中断标志开总中断开中断启动启动中断服务程序每秒钟次,串口发送次重装初值智能体温计程序从机十进制码转换存放区十,点,度存放地址十,点,度存放地址十点度存放接收的转换数据分钟计时十进制码转换函数十位个位小数位语音芯片报温度函数调用次报告次温度节电控制端接低电平,正常工作开始播放主函数定时器工作于方式武汉华中科技大学出版社第二版胡汉才单片机原理及系统设计北京随手的控制大众科技，年，第期刘轩王丽伟机械手的控制机床电器年，张应金在机械手搬运控制系统中的应用自动化博览，年月刊机床是大批量生产自动化的有效办法，程控机床数控机床加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸搬运装配等作业，有待于进步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有是小批量生产金属加工生产批量中有四分之三在件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的。从这里可看出，装卸搬运等工序机械化的迫切性......”。

9、“.....机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。国内外机械工业铁路部门中机搬运械手主要应用于以下几方面热加工方面的应用热加工是高温危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。为了提高工作效率，和确保工人的人身安全，尤其对于大件少量低速和人力所不能胜任的作业就更需要采用机械手操作。冷加工方面的应用冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类盘类和箱体类等零件单机加工时的上下料和刀具安装等。进而在程序控制数字控制等机床上应用，成为设备的个组成部分。最近更在加工生产线自动线上应用，成为机床设备上下工序联接的重要于段。拆修装方面拆修装是铁路工业系统繁重体力劳动较多的部门之，促进了机械手的发展。目前国内铁路工厂机务段等部门，已采用机械手拆装三通阀钩舌分解制动缸装卸轴箱组装轮对清除石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的效率。近年还研制了种客车车内喷漆通用机械手，可用以对客车内部进行连续喷漆，以改善劳动条件，提高喷漆的质量和效率。近些年，随着计算机技术电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用......”。