【全套设计】SC750三轴伺服驱动机器人机构设计【CAD图纸】

代入式水泵扬程为按上述计算结果，选择型号的消防水泵，其流量为，扬程为。

型号参数见表消防水泵参数。

表消防水泵参数型号口径流量流量出口压力电机功率消防水泵设置台，台备用。

确定高位水箱的容积和设置高度采用临时高压给水系统的自动喷水灭火系统，应设高位消防水箱，其储水量应符合现行有关国家标准的规定。

消防水箱的供水，应满足系统最不利点处喷头的最低工作压力和喷水强度。

建筑高度不超过并按轻危险级或中危险级场所设置湿式系统干式系统或预作用系统时，如设置高位消防水箱确有困难，应采用流量的气压给水设备供给初期用水量。

消防水箱的出水管，应符合下列规定应设止回阀，并应与报警阀入口前管道连接轻危险级中危险级场所的系统，管径不应小于，严重危险级和仓库危险级不应小于。

自动喷水灭火系统消防用水与其他用水合用水箱时，应有确保消防用水不被它用的技术措施。

水箱设置高度水箱的设置应满足最不利作用面积所需水压，作用面所需压力即为最不利位置喷头布置中点压力，点压力，所需流量为，与消火栓水箱为同高度。

高位水箱容积水箱容积满足初期用水量，消火栓系统流量为，喷淋系统流量为。

总需要，即为。

消防水箱为消火栓系统喷淋系统满足初期用水量，水箱容积设置为。

确定消防水池容积装有自动喷水灭火系统的建筑物，下列情况应设消防水池无给水管道或天然水源给水管道和天然水源不能满足消防用水量给水管道为枝状或只有条进水管道建筑高层工业建筑≮建筑高度的民用建筑≮建筑高度的民用建筑≮人防工程≮汽车库修车库≮表系数值机应用系统既要求结构简单轻便，又要求它有较强的抗干扰能力，故单片机的抗干扰方法的正确应用十分重要。

般说来，单片机应用系统的可靠性设计技术主要考虑如下四个方面元器件的选择元器件是构成部件或系统的基础。

要选择那些集成化程度高抗干扰能力强功耗又小的电子元器件，这样有可能大幅度减少干扰的影响。

元部件的调整元器件的精度是保证系统完成既定功能的重要保证。

因此在使用前或使用都应对元器件及部件进行调整，使其工作于最佳状态。

采用硬件抗于扰技术硬件抗干扰技术是设计系统时首选的抗干扰措施，它能有效地抑制干扰源，阻断干扰传输通道。

只要合理地布置与选择有关参数，硬件抗干扰措施就能抑制系统的绝大部分干扰。

采用软件抗干扰技术尽管采取了硬件抗干扰措施，但由于干扰信号产生的原因很复杂，且具有很大的随机性，难免保证系统完全不受干扰。

因此，往往在硬件抗干扰措施的基础上，采取软件抗干扰技术加以的水压。

节点流量为。

对于支管二而言，假定点为最不利点，节点水压为。

由于其管径变化致，由此可知。

即点的水压。

其中。

管段先求其特性系数。

由，则得到。

节点流量为管段管段的流量与节点的流量相同为。

管段直径选择，流速为。

管段长度为当量长度为单位长度水头损失为。

节点节点的水压为。

节点的流量为。

管段由得到。

经校平均喷水强度为。

表防火分区系统管道水力计算节点管段特定系数节点水压节点流量管段流量管径流速单位长度水头损失管段长度当量长度水头损水流指示器湿式报警阀防火分区水力计算支管Ⅰ支管Ⅰ尽端的喷头为整个管系的最不利点，在规定的工作水头作用下，其出水流量按式计算喷头管径，管道长度，当量长度，水头损失为，流速，代入式得∕喷头的出流量为喷头管径，管道长度，当量长度，水头损失为，流速，代入式得∕喷头的出水量为喷头管径，管道长度，当量长度，水头损失为，流速，代入式得∕节点的出水量为喷头管径，管道长度，当量长度，水头损失为，流速，代入式得∕支管支管和支管Ⅰ的布置方式样。

节点管段，其中，代入由得即管段，其中，代入由得管段管径，管道长度，当量长度，水头损失为，流速，代入式得∕支管节点管段管段和管段的值相同，即。

由得即管段管段和管段的值相同，即。

由得表自动喷水系统管道水力计算表防火分区系统管道水力计算节点管段特定系数节点水压节点流量管段流量管径流速单位长度水头损失管段长度当量长度水头损失，水流指示器湿式报警阀报警阀和水流指示器的水头损失湿式报警水流指示器取值。

每个分区设个湿式报警个水流指示器。

校核设计作用面积内的平均喷水强度设计作用面积内的平均喷水强度，满足规范要求。

选择消防水泵水泵扬程或系统入口的供水压力应按下式计算式中，水泵扬程或系统入口的供水压力管道沿程和局部的水头损失的累计值最不利点处喷头的工作压力最不利点处喷头与消防水池的最低水位或系统补充，作为硬件措施的辅助手段。

