经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单易于掌握，在工程实际中被广泛采用。控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在般采用的是临界比例法。利用该方法进行控制器参数的整定步骤如下首先预选择个足够短的采样周期让系统工作其次仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期再次在定的控制度下通过公式计算得到控制器的参数。控制器的控制质量如何，很大程度上取决于其三个参数，和，因此需要对这三个参数进行整定。第五章直线级倒立摆的设计及仿真控制器的设计控制系统设计原理首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上。系统控制结构框图如下图直线级倒立摆闭环系统简化图该系统的输出为控制器被控制对象图摆杆角度控制结构框图其中被控对象传递函数的分子项被控对象传递函数的分母项控制器传递函数的分子项控制器传递函数的分母项通过分析上式就可以得到系统的各项性能。由式子可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数控制器的传递函数为知系统响应是不稳定的，需要调整参数，和，直到获得满意的控制结果。首先增加比例系数，观察它对响应的影响，取，系统响应如下当时图参数时系统响应图系统稳定时间约为秒。由于此时稳态误差为，所以不需要改变积分环节可以改变积分系数，观察系统响应会变坏系统响应的超调量比较大，为了减小超调，增加微分系数，取，观察响应曲线当时图参数时系统响应图由图可知，系统稳定时间约为秒，稳态误差为，超调量为。如果再加积分，则结果会变。当时，图参数时系统响应图相对图来讲，这次结果明显变坏。但是作出调整，则结果为图参数，时系统响应图这个结果也是令人满意的。小车位置控制算法仿真程序为接生饮的自来水不到。国务院 为落实江泽民同志的大力发展饮用水工程，改善市民饮用水质量 的指示精神，号召全民健康，从饮水抓起。 纯净水对人体有着诸多的益处，加之纯净水现代时尚染等问题。尽管各地水厂的技术多数是可以保证其自来水基 本符合卫生标准，但由于水源污染的日益严重和城市供水管道的老 化高层水箱的二次污染等，都严重影响着饮用水的质量。据调查， 在中国城市居民饮用这点，决定投资 万元，建设年产万吨纯净水项目。 建设的必要性 随着人民生活水平的普遍提高，越来越多的人们开始注重饮水 健康。而作为城镇居民的主要饮水自来水却存在着水源污染和 管网污巨大的消费市场，但许多城市的纯 净水市场仍然处于卖方阶段，还有着极大的市场空白点，尤其是很 多县级城市甚至还没有当地的纯净水生产厂，由此我们可以看到瓶只需调节控制器的参数，就可以得到满意的控制效果。前面的讨论只考虑了摆杆角度，那么，在控制的过程中，小车位置如何变化呢考虑小车位置，得到改进的系统框图如下图同时考虑摆角和小车位置且考虑输入信号的系统框控制器被控制对象控制器被控对象被控对象其中，是摆杆传递函数，是小车传递函数。由于输入信号，所以可以把结构图转换成图同时考虑摆角和小车位置但不考虑输入信号的系统框图其中，反馈环代表我们前面设计的摆杆的控制器。注从此框图我们可以看出此处只对摆杆角度进行了控制，并没有对小车位置进行控制。小车位置输出为其中分别代表被控对象和被控对象传递函数的分子和分母。和代表控制器传递函数的分子和分母。下面我们来求，根据第三章的推导，有可以推出小车位置的传递函数为其中可以看出小车的算式可以简化成被控对象控制器被控对象控制器设计仿真控制仿真，我们可以从两个方面进行讨论，即摆杆角度讨论和小车位置讨论。摆杆角度控制算法仿真假设，我们施加的脉冲信号，观察指标。脉冲信号仿真源程序为仿真结果为当时有在毕业设计中曾经帮助过我的良师益友和同学，以及在设计中被我引用或参考的论著的作者。参考文献单波,徐燕,赵建涛预测控制算法及其在倒立摆中的应用华北电力大学学报肖军模糊控制在多变量非线性系统中的应用东北大学学报丛爽,张冬军,魏衡华单级倒立摆三种控制方法的对比研究系统测量与控制,高强,王云亮,刘红金,张鹏,刘凉智能控制系统的应用研究基于的倒立摆模糊控制实现控制与决策王辉，屈保存，贺超英类非线性系统的模糊自适应控制器设计湖南大学学报自然科学版杨世勇,徐莉苹,王培进单级倒立摆的控制研究控制工程严雪莉,江汉红单级倒立摆控制方法的仿真对比研究测控技术阳武娇基于的阶倒立摆控制系统的建模与仿真电子元器件应用刘海龙倒立摆实验系统的设计与研究大连理工大学潘健,王俊,汤才刚基于倒立摆的两种控制策略的研究现代电子技术舒怀林基于神经网络的倒立摆控制系统机床与液压彭自然,罗大庸,张航单级倒立摆系统控制方法设计黄宏格直线倒立摆机理模型及控制性能研究中南大学刘义,陈广义自适应模糊控制在倒立摆系统中的应用深圳信息职业技术学院学报,图未调整参数系统响应图由图可变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化超前，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入比例项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是微分项，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例微分控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。参数的调整控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定控制器的比例系数积分时间和微分时间的大小。