识与技术有了更进步的了解，为以后更深层次的发展奠定了基础。当然以上所有成绩的取得离不开各位老师和同学的热情指导和真诚帮助。首先我要感谢我的母校给我提供了个良好的学习环境，感谢学院对我们毕业设计相关工作精心合理的安排，当然，对我的指导老师王辛杰老师表达我最真诚的谢意，感谢他在我毕业设计的整个过程中始终予以的热情指导和督促，对我提出的疑惑耐心地指点，他的指点是我克服困难完成设计的重要因素，对我个月的实习也产生了鼓励和支持的作用。同时我还要感谢李勇同学曹煜涛同学的真诚指点，以及其他各位老师和同学的不吝指教，使我度过了紧张而又充实的三个月。毕业设计的三个月，我收获了知识能力，也深刻体会到了师情和友情的可贵，这段时光将成为我人生中少有的甘甜回忆，我会以此激励自己继续努力，争取使自己的人生对社会产生些许积极的价值！参考文献杜春雷.体系结构与编程.北京清华大学出版社，姚文详，宋岩.权威指南.北京北京航空航天大学出版社，范书瑞.嵌入式处理器原理与应用.北京电子工业出版社，李宁.基于的处理器开发利用.北京北京航空航天大学出版社，彭刚，春志强.基于的系列嵌入式微控制器应用.北京电子工业出版社，刘同法，肖志刚，彭继卫.内核微控制器快带入门与应用.北京北京航空航天大学出版社，王永虹，徐炜，郝立平.系列微控制器原理与实践.北京北京航空航天大学出版社，杨渝钦.控制电机.北京机械工业出版社，附录所示。图.主界面.程序设计思路及部分模块程序程序设计思路整个小车控制系统的程序设计采用模块化的编程思想，整个主程序的流程图如图.。图.主程序流程图根据图.，程序主要包括程序初始化按键扫描子程序自由行走模式子程序循迹模式子程序显示子程序。程序初始化，包括对系统模块液晶显示模块波输出模块电机驱动模块的初始化，然后编写各子模块的实现程序。按键子程序系统初始化完成后，进入键盘扫描子程序，其程序流程图如图.。图.键盘扫描子程序流程图开始是否自由行走模式自由行走模式转换为循迹模式是否开始执行设置执行标志是否加速是否减速退出波占空比减波占空比增占空比是否超出范围波输出调节维持原始波输出由上章键盘扩展电路设计可知，启动停止由键控制切换，在程序中通过判断标志变量值来切换自由行走模式和循迹模式单独按键控制按小车加速和减速键，对小车速度进行相应调节。本设计中小车运动方向转变时，速度未做单独处理，因此要求小车的运动速度不宜过快，否则方向不易控制。通过对波占空比范围的控制限定小车的速度范围，占空比般在以下，因此本次设计中占空比范围设定为。通过对定时器配置，产生时钟频率为，周期为.的波，由加速减速键步进调节占空比参数值，实现对小车运行速度的控制。具体定时器配置以通道为例程序如下.模式.输出使能.设置占空比.比较输出极性,配置通道使能在上的预装载寄存器使能在上的预装载寄存器循迹子程序循迹模式键按下，小车进入循迹模式，其流程图如图.转反转反转芯片采用与直压供电，和分别用主控芯片的和控制，产生和两路波输出，分别用实现输出控制电机转动方向。在与电机之间加入二极管，以保护电路。液晶显示电路设计显示模块采用与主控芯片串行通信方式，即的引脚并串行接口选择接地。液晶显示模块的外部引脚连接关系如图.。图.的外部引脚连接图键盘扩展电路设计键盘扩展电路与的个引脚相连，实现对按键检测。键盘扩展电路与引脚连接图如图.。图.键盘扩展电路引脚连接图键盘扩展电路采用按键开关式电路添加上拉电阻以保持按键检测默认为高电平，采用低电平触发方式，只要有按键按下，即触发相应电机转动状态。详细对照见表。表小车状态与各按键高低电平对照表按键按键按键按键按键启动停止低电平高高高高循迹模式高高低电平高高自由行走模式高高高低电平高加速高高高低电平高减速高高高高低电平触角探测电路设计触角传感器由两条胡须构成，每条胡须都可简化为个机械式的接地常开的单刀单掷开关，当胡须没有被触动，连接胡须的管脚的电压是.当胡须被触动时，短接到地，所以管脚的电压是。通过低电平触发方式，使小车实现简单的避障功能。触角探测电路与主控芯片的个口相连，接收检测信号。触角传感电路与引脚连接图如图.。图.触角传感电路红外探测电路设计直流驱动红外探测器电路的设计如图.所示，和构成简单直流发光二极管驱动电路，及其外围元件构成施密特触发器，其出发电平可通过控制，接收管和电阻构成光电检测电路，通过输出的电平可直接驱动主控芯片口。根据不同地面对红外光不同的反射状况，红外探测器接收管接收不同反射，当寻到黑迹时，红外光被吸收，输出高电平在光滑地面时则红外光被大部分反射接收，输出低电平。本次设计中，红外发射与接收都由主控芯片控制，的实现对发射电路的控制与红外接收相连，实现红外接收信号的检测。为方便对小车的控制，采用两个红外探测器分别对左右侧进行探测，根据左右两侧接收到的信号可方便对小车的运动方向进行快速调整。