软件抗干扰方法具有简单灵活方便耗费小的特点，在计算机测控系统获得了广泛应用。

在这里介绍几种硬件抗干扰方法抑制干扰源这是抗干扰设计中最优先考虑和最重要的原则，常常会起到事半功倍的效果，主要有减小干扰源的电压突变与电流突变两种方法。

减小干扰源的电压突变影响主要是通过在干扰源两端并联电容来实现，减小干扰源的电流突变则是在干扰源回路串联电感或电阻以及增加续流二极管来实现。

本文中运用到的措施有以下两种电路板上每个集成块要并接个高频电容，以减小比对电源的影响。

注意高频电容的布线，连线应靠近电源端并尽量粗短，否则，等于增大了电容的等效串联电阻，合影响滤波效果。

布线时避免。

折线，减少高频噪声发射。

晶闸管两端并接抑制电路，减小晶闸管产生的噪声这个噪声严重时可能会把晶闸管击穿。

切断干扰传播路径根据上节的分析，干扰的传播路径在总体上可划分为传导干扰和辐射干扰两类。

所谓传导干扰是指通过导线传播到敏感器件的干扰，包括上节所说的直接耦合公共阻抗耦合和电容耦合等方式。

高频干扰噪声和有用信号的频率不同，可以通过在导线上增加滤波器的方法切断高频干扰噪声的传播，有时也可加隔离光耦来解决。

电源噪声的危害最大，要特别注意处理。

所谓辐射干扰是指通过空间辐射传播到敏感器件的干扰，有电磁感应耦合和辐射耦合等。

般的解决方法是增加干扰源与敏感器件的距离，用地线把它们隔离和在敏感器件上加屏蔽罩。

切断干扰传播路径的常用措施如下充分考虑电源对单片机的影响。

电源做得好，整个电路的抗干扰就解决了大半。

许多单片机对电源噪声很敏感，要给单片机电源加滤波电路或稳压器，以减小电源噪声对单片机的干扰。

比如，可以利用磁珠和电容组成∏形滤波电路，当然条件要求不高时也可用欧电阻代替磁珠。

实际上，目前市场上已经有十分成熟的电源模块，这些电源模块不但能够提供十分精准的单片机系统所需的直流电压，并且模块内部采用了隔离与保护的设计，能够有效地将外部电源与单片机电源隔离开，在有浪涌与冲击时可以形成保护，还具有快速的过流保护功能，十分方便。

注意晶振布线。

晶振与单片机引脚尽量靠近，用地线把时钟区隔离起来，晶振外壳接地并固定。

电路板合理分区。

如强弱信号，数字模拟信号。

尽可能把干扰源如电机继电器与敏感元件如单片机远离。

用地线把数字区与模拟区隔离。

数字地与模拟地要分离，最后在点接于电源地。

芯片布线也以此为原则。

单片机和大功率器件的地线要单独接地，以减小相互干扰。

大功率器件尽可能放在电路板边缘。

单片机的抗干扰技术是复杂的学问，我们在这里就不列举，入口管水平中心线之间的高程差当系统入口管或消防水池最低水位高于最不利点处喷头时，应取负值。

代入式水泵扬程为按上述计算结果，选择型号的消防水泵，其流量为，扬程为。

型号参数见表消防水泵参数。

表消防水泵参数型号口径流量流量出口压力电机功率消防水泵设置台，台备用。

确定高位水箱的容积和设置高度采用临时高压给水系统的自动喷水灭火系统，应设高位消防水箱，其储水量应符合现行有关国家标准的规定。

消防水箱的供水，应满足系统最不利点处喷头的最低工作压力和喷水强度。

建筑高度不超过并按轻危险级或中危险级场所设置湿式系统干式系统或预作用系统时，如设置高位消防水箱确有困难，应采用流量的气压给水设备供给初期用水量。

消防水箱的出水管，应符合下列规定应设止回阀，并应与报警阀入口前管道连接轻危险级中危险级场所的系统，管径不应小于，严重危险级和仓库危险级不应小于。

自动喷水灭火系统消防用水与其他用水合用水箱时，应有确保消防用水不被它用的技术措施。

水箱设置高度水箱的设置应满足最不利作用面积所需水压，作用面所需压力即为最不利位置喷头布置中点压力，点压力，所需流量为，与消火栓水箱为同高度。

高位水箱容积水箱容积满足初期用水量，消火栓系统流量为，喷淋系统流量为。

总需要，即为。

消防水箱为消火栓系统喷淋系统满足初期用水量，水箱容积设置为。

确定消防水池容积装有自动喷水灭火系统的建筑物，下列情况应设消防水池无给水管道或天然水源给水管道和天然水源不能满足消防用水量给水管道为枝状或只有条进水管道建筑高层工业建筑≮建筑高度的民用建筑≮建筑高度的民用建筑≮人防工程≮汽车库修车库≮表系数值机应用系统既要求结构简单轻便，又要求它有较强的抗干扰能力，故单片机的抗干扰方法的正确应用十分重要。

般说来，单片机应用系统的可靠性设计技术主要考虑如下四个方面元器件的选择元器件是构成部件或系统的基础。

要选择那些集成化程度高抗干扰能力强功耗又小的电子元器件，这样有可能大幅度减少干扰的影响。

元部件的调整元器件的精度是保证系统完成既定功能的重要保证。

因此在使用前或使用都应对元器件及部件进行调整，使其工作于最佳状态。

采用硬件抗于扰技术硬件抗干扰技术是设计系统时首选的抗干扰措施，它能有效地抑制干扰源，阻断干扰传输通道。

只要合理地布置与选择有关参数，硬件抗干扰措施就能抑制系统的绝大部分干扰。

采用软件抗干扰技术尽管采取了硬件抗干扰措施，但由于干扰信号产生的原因很复杂，且具有很大的随机性，难免保证系统完全不受干扰。

因此，往往在硬件抗干扰措施的基础上，采取软件抗干扰技术加以