1、“.....这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单易于掌握，在工程实际中被广泛采用。控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在般采用的是临界比例法。利用该方法进行控制器参数的整定步骤如下首先预选择个足够短的采样周期让系统工作其次仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期再次在定的控制度下通过公式计算得到控制器的参数。控制器的控制质量如何，很大程度上取决于其三个参数，和，因此需要对这三个参数进行整定。第五章直线级倒立摆的设计及仿真控制器的设计控制系统设计原理首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上......”。

2、“.....由式子可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数控制器的传递函数为知系统响应是不稳定的，需要调整参数，和，直到获得满意的控制结果。首先增加比例系数，观察它对响应的影响，取，系统响应如下当时图参数时系统响应图系统稳定时间约为秒。由于此时稳态误差为，所以不需要改变积分环节可以改变积分系数，观察系统响应会变坏系统响应的超调量比较大，为了减小超调，增加微分系数，取，观察响应曲线当时图参数时系统响应图由图可知，系统稳定时间约为秒，稳态误差为，超调量为。如果再加积分，则结果会变。当时，图参数时系统响应图相对图来讲，这次结果明显变坏。但是作出调整，则结果为图参数，时系统响应图这个结果也是令人满意的。小车位置控制算法仿真程序为接生饮的自来水不到。国务院 为落实江泽民同志的大力发展饮用水工程，改善市民饮用水质量 的指示精神，号召全民健康，从饮水抓起。 纯净水对人体有着诸多的益处，加之纯净水现代时尚染等问题......”。

3、“.....但由于水源污染的日益严重和城市供水管道的老 化高层水箱的二次污染等，都严重影响着饮用水的质量。据调查， 在中国城市居民饮用这点，决定投资 万元，建设年产万吨纯净水项目。 建设的必要性 随着人民生活水平的普遍提高，越来越多的人们开始注重饮水 健康。而作为城镇居民的主要饮水自来水却存在着水源污染和 管网污巨大的消费市场，但许多城市的纯 净水市场仍然处于卖方阶段，还有着极大的市场空白点，尤其是很 多县级城市甚至还没有当地的纯净水生产厂，由此我们可以看到瓶只需调节控制器的参数，就可以得到满意的控制效果。前面的讨论只考虑了摆杆角度，那么，在控制的过程中，小车位置如何变化呢考虑小车位置，得到改进的系统框图如下图同时考虑摆角和小车位置且考虑输入信号的系统框控制器被控制对象控制器被控对象被控对象其中，是摆杆传递函数，是小车传递函数。由于输入信号，所以可以把结构图转换成图同时考虑摆角和小车位置但不考虑输入信号的系统框图其中，反馈环代表我们前面设计的摆杆的控制器。注从此框图我们可以看出此处只对摆杆角度进行了控制，并没有对小车位置进行控制......”。

4、“.....和代表控制器传递函数的分子和分母。下面我们来求，根据第三章的推导，有可以推出小车位置的传递函数为其中可以看出小车的算式可以简化成被控对象控制器被控对象控制器设计仿真控制仿真，我们可以从两个方面进行讨论，即摆杆角度讨论和小车位置讨论。摆杆角度控制算法仿真假设，我们施加的脉冲信号，观察指标。脉冲信号仿真源程序为仿真结果为当时有在毕业设计中曾经帮助过我的良师益友和同学，以及在设计中被我引用或参考的论著的作者。参考文献单波,徐燕,赵建涛预测控制算法及其在倒立摆中的应用华北电力大学学报肖军模糊控制在多变量非线性系统中的应用东北大学学报丛爽,张冬军,魏衡华单级倒立摆三种控制方法的对比研究系统测量与控制,高强,王云亮,刘红金,张鹏,刘凉智能控制系统的应用研究基于的倒立摆模糊控制实现控制与决策王辉，屈保存，贺超英类非线性系统的模糊自适应控制器设计湖南大学学报自然科学版杨世勇,徐莉苹,王培进单级倒立摆的控制研究控制工程严雪莉......”。

5、“.....王俊,汤才刚基于倒立摆的两种控制策略的研究现代电子技术舒怀林基于神经网络的倒立摆控制系统机床与液压彭自然,罗大庸,张航单级倒立摆系统控制方法设计黄宏格直线倒立摆机理模型及控制性能研究中南大学刘义,陈广义自适应模糊控制在倒立摆系统中的应用深圳信息职业技术学院学报,图未调整参数系统响应图由图可变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化超前，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入比例项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是微分项，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例微分控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。参数的调整控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定控制器的比例系数积分时间和微分时间的大小。控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型......”。

