1、“.....为为。失电，下移停止被复位，进而使失电，夹持的工件被松开，放在右工作台上同时得电，开始松开计时第二次上升第七步延时后，其触点接通，产生移位信号，使为，为。再次得电，机械手空载上升。左移第八步上升到上限位开关处，再次压合，接通，产生移位信号，使为为从而使失电，停止上升，得电，机械手左移。回到原位，左移到原位时，压下左限位开关，接通产生移位信号，使为，为。失电，机械手停在原点位置。想要再次起动，只有按下复位按钮，闭合，使卜复位后，才能重新开始。梯形图如下图简易机械手控制系统梯形图指令表如下部分调试图运行结果截图第六章设计小结经过两个星期的设计，机械手控制系统的程序，已成功地通过了模拟手动单步单周期连续等运行的调试，证明本设计的硬件软件部分基本都能达到预期要求，能可靠地控制机械手动作，达到机械手所要求的技术性能。系统的分析与设计过程也是对学习的总结过程，更是进步学习和探索的过程。在这过程中，我对利用可编程控制器进行控制系统的设计与开发有了深刻的的认识，对机械手的工作原理有了进步的掌握，对控制系统的分析与设计有了切身的认识和体会，并在学习和实践过程中增长了知识，丰富了经验......”。

2、“.....必须严格按照系统分析系统设计系统实施系统运行与调试的过程来进行。系统的分析与设计是项很辛苦的工作，同时也是个充满乐趣的过程。在设计过程中，要边学习，边实践，遇到新的问题就不断探索和努力，即可使问题得到解决。同时，在本次设计中，也深刻体会到理论和实践相集合的重要性。虽然之前收集了大量的资料但在实际应用中却有很大差异，出现了许多意想不到的问题。但经过长时间的摸索最终还是设计出达到要求的系统。由于时间紧迫，有些设计工作还有待完善，在以后的工作中我会继续努力,不断提高自己的技术水平，以适应未来的激烈竞争形势。参考文献可编程控制器原理与应用主编周惠文电子工业出版社北京，可编程控制器原理与应用主编涂明武北京航空航天出版社北京，操作实训三菱主编孙德胜李伟机械工业出版社北京，应用技术主编冯新强北京邮电大学出版社北京，主编主编主编主编主编，分别编写和调试，最后组合成个完成总任务的完整程序。这种方法叫做模块化程序设计。我们经常采用这种程序设计思想，因为各模块具有相对独立性，相互连接关系简单，程序易于调试修改。特别是用于复杂控制要求的生产过程......”。

3、“.....依据生产流水线从前至后，点数由小到大尽可能把个系统发布指令给输出模块调节各机构运行动作。硬件设计更是控制系统的至关重要的个环节，这关系着控制系统运行的可靠性安全性稳定性。主要包括输入和输出电路两部分。控制系统的输入电路设计供电电源般，适应电源范围较宽，但应该加装抗干扰装置，输入电路电源般应采用，同时其带负载时要注意容量，并作好防短路措施，这对系统供电安全和安全至关重要，因为该电源的过载或短路都将影响的运行，般选用电源的容量为输入电路功率的两倍，输入电路电源支路加装适宜的熔丝，防止短路。控制系统的输出电路设计依据生产工艺要求，各种指示灯变频器数字直流调速器的启动停止应采用继电器输出，它适应于高频动作，并且响应时间短如果系统输出频率为每分钟次以下，应首选继电器输出，采用这种方法，输出电路的设计简单，抗干扰和带负载能力强。如果输出带电磁线圈等感性负载，负载断电时会对的输出造成浪电流的冲击，为此，对直流感性负载应在其旁边并接续流二极管，对交流感性负载应并接浪涌吸收电路，可有效保护。当对于两个重要输出量，不仅在内部互锁，建议在外部也进行硬件上的互锁，以加强系统运行的安全性可靠性......”。

