1、“.....内核虚拟路由协议栈图智能车软件系统体系结构层次现将上图中系统软件结构中各层次的功能概述如下层即板级支持包程序，它负责载入操作系统，在系统中采用程序来实现。硬件驱动成系统中的每各驱动模块负责驱动相应的硬件，驱动模块提供统的上层调用接口。操作系统层嵌入式操作系统是整个软件系统的核心部分，采用的是.内核。应用程序层由用户编写，完成应用功能，主要包括视频采集传输和小车控制程序。多功能智能小车嵌入式软件系统设计的流程必须遵循嵌入式软件系统特殊的分层结构，系统软件的设计流程如图所示。建立开发环境数据分析程序设计信息图像采集软件控制软件设计装载设备驱动移植内核移植图小车软件系统设计流程图．拟采用的开发方法环境测试方案等按照嵌入式系统设计的般方法即软硬件协同设计的方法，结合移动机器人控制和执行系统的般工作原理，智能小车系统的设计将按图所示步骤展开。由于嵌入式设备没有自主软件开发能力，其软件必须在主机上边写好再移植到嵌入式系统中，故在嵌入是软件开发之前......”。

2、“.....软件开发的硬件环境的搭建，软件开发的硬件平台的结构如图所示。其中，主机通过并口串口和以太网同小车主控板相连。可以利用接口的功能把程序映像到核心板中，主机的串口和核心板的串口相连，在开发时可以作为终端观察目标系统的调试信息，便于理解内核的工作情况，同时可以输入控制命令，对嵌入式系统内核进行编译调试。以太网接口用来实现核心板和主机之间的文件传输。硬件平台的搭建为软件编写和移植提供了前提。建立软件开发的交叉编译环境，本系统采用交叉开发的模式。交叉编译是指程序代码在主机上编写，然后通过交叉编译器编译成可以在嵌入式系统上运行的可执行文件。所以，必须首先在主机上搭建交叉编译环境。主要是在主机操作系统中安装针对目标板的交叉开发工具链......”。

3、“.....在普通主板上由个，用来引导计算机启动。而在嵌入式系统中，使用个被称作的程序来实现类似于的功能。主要是为启动操作系统内核做些准备，包括关中断设置的速度和时钟频率初始化拷贝内核镜像到空间和设置堆栈，这样完成系列的初始化工作后，将控制权交给内核。内核的移植主要有三个步骤领域成为种趋势，车载环境无线接入被视为下代专用短距通信技术，能够提供高速的车到车和车到中心台数据传输，主要可以用于智能交通系统，车辆安全服务以及车上因特网接入。系统工作于，采用传输技术，能够达到的信息传输速率。在系统中，个路侧单元可以覆盖方圆英尺。系统就是基于.协议，此系统就能克服以往车载自组网络具有车辆高速行驶信道快速衰落多普勒效应严重网络拓扑变化快等特征。设计目的及工程设计的价值和意义年，美国的个机器人丹蒂探索了南极洲的埃力柏斯火山口,这无疑是智能机器人最新技术的示范。该探险行动实际上是由相互协作的两个机器人来执行的。其中个是善于爬坡的运输机器人......”。

4、“.....然后丹蒂用攀登绳索下去取样。虽然该项行动遇到故障，但是人们普遍承认该机器人系统是成功的。事实上,这是代表当前智能机器人最高水平的自主式移动机器人系列中的个。自主式移动机器人，它要求在野外非结构化环境中自主地执行系列任务，例如侦察探险搬运等等。环境变化的不确定性意味着机器人必须有良好的环境感知行动规划与决策灵巧的机动控制等功能。涉及的技术领域包括机器视觉多传感融合全局与局部控制学习与决策,以及机械构造运动学与动力学控制等。我们研究设计的智能小车，不仅可以用于野外探险，还可用于楼宇仓库等般场合，以及用于矿井防爆毒气泄漏等恶劣环境。智能小车上实现了实时视频采集及无线传输，可以方便的实现对目标环境的远程监控，在安防交通智能楼宇等领域有很好的应用前景。对于汽车行业飞速发展的今天，拥有私家车的人群越来越多，而避免交通事故显得尤为重要，我们研究的小车相互之间可以自动传送警告信息，减小了交通事故的发生率采用的通信协议.也是国际上的研究热点......”。

5、“.....王志文，郭戈.移动机器人导航技术现状与展望.宋伟刚.机器人学运动学动力学与控制.北京科学出版社，.吕恬生，刘文焕.机器人趣谈.四川科学技术出版社，.蔡自兴.机器人原理及应用.长沙中南工业大学出版社，.王耀南.机器人智能控制工程.北京科学出版社，.熊有伦，唐立新，丁汉，刘恩沧.机器人技术基础.可靠安全，并具有良好的实时性完全免费，且源代码公开操作系统移植相对简单，开发难度小对目前常用硬件有良好的支持应用广泛，有大量的源程序代码可供参考，降低了开发难度硬件系统设计在完成智能小车的整体方案设计后，为搭建系统运行的平台，首要解决的问题是硬件系统的设计。硬件系统的设计包括整体设计和相应硬件模块的设计，其中智能小车控制主板是设计的重点和难点。根据小车的工作环境，采用四轮移动平台，其架构简单稳定性好，且控制简单，每运动单位距离所消耗的能量较小，通常比履带式和步进式平台运动速度要快。小车采用四轮平台，后两轮为驱动轮，驱动小车前进，前两轮轮为转向轮......”。

