1、入上式得.由上式可得出结论为小车的驱动力用来克服车轮的滚动阻力和机器人的平移质量的加速阻力和车轮的旋转阻力。可根据式.粗估出驱动力矩其中车轮半径，查理论力学表.滚动摩阻系数。，估为,车轮质量估计为.,估计为.，.由于这里的焊接速度为.，故可定程度上估出。将上述数据带入式.得.进而根据要求的运行速度为,初步确定电机的功率.其中为估计系数，考虑到该焊接机器人其上的关节的运动，可取为。解之得电机的选择前面已初步估计出了驱动力矩，电机的功率。在实际的操作中，机器人的驱动，使用的电机类型主要有步进电机直流伺服电机交流伺服电机等。考虑到步进电机通过改变脉冲频率来调速。能够快速启动制动，有较强的阻碍偏离稳定的抗力。又由于这里的位置。

2、小，输出力矩平稳。这里选择的型号是组合体系电机功率为行星轮减速箱传动比约为编码器。.本章小结本章主要进行了车体结构设计，主要包括方案选择功率估计电机选择校核等内容。具体的设计方案及参数如下传动顺序为电机圆柱齿轮固定齿条通过反推动车体结构。主要利用齿轮齿条将旋转运动转化为直线运动，结构相对简单，设计比较容易。选用的电机参数如下传动电机这里选用的是杭州日升生产的永磁感应子式步进电机型号步距角度电压相数电流静转矩空载运行频率转动惯量。摆动关节电机选择的型号是组合体系电机功率为行星轮减速箱传动比约为编码器。选用的齿轮参数如下齿轮直径，齿宽为，模数为。结束语毕业设计是对大学学期间所学的知识的次系统全面性的总结，通过本次毕业设计将理论与实践充分结合，是难得的次机会。通过这次毕业设计。

3、动。设小车运动时的加速度为，相应的车轮角加速度为。根据可推得其中为小车速度，为车轮角速度，为车轮的半径。图.画出了该小车的车轮在运动过程中的受力简图，图中车轮上的载荷，车轮的质量，地面对车轮的法向反作用力，为车轮的切向反作用力，车轮轴的车轮的推力。根据平衡条件有..为车轮滚动阻力矩，其值为为车轮的转动惯量。根据式有.由此可知，推动车轮前进要克服两种阻力，即车轮的滚动阻力和车轮的加速阻力。而后者又由平移质量产生的加速阻力和由旋转质量产生的加速阻力所组成。齿轮齿条传动作为该小车的驱动机构，故驱动力矩设为，进而可将理解为小车的实际驱动力，为齿轮的半径。故以小车车体做分析对象，在水平方向上，应用牛顿第二定律可得.其中为机器人总质量。将式.中的。

4、图.查得齿轮的弯曲疲劳强度极限由机械设计图.查得弯曲疲劳寿命系数.计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数.，由式.得.计算载荷系数查取齿形系数由机械设计表.查得.查取应力校正系数由机械设计表.可查的得.计算.而这里设计的是，显然满足弯曲疲劳强度，故校核结果符合要求。.结论综上，所设计的齿轮参数齿轮直径，齿宽为，模数为符合要求。.摆动关节电机选择考虑到摆动关节的实际情况，对电机的要求质量轻，体积小，频繁的正反转，换向性能好，较好的运动控制精度，功率为二十多瓦。故这里选择直流伺服电机中的印刷绕组直流永磁式。该类型直流伺服电机又称盘式电机，有特点快速响应性能好可以频繁的起动制动正反转工作转子无铁损，效率高换向性能好寿命长负载变化时转速变化率。

5、案间的比较表两车体机构方案的比较方案比较方案方案设计方面较复杂较简单结构方面稍复杂稍简单布置方面对称点有点偏移效率方面较低较高精度方面高稍差用材方面般有长齿条根据实际的工作条件希望设计能够比较简单，结构比较简单，焊接小车的移动效率高点，精度要求并不是很高，。故可从表可选择出方案作为该小车的设计结构方案。小车驱动电机功率的确定电机功率的估计根据机器人的重量小车运行速度轮胎直径来确定驱动电机的功率。假定小车在轨道上行走，不考虑小车行驶中的空气阻力，分析小车的受力情况，以便估计小车所需的驱动力矩。此时，应把轮胎看成个弹性体来考虑。前面也提到了，在这里，由于电机的驱动是通过齿轮齿条的啮合来驱动，故该小车的四轮都为从动轮。这里先分析车轮的受力情况图.车轮受力简图假设在运动过程中，轮子做纯滚。

6、度要求并不高，而步进电机在机器人无位置反馈的位置控制系统中得到了广泛的应用。这里选定步进电机为驱动电机，考虑到在实际的选择中应考虑到定的裕度。这里选用的是杭州日升生产的永磁感应子式步进电机型号步距角度电压相数电流静转矩空载运行频率转动惯量齿轮齿条传动的校核这里齿轮齿条的传动是按照结构联系上来设计的，故这里对齿轮进行弯曲强度校核接触强度校核。其参数为齿轮直径，齿宽为，模数为，齿数为。前面也对驱动力矩做出估计并给出转速，.，.。这里参考机械设计里的带式输送机减速器的齿轮传动设计进行校核。由于这里的齿条可以理解为半径无穷大的圆柱齿轮，故不存在疲劳强度是否符合要求，对齿条的强度无需校核，这里只需校核齿轮的弯曲疲劳强度接触疲劳强度。.选定齿轮类型精度等级材料这里以直齿圆柱齿轮齿条传。

