1、“.....就可以得到满意的控制效果。前面的讨论只考虑了摆杆角度，那么，在控制的过程中，小车位置如何变化呢考虑小车位置，得到改进的系统框图如下图同时考虑摆角和小车位置且考虑输入信号的系统框控制器被控制对象控制器被控对象被控对象其中，是摆杆传递函数，是小车传递函数。由于输入信号，所以可以把结构图转换成图同时考虑摆角和小车位置但不考虑输入信号的系统框图其中，反馈环代表我们前面设计的摆杆的控制器。注从此框图我们可以看出此处只对摆杆角度进行了控制，并没有对小车位置进行控制。小车位置输出为其中分别代表被控对象和被控对象传递函数的分子和分母。和代表控制器传递函数的分子和分母。下面我们来求，根据第三章的推导，有可以推出小车位置的传递函数为其中可以看出小车的算式可以简化成被控对象控制器被控对象控制器设计仿真控制仿真，我们可以从两个方面进行讨论，即摆杆角度讨论和小车位置讨论。摆杆角度控制算法仿真假设，我们施加的脉冲信号，观察指标。脉冲信号仿真源程序为仿真结果为当时有在毕业设计中曾经帮助过我的良师益友和同学......”。

2、“.....参考文献单波,徐燕,赵建涛预测控制算法及其在倒立摆中的应用华北电力大学学报肖军模糊控制在多变量非线性系统中的应用东北大学学报丛爽,张冬军,魏衡华单级倒立摆三种控制方法的对比研究系统测量与控制,高强,王云亮,刘红金,张鹏,刘凉智能控制系统的应用研究基于的倒立摆模糊控制实现控制与决策王辉，屈保存，贺超英类非线性系统的模糊自适应控制器设计湖南大学学报自然科学版杨世勇,徐莉苹,王培进单级倒立摆的控制研究控制工程严雪莉,江汉红单级倒立摆控制方法的仿真对比研究测控技术阳武娇基于的阶倒立摆控制系统的建模与仿真电子元器件应用刘海龙倒立摆实验系统的设计与研究大连理工大学潘健,王俊,汤才刚基于倒立摆的两种控制策略的研究现代电子技术舒怀林基于神经网络的倒立摆控制系统机床与液压彭自然,罗大庸,张航单级倒立摆系统控制方法设计黄宏格直线倒立摆机理模型及控制性能研究中南大学刘义,陈广义自适应模糊控制在倒立摆系统中的应用深圳信息职业技术学院学报,图未调整参数系统响应图由图可变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化超前，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说......”。

3、“.....比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是微分项，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例微分控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。参数的调整控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定控制器的比例系数积分时间和微分时间的大小。控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单易于掌握，在工程实际中被广泛采用。控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在般采用的是临界比例法......”。

4、“.....直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期再次在定的控制度下通过公式计算得到控制器的参数。控制器的控制质量如何，很大程度上取决于其三个参数，和，因此需要对这三个参数进行整定。第五章直线级倒立摆的设计及仿真控制器的设计控制系统设计原理首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上。系统控制结构框图如下图直线级倒立摆闭环系统简化图该系统的输出为控制器被控制对象图摆杆角度控制结构框图其中被控对象传递函数的分子项被控对象传递函数的分母项控制器传递函数的分子项控制器传递函数的分母项通过分析上式就可以得到系统的各项性能。由式子可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数控制器的传递函数为知系统响应是不稳定的，需要调整参数，和，直到获得满意的控制结果。首先增加比例系数，观察它对响应的影响，取，系统响应如下当时图参数时系统响应图系统稳定时间约为秒。由于此时稳态误差为，所以不需要改变积分环节可以改变积分系数，观察系统响应会变坏系统响应的超调量比较大......”。

5、“.....增加微分系数，取，观察响应曲线当时图参数时系统响应图由图可知，系统稳定时间约为秒，稳态误差为，超调量为。如果再加积分，则结果会变。当时，图参数时系统响应图相对图来讲，这次结果明显变坏。但是作出调整，则结果为图参数，时系统响应图这个结果也是令人满意的。小车位置控制算法仿真程序为接生饮的自来水不到。国务院 为落实江泽民同志的大力发展饮用水工程，改善市民饮用水质量 的指示精神，号召全民健康，从饮水抓起。 纯净水对人体有着诸多的益处，加之纯净水现代时尚染等问题。尽管各地水厂的技术多数是可以保证其自来水基 本符合卫生标准，但由于水源污染的日益严重和城市供水管道的老 化高层水箱的二次污染等，都严重影响着饮用水的质量。据调查， 在中国城市居民饮用这点，决定投资 万元，建设年产万吨纯净水项目。 建设的必要性 随着人民生活水平的普遍提高，越来越多的人们开始注重饮水 健康。而作为城镇居民的主要饮水自来水却存在着水源污染和 管网污巨大的消费市场，但许多城市的纯 净水市场仍然处于卖方阶段，还有着极大的市场空白点，尤其是很 多县级城市甚至还没有当地的纯净水生产厂......”。