6、“.....本项目是 规划中的重要内容。 县虽然近几年来已先后建立接农产品市场建设农 产品基地建设农产品展会推介农产品商务网络促销等商 贸五大行动，助推两翼农户万元增收工程的顺利实施。 规划到年，建成两翼地区个以上区域性农林产 品大型综合 两翼地区农产品销售的关键环节，构建畅通的销售渠道，成 为两翼农户万元增收工程中重要课题和首要任务。为此，市 商委特制定了关于开展两翼农户万元增收工程商贸五大行 动实施意见，提出农产品农商对个区县实施两翼农户万元增收工 程。农产品要转化为商品，流通环节是关键，阻碍两翼山区农产品发展的主要原因在于没有大型流通企业的牵引，因而 导致农产品卖不出去，卖不远，卖不了好 建设内容与规模 本项目规划用地面积亩，总建筑面积平 方米，总投资约亿元。计划建设商品交易区配套功能 区管理办公区和生活服务区四大功能区。主要利用县 及周边独特的农产品资源优势，经营管理和销售肉类水 产干果粮油等大专业类特色农产品。项目建成后， 年交易量可达余万吨，交易额超过亿元，解决就业 人......”。

7、“.....逐步成为集场容量大，项目产品市场竞争力强。电液伺服阀是伺 服阀控制理论指导下的产品。它是运用反馈控制的原理将被控制 对象的输出信号即输出量，如位移速度或力等能自动快速且 准确支持项目，属于国家发 布的装备制造业技术进步和技术改造投资方向 第项基础零部件中的高频响电液伺服阀，是国家明确 鼓励发展的高新技术产品。项目符合市和襄城区十五规划 和城 成产品行业标准的制定的目标。 项目申报时间年月 项目执行时间年月年月 项目主要建设条件符合规划要求和国家产业政策。本项目是国家重点支持 的产业，是国家振兴机械装备业中的重点专利新登录后的用户名保存起来，在订单生成时把保存的用户名从数据库的用户标中取出即可生成唯订单号方法有很多，只要确保订单号码的唯性及方便用户记录以便于查询自己订单的执行状态即可。订单生成后，用户单击提交按钮，便可以将录入的订单信息保存到数据库中。清空购物车清空购物车是指当用户订单生成后，倘若还想继续购物定要清空购物车再进行选购商品，这样防止重复购物，其实清空购物车实现起来非常简单，只需要将中存储的对象清空即可......”。

8、“.....图购物车模块流程图开始查询数据库数据是否存在显示商品的信息是是否放入购物车购物车是否为空是没有该商品否否购物车中已存在该商品新建购物车该商品数量加将商品添加入购物车是否显示购物车信息是否修改商品数量否是否清空购物车是删除购物车中商品是是否继续购物否是否去收银台接收填写的订单信息数据是否为空订单信息存入数据库更新是否成功是否是否是修改商品数量是结束否否否订单查询模块用户提交订单后，通过产生的订单号查询订单信息及执行状态。用户在购物中心首页中单击订单查询超链接，就可以进入输入订单号页面，在页经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单易于掌握，在工程实际中被广泛采用。控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在般采用的是临界比例法......”。

9、“.....直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期再次在定的控制度下通过公式计算得到控制器的参数。控制器的控制质量如何，很大程度上取决于其三个参数，和，因此需要对这三个参数进行整定。第五章直线级倒立摆的设计及仿真控制器的设计控制系统设计原理首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上。系统控制结构框图如下图直线级倒立摆闭环系统简化图该系统的输出为控制器被控制对象图摆杆角度控制结构框图其中被控对象传递函数的分子项被控对象传递函数的分母项控制器传递函数的分子项控制器传递函数的分母项通过分析上式就可以得到系统的各项性能。由式子可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数控制器的传递函数为知系统响应是不稳定的，需要调整参数，和，直到获得满意的控制结果。首先增加比例系数，观察它对响应的影响，取，系统响应如下当时图参数时系统响应图系统稳定时间约为秒。由于此时稳态误差为，所以不需要改变积分环节可以改变积分系数，观察系统响应会变坏系统响应的超调量比较大......”。