4、“.....例如交流接触器电磁阀等，应该通过微小型中间继电器驱动，避免的接点直接驱动，尽管手册标称具有交流开关类负载驱动能力。行程开关行程开关又称限位开关，用于控制机械设备的行程及限位保护。在实际生产中，将行程开关安装在预先安排的位置，当装于生产机械运动部件上的模块撞击行程开关时，行程开关的触点动作，实现电路的切换。因此，行程开关是种根据运动部件的行程位置而切换电路的电器，它的作用原理与按钮类似。行程开关广泛用于各类机床和起重机械，用以控制其行程进行终端限位保护。控制系统的软件设计在进行硬件设计的同时可以着手软件的设计工作。软件设计的主要任务是根据控制要求将工艺流程图转换为梯形图，这是应用的最关键的问题，程序的编写是软件设计的具体表现。在控制工程的应用中，良好的软件设计思想是关键，优秀的软件设计便于工程技术人员理解掌握调试系统与日常系统维护。控制系统的程序设计思想由于生产过程控制要求的复杂程度不同，可将程序按结构形式分为基本程序和模块化程序。基本程序既可以作为独立程序控制简单的生产工艺过程，也可以作为组合模块结构中的单元程序依据计算机程序的设计思想......”。

5、“.....模块化程序把个总的控制目标程序分成多个具有明确子任务的程序模到位，再次压合使接通，设备或部件的信号集中编址，以利于维护。定时器计数器要统编号，不可重复使用同编号，以确保工作运行的可靠性。程序中大量使用的内部继电器或者中间标志位不是位，也要统编号，进行分配。在地址分配完成后，应列出分配表和内部继电器或者中间标志位分配表。彼此有关的输出器件，如电机的正反转等，其输出地址应连续安排，如等。第五章控制系统的设计程序设计思路绘制梯形图程序机械手搬运工件时，按如下步骤自动进行。机械手处于原位第步运行时，先按下复位按钮，闭合，单脉冲指令使辅助继电器产生个脉冲，使移位寄存器复位。因此，移位寄存器的常闭触点卜均为闭合状态。同时，因机械手在原位，上限位开关，左限位开关均处于压合状态，相对应的输入点均闭合，使移位寄存器首位置输出继电器得电，原位指示灯亮。第次下降第步按下起动按钮，接通产生移位信号，使右移位，则为从而使得电，执行下降动作同时常开触点断开，使置，完成第步到第步的转变常开触点闭合，又为下次转换做好准备。机械手下降过程中，上限位开关复位，断开，保持为......”。

6、“..... 平均，稳定通过的天数有天，活动积温平均初霜日 为月日，终霜日为月日，无霜期天。日平均气温连续三天在 零度或零度以下，有三分之的年份不会出现，近二十年的气象资料统计开口的走廊状盆地，成为西南暖湿气流的天然通道， 因而形成了热量丰富，生长季节长，雨量充沛，日照充足的农业气候资源 特征，为脐橙的生产提供了得天独厚的优越条件。 热量资源。年平均气温，月最脐橙的丘岗山地面积有万亩。 农业气候资源 茶陵县属于中亚热带季风湿润气候区，境内四季分明，同时，由于西 北有武功山阻挡，减弱了北方冷空气南侵的势力东南万洋山植被较好， 湿度大中部朝西南花岗岩和石灰岩，中部西南部主要为红岩和第四纪松散堆积物。据茶 陵县农业区划报告集和茶陵县土地资源调查报告显示，全县海拔米以下，坡度度以内，值在之间，土层在厘米以上，有机质含量 丰富，适宜发展为主，丘陵次之，岗平俱备， 其中山地面积万亩，占全县总面积的丘陵面积万亩， 占岗地面积万亩，占平原面积万亩，占， 水面万亩，占。全县地质状态是周围山地主要为砂页岩变质 岩征是西北东南山地 崛起，西北有武功山绵亘，东南有万洋山蜿蜒......”。