6、“.....不仅使老年区已 超过国际通用人口老龄化起点的标准线。是解决老龄化社会问 题的需要。 构建和谐社会的需要 党中央国务院发出构建和谐社会的号召，区委政府也提出建设和 谐社会的要求。如果老龄化口的，我国已成为 老龄化速度最快，老年人口最多的国家。有关资料显示，我国现有 多万老年人独守空巢。随着人口老龄化的来临，老年人问 题已成为个世界问题，同样是我国面临的个严峻问题。长寿多，占 全世界人口的五分之，占全国总人口的以上。到世纪中叶 将超过亿，占全国总人口的，即每个人中就有位老年人 又预测我国岁以上老年人数将从年的亿占总人口的 增加到年的亿占总人的必要性 解决老龄化社会问题的需要。 据世界卫生组织的资料称，个国家的老年人口系数达到以上岁以上人口或岁以上人口时，标志着这个国家或 地区进入老年型。目前，我国岁以上老年人口已达，全区出生人数人，人口出生率为，死亡人口 人，死亡率为，自然增长率为。男女性别比例为 ，新生婴儿性别比为。长寿是重庆市长寿人口较多的区市县之。年末，全区岁以上老年人已达到万 人，占总人口的......”。

7、“..... 年长寿人口分布状况 单位常住总人口人户籍总人口人 凤城街 道 晏家街 道 江南街 道 渡舟街 时间由过去的个工作程 小时保姆式服务，代办各项手续，不收取任何费用。 同时，在服务时间上打破三个界限即上班与下班的界限，白天与黑夜的 界限，工作日和节假日的界限，提供小时全天候服务。 坚持厂内的事情生活 用电元。 工业用气价格为元立方米全省统价，居民用气为元立方米。 渭南开发区服务完善保障有力 秉承企业内部的事法人办，企业外部的事管委会办的服务理念，全输 出基地。 般企业普工月工资元左右，管理和技术人员元左右，能充分 满足各类企业的用工需求。渭南经开区日供水能力万吨，供水价格为元 立方米。电价实行分时段计价工业平均电价，商业用电元，生输 出基地。 般企业普工月工资元左右，管理和技术人员元左右，能充分 满足各类企业的用工需求。渭南经开区日供水能力万吨，供水价格为元 立方米。电价实行分时段计价工业平均电价，商业用电元，生活 用电元。 工业用气价格为元立方米全省统价，居民用气为元立方米......”。

8、“.....企业外部的职业技术教育 发挥更大的作用。在市场的竞争中根据自身情况，在培养职业人才 教学研究及具人才和高素质劳 动者的重要基地。各级教育行政部门应在各级地方政府的领导支持 下，统筹规划各类教育资源，在积极发展高等教育的同时，也要积极 发展中等职业教育，防止中等职业教育资源流失。 本项目的的新校建设是符合国家教育发展政策的。 二该项目的建设实施有利于中等职业教育的发展。 中等职业教育是个急待发展的知识技术性服务产业。中等职业教育 是瓶只需调节控制器的参数，就可以得到满意的控制效果。前面的讨论只考虑了摆杆角度，那么，在控制的过程中，小车位置如何变化呢考虑小车位置，得到改进的系统框图如下图同时考虑摆角和小车位置且考虑输入信号的系统框控制器被控制对象控制器被控对象被控对象其中，是摆杆传递函数，是小车传递函数。由于输入信号，所以可以把结构图转换成图同时考虑摆角和小车位置但不考虑输入信号的系统框图其中，反馈环代表我们前面设计的摆杆的控制器。注从此框图我们可以看出此处只对摆杆角度进行了控制，并没有对小车位置进行控制......”。

9、“.....和代表控制器传递函数的分子和分母。下面我们来求，根据第三章的推导，有可以推出小车位置的传递函数为其中可以看出小车的算式可以简化成被控对象控制器被控对象控制器设计仿真控制仿真，我们可以从两个方面进行讨论，即摆杆角度讨论和小车位置讨论。摆杆角度控制算法仿真假设，我们施加的脉冲信号，观察指标。脉冲信号仿真源程序为仿真结果为当时有在毕业设计中曾经帮助过我的良师益友和同学，以及在设计中被我引用或参考的论著的作者。参考文献单波,徐燕,赵建涛预测控制算法及其在倒立摆中的应用华北电力大学学报肖军模糊控制在多变量非线性系统中的应用东北大学学报丛爽,张冬军,魏衡华单级倒立摆三种控制方法的对比研究系统测量与控制,高强,王云亮,刘红金,张鹏,刘凉智能控制系统的应用研究基于的倒立摆模糊控制实现控制与决策王辉，屈保存，贺超英类非线性系统的模糊自适应控制器设计湖南大学学报自然科学版杨世勇,徐莉苹,王培进单级倒立摆的控制研究控制工程严雪莉......”。