7、今后能更好的适应今后工作垫定了良好的基础。针对本次毕业设计总结如下对该集装箱波纹板三自由度焊接机器人进行了方案设计，并对机构进行运动学逆解，证明该方案可行，能够满足集装箱波纹板焊接的要求，能够提高在直线段与在波内斜边段的焊缝成形的致性，提高集装箱的生产质量。完成了车体结构设计车体结构方案的比较与选择驱动电机功率的估计计算与选择齿轮齿条传动的接触疲劳强度与弯曲疲劳强度校核。还有摆动关节驱动电机的选择。其它方面车轮与选用导轨的匹配设计，关节间的联接匹配设计。这些都是直接在图纸上设计出来了。致谢本文是在吴晟老师精心指导和大力支持下完成的。老师以其严谨求实的治学态度高度的敬业精神兢兢业业孜孜以求的工作作风和大胆创新的进取精神对我产生重要影响。他渊博的知识开阔的视野和敏锐的思维给了我深深的启。

8、融于山水优美的自然 环境之中，达到以人为本，人与自然和谐融洽。 生态先行，保护原始生态系统。 海湾生态住宅区的规划充分考虑保护原生态及生态景观。首 先，保护原个布局合理功能齐备交通便利环境优美智能化的 高品质现代住宅区。 规划布局从实际出发，根据城市总体规划与设计要求，着眼 海东自然风景和洱海自然生态的保护，在道路居住组团住宅 单位结合，尊重自然 海湾生态住宅区的规划设计，贯彻‚以人为本‛‚尊重自然‛ 与‚可持续性发展‛的思想，以建设生态型居住空间环境为规划 目标，满足住宅的居住性舒适性安全性耐久性和经济性， 创造配套，倡 导邻里交流的场所精神，营造良好的文化氛围，提供人性化的服 务，从实际意义上实现了理想家园的生活意境，达到人对生活的 自然向往和回归。

9、。同时，在此次毕业设计过程中我也学到了许多了关于机械设计方面的知识，实验技能有了很大的提高。参考文献原魁．工业机器人发展现状与趋势．现代零部件.张效祖．工业机器人的现状与发展趋势宋海宏．机器人技术展望.山西煤炭管理干部学院学报.吴林．全球工业机器人产业现状与趋势.机电体化.坪岛茂彦中村修照.电动机实用技术指南.北京科学出版社，.熊有伦．机器人技术基础.武汉华中科技大学出版社，.温效朔．机器人技术在农业上的开发与应用现状.合肥安徽农业科学.周伯英．工业机器人设计．北京机械工业出版社，.吴林，张广军，高洪明.焊接机器人技术.北京机械工业出版社,.吴宗泽．机械零件设计手册．北京机械工业出版社,.里的设计有借鉴将旋转运动转化为直线运动里有齿轮齿条这么种传动方式，结构比较简单，设计比较容易。。

10、械设计图.查得接触疲劳系数.。计算接触疲劳许用应力取失效概率，安全系数，由机械设计式.得.由于这里是齿轮齿条传动，故可认为传动比将上面计算的各项数据带入式.得.而这里设计该传动的齿轮半径，显然满足接触疲劳强度。.按齿根弯曲疲劳强度校核这里按照机械设计公式.进行校核确定公式内各计算数值由机械设计筑高低错落有致， 又尽量保持原来地貌。 海湾生态住宅区在开发过程中强调选择地形保护地貌，通 过艺术的眼光，因地制宜种植生态系统，使地形溪流植被等都有其连续性。其 次，对周边的生态环境尽量不破坏，而对所开发区内的环境尽量 加强绿化，做到区内区外浑然体。第三，对人为的破坏进行再 恢复设计，使之为大自然增添美色地形进行设计，力求使生态住宅。

11、 海湾生态住宅区创新的开发理念 以人为本，配套，倡 导邻里交流的场所精神，营造良好的文化氛围，提供人性化的服 务，从实际意义上实现了理想家园的生活意境，达到人对生活的 自然向往和回归。 海湾生态住宅区创新的开发理念 以人为本，尊重自然 海湾生态住宅区的规划设计，贯彻‚以人为本‛‚尊重自然‛ 与‚可持续性发展‛的思想，以建设生态型居住空间环境为规划 目标，满足住宅的居住性舒适性安全性耐久性和经济性， 创造个布局合理功能齐备交通便利环境优美智能化的 高品质现代住宅区。 规划布局从实际出发，根据城市总体规划与设计要求，着眼 海东自然风景和洱海自然生态的保护，在道路居住组团住宅 单位结合地形进行设计，力求使生态住宅区融于山水优美的自然 环境之中，达到以人为本。

12、。该焊接机器人速度不高，故选用级精度。由机械设计表.选择齿轮材料为调质，硬度为，齿条材料为钢调质，硬度为，二者材料硬度差为。.按齿面接触强度校核按照机械设计公式.进行校核..确定公式内的各计算数值计算载荷系数根据.，级精度，由表.查得动载系数.由机械设计表.查得使用系数直齿轮，调质，及。查机械设计表.的.由机械设计表.查的级精度小齿轮相对支承非对称布置时，..将数据带入后得.由.,查机械设计图.得.故载荷系数。齿宽系数.。由机械设计表.查得材料的弹性影响系数.。由机械设计图.按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳强度极限。由机械设计式.计算应力循环次数.。由机。

参考资料：

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