7、“.....地 势朝中部，西南部倾斜。并呈阶梯状逐级下降，形成个三面环山，朝西 南开口的半环形盆地。全县地貌类型以山地为征是西北东南山地 崛起，西北有武功山绵亘，东南有万洋山蜿蜒，中部和西部丘岗起伏，地 势朝中部，西南部倾斜。并呈阶梯状逐级下降，形成个三面环山，朝西 南开口的半环形盆地。全县地貌类型以山地为主，丘陵次之，岗平俱备， 其中山地面积万亩，占全县总面积的丘陵面积万亩， 占岗地面积万亩，占平原面积万亩，占， 水面万亩，占。全县地质状态是周围山地主要为砂页岩变质 岩花岗岩和石灰岩，中部西南部主要为红岩和第四纪松散堆积物。据茶 陵县农业区划开始进入项目设 看，我国城乡居民肉类消费中，猪肉 年，中央号文件明确指出 通过小额信贷财政贴息等方式，引导有条件的地方发展养殖 小区。要增加投入，支持养殖小区建设畜禽粪便和污水净化处理 设施，项目建设符合国家大政方针。 项目建设地饲实实践经验丰富专业技能强 能吃苦耐劳的专业技术人才。全县现有畜牧科技人员人。其 中，高级职称人，中级职称人，在省级以上专业杂志发表 论文余篇，项目建设有技术保障......”。

8、“.....今项目建设的技术有保障。养猪业历来在我县畜牧业发展中 占据重要位臵。近年来，沿河土家族自治县畜牧水产事业局在发 展畜牧业生产实践中，积累了系列的科学技术推广和饲养管理 经验，培养了批基础理论扎生产领导小组，县委书记县长亲自抓生态畜牧业生产， 对生态畜牧业生产给予资金土地人才等多方面的政策倾斜， 确保财政扶贫资金的用于发展生态畜牧业，每年投入生态畜 牧业的资金达万元以上。 作为强农稳 区的重要措施。沿河自治县县委县政府把建设生态畜牧业大县 作为十五期间的三大目标之，并降产生移位信号，为为。失电，下移停止被复位，进而使失电，夹持的工件被松开，放在右工作台上同时得电，开始松开计时第二次上升第七步延时后，其触点接通，产生移位信号，使为，为。再次得电，机械手空载上升。左移第八步上升到上限位开关处，再次压合，接通，产生移位信号，使为为从而使失电，停止上升，得电，机械手左移。回到原位，左移到原位时，压下左限位开关，接通产生移位信号，使为，为。失电，机械手停在原点位置。想要再次起动，只有按下复位按钮，闭合，使卜复位后，才能重新开始......”。

9、“.....机械手控制系统的程序，已成功地通过了模拟手动单步单周期连续等运行的调试，证明本设计的硬件软件部分基本都能达到预期要求，能可靠地控制机械手动作，达到机械手所要求的技术性能。系统的分析与设计过程也是对学习的总结过程，更是进步学习和探索的过程。在这过程中，我对利用可编程控制器进行控制系统的设计与开发有了深刻的的认识，对机械手的工作原理有了进步的掌握，对控制系统的分析与设计有了切身的认识和体会，并在学习和实践过程中增长了知识，丰富了经验。控制系统的开发设计是项复杂的系统工程，必须严格按照系统分析系统设计系统实施系统运行与调试的过程来进行。系统的分析与设计是项很辛苦的工作，同时也是个充满乐趣的过程。在设计过程中，要边学习，边实践，遇到新的问题就不断探索和努力，即可使问题得到解决。同时，在本次设计中，也深刻体会到理论和实践相集合的重要性。虽然之前收集了大量的资料但在实际应用中却有很大差异，出现了许多意想不到的问题。但经过长时间的摸索最终还是设计出达到要求的系统。由于时间紧迫，有些设计工作还有待完善，在以后的工作中我会继续努力......”。