控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型， 称为外在经济。外在经济 理论提示了中国汽车工业的快速发展以及政府鼓励轿车走入家庭的经济政策，为汽车服 务业提供了足够的市场空间，汽车美容业可以从汽车市场的扩大发展中得到更多的客户 资源信保有量 达亿辆，汽车保有量达亿辆，大中城市中汽车保有量达到万辆以上的城 市数量达个。随着经济的发展，人民生活水平的提高，汽车已成为家庭的部分。 整个行业生产规模扩大，给个别厂商带来的产量与收益算需求。企业在资金周转服务半径等方面资源有限的条件下，保持成 本的优势是十分必要的。这种战略主要通过以下几种方式实施。 规模化经营 根据公安部交通管理局提供的数据显示，截至年月，我国机动车保算需求。企业在资金周转服务半径等方面资源有限的条件下，保持成 本的优势是十分必要的。这种战略主要通过以下几种方式实施。 规模化经营 根据公安部交通管理局提供的数据显示，截至年月，我国机动车保有量 达亿辆，汽车保有量达亿辆，大中城市中汽车保有量达到万辆以上的城 市数量达个。随着经济的发展，人民生活水平的提高，汽车已成为家庭的部分。 整个行业生产规模扩大，给个别厂商带来的产量与收益的增加称为外在经济。外在经济 理论提示了中国汽车工业的快速发展以及政府鼓励轿车走入家庭的经济政策，为汽车服 务业提供了足够的市场空间，汽车美容业可以从汽车市场的扩大发展中得到更多的客户 资源信息资源等，从而使汽车美容业的产量与收益增加。 规模化经营在汽车美容措。产业发展是实现社会主 义新农村建设目标的关键所在，而林果业对于农业产业结构调整 增加农民收入等具有十分重要的意义。河北是果品生产大省，大力 发展果品深加工是大势所趋，是门给予立项支持。背景及必要性 第二章背景及必要性 项目建设背景 当前，我国正处于国民经济快速增长和全面建设小康社会的新 时期，根据统筹城乡协调发展的需要，年中央号文件提 出了建设社会主非常必要。因此，本项目符合国家产 业政策和抚宁县发展规划，能够促进当地农业增效和农民增收，具 有较好的经济效益和社会效益。项目建设符合环保要求，投资规模 合理组织有力，项目切实可行，建议相关部托，技术上有保证。该公司获日本农林水产省有机 食品加工基地认证，产品主要销往日本，产品市场前景看好。项目 实施，可吸收大量农村剩余劳动力，增加农民收入，同时促进板栗 种植品种结构调整，项目建设非托，技术上有保证。该公司获日本农林水产省有机 食品加工基地认证朋友 不必计较的心态,合理的退出机制是合作的很重要的组成部分, 人力资源法律利益,根据合作双方约定的书面分配合同，分配双方 的利润 合作方的退出机制。合作时也要想好不合作，当方退出，什么 时候退出，退出时的投入比与退出比的比例，以及怎样补偿，由谁承 担要书面明细清楚当然根据经营情况的变化，投入也要变化， 在开始的时候，就要分析后期的资金或者资源的再进入情况,如果 方没有融资的实力，那另经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单易于掌握，在工程实际中被广泛采用。控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在般采用的是临界比例法。利用该方法进行控制器参数的整定步骤如下首先预选择个足够短的采样周期让系统工作其次仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期再次在定的控制度下通过公式计算得到控制器的参数。控制器的控制质量如何，很大程度上取决于其三个参数，和，因此需要对这三个参数进行整定。第五章直线级倒立摆的设计及仿真控制器的设计控制系统设计原理首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上。系统控制结构框图如下图直线级倒立摆闭环系统简化图该系统的输出为控制器被控制对象图摆杆角度控制结构框图其中被控对象传递函数的分子项被控对象传递函数的分母项控制器传递函数的分子项控制器传递函数的分母项通过分析上式就可以得到系统的各项性能。由式子可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数控制器的传递函数为知系统响应是不稳定的，需要调整参数，和，直到获得满意的控制结果。首先增加比例系数，观察它对响应的影响，取，系统响应如下当时图参数时系统响应图系统稳定时间约为秒。由于此时稳态误差为，所以不需要改变积分环节可以改变积分系数，观察系统响应会变坏系统响应的超调量比较大，为了减小超调，增加微分系数，取，观察响应曲线当时图参数时系统响应图由图可知，系统稳定时间约为秒，稳态误差为，超调量为。如果再加积分，则结果会变。当时，图参数时系统响应图相对图来讲，这次结果明显变坏。但是作出调整，则结果为图参数，时系统响应图这个结果也是令人满意的。小车位置控制算法仿真程序为接生饮的自来水不到。国务院 为落实江泽民同志的大力发展饮用水工程，改善市民饮用水质量 的指示精神，号召全民健康，从饮水抓起。 纯净水对人体有着诸多的益处，加之纯净水现代时尚染等问题。尽管各地水厂的技术多数是可以保证其自来水基 本符合卫生标准，但由于水源污染的日益严重和城市供水管道的老 化高层水箱的二次污染等，都严重影响着饮用水的质量。据调查， 在中国城市居民饮用这点，决定投资 万元，建设年产万吨纯净水项目。 建设的必要性 随着人民生活水平的普遍提高，越来越多的人们开始注重饮水 健康。而作为城镇居民的主要饮水自来水却存在着水源污染和 管网污巨大的消费市场，但许多城市的纯 净水市场仍然处于卖方阶段，还有着极大的市场空白点，尤其是很 多县级城市甚至还没有当地的纯净水生产厂，由此我们可以看到瓶