【图纸下载】三自由度圆柱坐标型工业机器人设计【毕业设计】

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《【图纸下载】三自由度圆柱坐标型工业机器人设计【毕业设计】》修改意见稿

1、“.....再按下就释放锯片。功能键用来调试砂轮的进刀性能。按下就按进刀量进刀次。再按次再按进刀量进刀次。功能键用来调试砂轮的退刀性能。按下就安退刀量退刀次。再按再安退刀量退刀次。功能键用来调试砂轮的启停。按下使砂轮打开，再按下关闭砂轮。功能键用来调试水泵的启停。按下使水泵打开，再按下关闭水泵。功能键用来调试砂轮的磨进性能。按下使砂轮前进定的距，以市场为向导，增强市场竞争力的发展趋势。数控技术是先进制造技术的核心，是制造业实现自动化网络化智能化复合化等的基础。随着科学技术的发展，数控技术发展也会越来越快，这也意味着它所需要考虑和处理的技术与非技术问题越来越多。数控技术发展应根据我国的实际情况，制定符合国情的总体发展战略，朝着高可靠稳定高速度高精度化智能化数控编程自动化网络化方向发展。相信也衷心的祝愿我国数控技术和产业走向世界的前列。致谢毕业设计马上要结束了，美好的大学生活也即将画上句号，大学期间不但在学习上得到了提高......”。

2、“.....这得归功于给予我直接支持的家人给予我无微不至关怀的老师还有兄弟般的同学的帮助。我想真心的对你们说声谢谢！大学的前两年我们的学习是以是理论知识为主，比较枯燥，学过的东西也比较容易忘记，也不知道自己到底懂了多少，直到工程训练和毕业设计，接触了实际的东西，有了系统的思想，设备有印象了，这个时候才发现原来自己有那么多东西没学好，原来那原来那么重要。在老师的指导下，我学会了从系统去思考，去看问题，不盯在很片面的问题上，也学会了自己找出问题然后自己找资料解决问题。特别感谢老师，虽然她要上好几个班的课，还带了好几个毕业设计的学生，还要搞科研，相当忙，但是她在我的整个毕业设计的过程中都直关注着我的进度，直接解决了我的疑问。她那种干练的做事态度，对人对事的认真负责直接的影响了我，我将在以后的工作生活中不断的学习！感谢工程训练时所在实验室的老师老师老师带给我的巨大帮助，也感谢在起做工程训练的同学，他们也给了很多帮助......”。

3、“.....呵护我的父母，是他们给了我生命，给了我学习的机会！感谢所有关心我，支持我的人，我会永远记得你们！参考文献孙志永,赵砚江.数控与电控技术.北京机械工业出版社,,..,.,,,,.苏会林,董长双.数控技术的发展与展望.机械研究与应用,.王晓郡，冯静.用改造磨齿机.机床电器,.陈金贵，孙兴华，辛保东.硬质合金锯片刃磨技术.林业科技.,.孟庆午.硬质合金锯片前后角刃磨机理初探.木工机床.孟庆午.硬质合金锯片前后角刃磨机理再探.木工机床.何树良.型硬质合金锯片刃磨机性能及结构.木工机床.，郑卫红,宋媛媛,孙正.基于的锯片研磨控制系统研究.杭州电子科技大学学报.韩学辉,雷立宏.“台达”小型在换热系统控制中的应用.吉林大学学报工业版.毛朝辉.与人机界面在变频监控系统上的应用.电工技术杂志夏学民,贾英步.浅谈技术进展情况.农业网络信息,.离，再按下使砂轮前进定的距离。功能键用来调试砂轮的磨退性能。按下使砂轮后退定的距离......”。

4、“.....设置完手动界面后，我们对设定界面进行设计，首先把要显示的画面设计出来，包括个界面，如图所示图设定界面在第次按“手动设定”按钮显示的是设定状态此时人机界面显示号界面，也就是界面编号界面，这样用户就可以根据需要很方便的在人机界面上按下入手动功能。可以进行进刀退刀磨进磨出等等动作的测试。也就是将送至的语句，人机界面显示手动界面，可以进行相应操作，程序如图所示图手动功能拨齿该过程涉及到延时，延时时间要比实际拨齿时间稍微长，这样比较保险，用个延时子程序即可实现，得电之后马上置，触发拨齿，在设定拨齿时间到之后，时间继电器的常闭触点断开，常开触点闭合，于是复位，拨齿结束，再把寄存器清空，为下次拨齿做准备。图拨齿子程序手动磨进手动功能中的典型例子，用来说明手动功能。按设置里的“手动设置”按钮进入手动功能后，得电，这个时候按下磨进开关，被触发，得电，导致到辅助继电器的路导通，得电后通过上面支路自保持，触发手动磨进。语句成立......”。