具体电路设计如图.所示。图.红外收发检测电路第章小车控制系统软件设计.开发环境介绍是全球领先的嵌入式系统开发工具和服务的供应商，提供的产品和服务涉及到嵌入式系统的设计开发和测试的每个阶段，包括带有编译器和调试器的集成开发环境实时操作系统和中间件开发套件硬件仿真器以及状态机建模工具。软件是嵌入式设计软件产品中优质的开发工具。它最著名的产品是编译器，支持众多知名半导体公司的微处理器。许多全球著名的公司都在使用提供的开发工具，用以开发他们的前沿产品，从消费电子工业控制汽车应用医疗航空航天到手机应用系统。是公司为微处理器开发的个集成开发环境。比较其他的开发环境，具有入门容易使用方便和代码紧凑等特点。中包含个全软件的模拟程序，用户不需要任何硬件支持就可以模拟各种内核外部设备甚至中断的软件运行环境，从中可以了解和评估的功能和使用用法。包含项目管理器编辑器编译连接工具和支持的调试工具，在该环境下可以使用和汇编语言方便地开发嵌入式应用程序。主界面如图.画出电路设计原理图软件部分在集成开发环境.下编写各模块程序，包括波输出模块液晶显示模块键盘扫描模块自由行走避障模块和红外循迹模块，并通过主控制程序将各模块融合起。整个设计将硬件与软件相结合，实现对小车的控制，使小车能够做出前进后退左转右转等动作，并通过液晶显示器实时显示小车的运动参数，同时可通过键盘输入对小车行走模式进行切换及对小车速度进行调节，并且能够在不同模式下通过传感检测电路实现简单的避障和循迹功能。论文基本完成了硬件和软件的设计，并使之符合设计要求。本设计与实际应用相结合，利用高性能的芯片，辅以各种传感器来检测路面障碍物等周围环境，通过高可靠性的软件设计，来实现小型电动车的智能控制，具有很强的现实意义。随着智能控制技术与传感检测技术的飞速发展，作为智能机器人雏形的智能小车在探测考古娱乐各领域得到广泛应用，尤其在足球机器人研究方面有很好的发展前景。在智能机器人发展如火如荼之期，智能小车控制系统的研制为其提供了更有利的研制手段和方法，将有助于推动智能机器人的发展。由于初次接触系列芯片，对其先进的中断响应系统未能很好掌握，传感信号的接收选择了般口，不过基于的高性能，其反应速度还是可以满足设计要求，但要充分利用芯片资源及更好的实时控制在这部分还有待改进另外，对于小车转弯过程的车速未做区别对待，在本次设计中将波占空比控制在以下，使小车不会因速度过高而导致转弯过程中其方向不易控制。总的来说，设计方案是比较完善的，基本上达到了设计要求。致谢经过三个月的学习和锻炼，我的毕业设计已经基本完成。在这期间，我结合所学基础知识去接触新的芯片，在提出设计方案的过程中，反复的提出问题，解决问题，不断的进步，整个的设计过程中，在巩固已学知识的基础上，我的自学能力和解决问题的能力有了很大提高，同时对嵌入式这方面知传统医学理 论看，脐部给药有利于归经现代药代动力学证明，脐部比其他透皮给药部位疗程 现在的人吃的食物普遍性凉，又大量使用空调等降温，所以现在的人 都属寒凉体质岁以上女性大多上热下寒，上热是阴虚发热，下寒则是宫寒 肾寒，经常有从小腹腹股沟大腿内侧的放射性痛或者凉，定店专责制 度，定期巡回督导，开通咨询热线专业网站专家信箱，解决经营中的实际具 体问题。因此，您无需特别有经验，也可以很快成为“电疗养生”大家庭中的员。 五服务项目设置 妇科生理调理 通员工管理条例的执行等细节上。 在市场启动期间，基于高能生物电疗法强大的市场号召力冲击力，投资者 将直接由导入期跨入成长期成熟期。 我们将为投资者提供个性化营销方案，对各级加盟店实行定人顾无忧地退出加盟体系，将您的风险降至最低。 指点迷津 总部聘有开店经验丰富的管理精英对您的职员实行密集培训。通过典型个 案，将统的服务规程，复杂的管理理论分解到文化理念构建员工与顾客的沟 确把握各代理商加 盟店的经营动态，实行风险预警管理机制，对经营不善者，总部将派遣资深专家 直接驻店指导，励精图治直至化险为夷，对无力继续经营者，总部将提出兼并 收购转让等建议，投资者可后顾确把握各代理商加 盟店的经营动态，实行风险预警管理机制，对经营不善者，总部将派遣资深专家 直接驻店指导，励精图治直至化险为夷，对无力继续经营者，总部将提出兼并 收购转让等建议，投资者可后顾无忧地退出加盟体系，将您的风险降至最低。 指点迷津 总部聘有开店经验丰富的管理精英对您的职员实行密集培训。通过典型个 案，将统的服务规程，复杂的管理理论分解到文化理念构建员工与顾客的沟 通员工管理条例的执行等细节上。 在市场启动期间，基于高能生物电疗法强大的市场号召力冲击力，投资者 将直接由导入期跨入成长期成熟期。 我们将为投资者提供个性化营销方案，对各级加盟店实行定人定店专责制 度，定期巡回督导，开通咨询热线专业网站专家信箱，解决经营中的实际具 体问题。