6、“.....这种结构的小车也被成为汽车式结构移动小车。本系统的硬件结构如图所示。启动开关单片机电路板控制主板摄像头模块图小车侧面结构示意图驱动轮电机电池驱动电机蓄电池转向轮和舵机图小车底部结构示意图图中需要说明的是摄像头通过口和开发板相连接电机电池用来给两个电机供电，蓄电池给控制主板和单片机电路板供电后轮由步进电机驱动，可进行调速前轮为转向轮，由舵机驱动，其输出为扭矩，可使得前轮转向。智能小车控制系统的结构方框图如图所示。图主控系统结构方框图各个硬件的功能说明如下内核处理器为硬件系统核心，板上集成了的和的以及相应的外设接口，负责数据处理传感器模块采集周围环境信息，然后通过采集接口将数据传输给微处理器单片机电路板和内核处理器板载接口相连，产生并发送信号给驱动电路，驱动电路负责转向和驱动电机的驱动上位机通过以太网接口与内核处理器相连，主要完成软件系统移植和调试功能。为使硬件设计条理化，很据功能的不同，把智能车硬件系统分为各模块嵌入式模块视频采集模块电机驱动模块车载电源模块......”。

7、“.....内核处理器软件系统设计智能小车的嵌入式系统软件设计和般计算机软件在开发环境功能实现上有许多不同，其设计时必须与硬件设计协同。软件系统总体设计，智能车软件系统是基于嵌入式微处理器的，是以嵌入式为核心的。它不同于般的计算机软件系统，它采用分层结构，这种分成保证了系统的可移植性和安全性。将操作系统分成体系结构有关部分如驱动程序和体系结构无关部分，提高系统的可移植性。将用户应用程序置于操作系统之上，方面用户程序必须通过提供的系统调用才能访问底层硬件，从而提高了系统内核的建材和编译文件系统的生成内核影响的写入，这为软件系统设计打下了较好的基础。在完成软件系统平台搭建以后，即可开始应用软件的设计了。根据嵌入式系统开发特征，应现在主机上编写应用程序，在使用交叉编译器进行编译链接，生成在嵌入式开发板上的可执行文件。主机和目标机之间采用打印终端错误提示的方式进行交叉调试......”。

8、“.....．技术难度及特色分析设计方法和过去采用传统的方法相比，具有以下明显优势电路简单，可靠性强。内核微处理器，具有大量的接口和电源选项采用内核。它不同于般的计算机软件系统，它采用分层结构，这种分成保证了系统的可移植性和安全性而且支持多任务具有任务优先级具有多种中断级别，方便管理小车的各种行为基于.协议组建无线网络。.协议是种由.标准发展而来的通讯协议，这个通讯协议主要用在车用电子的无线通讯上，来满足系统,相关应用的需求人机界面良好，操作简单。上集成了控制软件，可以几乎无延时看到智能小车采集回来的视频信息，并通过软件上的按键控制摄像头的偏移小车的转向和速度等。机上的控制软件如下图所示图控制软件四工作进度的大致安排应包括文献调研，理论分析，数值计算，理论分析，软硬件设计，仪器设备的研制和调试，撰写结题报告技术论文等，要给出各个阶段的成果形式。至文献调研至理论分析至撰写开题报告及答辩开题报告等相关开题资料至确定总体框架......”。

9、“.....实现较好的避障功能至应用程序设计实现小车间联网视频采集及无线实时视频传输，通过小车采集视频，传输到电脑面实现实时播放可以通过电脑具有功能的智能手机控制小车“行走”。至整体性能测试与评估至结题，答辩预期成果及特色预期完成两辆智能小车的与机之间组成网络，实现车与车之间相互通信自动驾驶，以及机与车之间的数据传输，并在机上实现导师意见对选题和工作过程及成果进行说明，并给出成绩。导师签名年月日答辩小组意见答辩组长签名年月日的安全性，防止非法的访问，另方面用户程序也无须关心底层硬件操作的细节，达到用户程序的硬件无关性，提高用户程序的可移植性。根据前期的硬件设计和策略研究，软件系统的层次结构如图所示。应用程序小车控制程序视频采集及传输程序摄像头层硬件驱动层操作西南大理临沧保山三地市 州结合部，隶属保山市。地处东经， 北纬之间，西工作经验丰富，有改革创新 意识，有较强的生产经营管理能力，多次受到上级有关部 门的表彰奖励......”。