5、“.....即步进电机运行方向，下面的两条语句个是将设定好的频率送入寄存器，以便控制步进电机前进速度，另外条是将设定好的脉冲总个数送入寄存器，以便控制步进电机运动总长度。图磨进子程序自动磨削过程由于总程序比较长，不全部列出，这里只列出其中的自动拨齿子程序，以便和上面的手动拨齿程序相对比。其他子程序编写方法相似。个齿磨削完成后将置，触发了拨齿事件，是触发拨齿的继电器，随着的置位而置位，同时延时继电器开始计时，到寄存器内预先设定的延时时间后，的常开触点闭合，已磨齿数寄存器自加，同时触发夹片步，拨齿完成，进行下工序。程序如图所示图自动拨齿子程序至此，软件设计完成，调试将在下章讨论。.人机界面软件设计软件选型及介绍人机界面是新代高科技可编程终端，专为而设计的互动式工作站，具备与各品牌连线监控能力，适于在恶劣的工业环境中应用，可代替普通或工控计算机。人机界面的主要功能有设计者可根据需要编辑出各种画面，实时显示设备状态或系统的操作指示信息......”。

6、“.....或输入数值字符给进行数据交换，从而产生相应的动作控制设备的运行。可多幅画面重叠或切换显示，显示文字数字图形字符串警报信息动作流程统计资料历史记录趋势图简易报表等。本控制系统选用了公司的系统人机界面，是的系统人机界面与的应用开发程序。具有使用简单组态方便交互性好，抗干扰能力强，通信可靠性高自动化程度高，操作简单方便，故障率低，寿命长，维修量少等优点。具有强大的网络通信功能，只要在组态时选择好类型和通信参数，并在监控画面的控件属性中设置正确的位地址或字地址，人机界面工作时就能通过不同的通信协议与建立连接。图是该人机界面的主要参数显示屏类型单色颜色黑白背光黄绿点阵尺寸对角线显示调整对比度背面调整存储器全部用户电池备份存储器全部用户无触摸屏键按键寿命百万次通讯接口打印口电气电源∮功耗小于辐射,图人机界面主要参数人机界面功能需求分析根据前面对工艺流程的分析，以及用户的需要......”。

7、“.....看是否按设定好的动作进行能够在选择自动的状态下让自动完成整个磨削过程显示各种参数，包括设定参数和实时参数报警显示。人机界面在人和机器间起着种桥梁作用，人能很直观的通过人机界面设定好系统各种参数，而设定好的参数会通过人机界面和间的通信线传递给，之后作出相应的动作，并且给人机界面反馈，反馈能通过液晶显示器显现在用户前面。人机界面详细设计人机界面要能够与进行正常通信，我们需要在联机前对人机界面以及进行通信参数做如图的设定。系列人机界面与通过接口连接，可使用条提供圆接头通讯线或如下图自行接线。通讯格式设定设定.通信规格方式.站号由软件系统通讯设定.通信传输速度站号.传输数据格式位位图与人机界面通信参数设定在人机界面上......”。

8、“.....如图所示图人机界面参数设定参数设定里面可以选择人机界面的型号，型号，旦型号选定，人机界面将进行相应的设置，使用能与该类型通信的通信协议。而控制区地址则是上面指定的人机界面的地址，从该地址输出个值，则人机界面显示相应的界面，例如在的程序里面从口输出进制的，则人机界面显示“欢迎画面”即“欢迎使用远大机器”的界面。于是用户可以进行相应的操作了。预设起始画面是人机界面开始时出现的界面。我们还需要在通讯设定页面上做设定，如图所示图通讯设定通讯设定是根据图进行设定的，这里都是默认即可。我们还可以根据需要在密码表上设定不同用户的密码，这样可以避免非专业人员的误操作，让系统更加有保障性。通讯设置完成后，我们就可以对手动设定和自动功能的界面进行编辑了。首先我们画个欢迎界面作为预设画面，如图所示图欢迎界面然后，再画个手动界面，用于调试磨进和磨退等动作，如图所示图手动界面功能键用来调试拨齿机构的启停。按下就拨次齿......”。

9、“.....按下就间，厂区内排水采用雨污分流系统。压缩空气根据生产工艺设备要求，项目生产过程中送料自动分析满足本项目的用电需要。本项目全年耗电约为万。给排水本项目生产及生活用水由常熟自来水厂供给，主要为生产生活用水，预计项目新增用水量约万立方米年。厂区原供水能力完全能满足本放置制绒机扩散炉刻蚀机全自动印刷机烧结炉测试分选及生产配套设备。供电项目的供电电源，由专线引入厂区高配屏，由高配屏分流到厂区内变电房内，配电电压为，以辅材材料等。配套条件土建本项目土建面积约平方米，分别为主车间和辅助车间。厂房内需配有通风恒温恒湿及吸尘等设备，以满足洁净车间的需要。主厂房呈长方形东西向布置。厂房内拟晶体硅太阳能电池片生产能力。产品方案根据市场调查和企业实际情况，本项目的产品方案如下年产晶体硅太阳能电池片......”。