提高新代的科研创新热情是尤为重要的。科研创新离不开生活，比如在人们的日常生活中，常见的人们难以直接到达的极限环境如城市污水天然气输送工业物料运输给排水和建筑物通风系统等使用着大量复杂隐蔽的管道，如何经济而又迅速地排堵以及及时防止物料泄漏,是管道系统维护检修所面临的最大难题，因此研制和开发能够在复杂管道系统内自由行走并进行管道维护与检修的管道机器人现已成为管道开发应用领域的要务以及机械研究领域的热点。所以随着国内的科技事业日益兴起的时候，培养批又批的科技创新人才是当务之急。在校大学生年轻有活力充满干劲，专业知识全面，创新意识强，我相信在学校老师的鼓励和帮助下，很多同学都会为将来国内的科研项目贡献自己的力量。参考文献赵丽艳樊友民主编机器人制作宝典北京航空航天大学出版社,宗光华主编机器人的创意设计与实践北京北京航空航天大学出版社,肖南峰编著智能机器人华南理工单靴出版社,张国良敬斌刘延飞熊磊主编自主移动机器人设计与制作西安西安交大出版社，接收模块接收信号后控制数据端输出低电平,从而来达到对小车的控制。第五章设计总结本次实验经历了管道机器人的构思，理性地设计出各个结构图，并用画出各个图，到根据图设计出所需的构件或结构，再到后来大家起采购相应的材料，起组装机器人，并且对机器人进行结构调试以及各方面的数据测量，经过反复实验和修正，最终完成了管道机器人的制作。此次设计的创新点是使用螺旋传动机构在设计中结合杠杆机构，巧妙地利用写轮达到定的螺旋角，利用螺旋传动的方式得到所需的动力。螺旋传动的优点在于直接把电动机的能量转化为结构前进的能量，能最大限度地实现能量的转化，这在小空间中不能从外界得到的能量的独立环境中是非常有利的。使用杠杆式的半径机构利用变径结构可调节机器人的大小以适应管道直径的大小，使机器人在任何管道中都能行动自如，增加了机器人的使用度。另外，般的变径机构通过弹性结构直接作用实现变径，而本设计创新性地使用杠杆式的变径机构，使得变径机构与斜轮支撑机构统在体。杠杆式的变径结构可以通过杠杆的端的位移调节变径范围，同时可以用弹性系数不同的弹簧调节杠杆式变径机构输出力的大小，杠杆设计为多力臂结构，可以调节端力臂的大小，调节输入输出地关系，使得机器人可以方便地适应不同的管径和斜轮压力要求，大大提高了机构的适应能力。模块化设计与分体可重构结构本设计采用模块化设计及可重构的设计思想设计了多种模块，并在此基础上可以实现单个电动机驱动的运动单体，通过模块化的连接机构实现两个单体结合为个复合体，从而得到多个单体连接的复合体机构，得到不同的输出力与力矩，适应不同的使用要求。本次组装的两组管道机器人结构分别为机型运动模块动力模块控制模块用于功能扩展的动力输出。机型运动模块动力模块控制模块运动模块连接模块视觉功能模块根据不同的工作需要还可以装配出其他几种机型。例如，当管道无小半径转弯路径不复杂且便于引线时，动力源和控制源都可由管道端牵线引入，可以采用如下组装方案运动模块连接模块功能模块当运行舵机初始度第四章机器人制作过程在经历了前期的资料准备实物准备及工具准备等之后，正式开始了机器人的制作过程，制作过程如下根据最初的管道机器人构思，完成了机器人的设计，理论性的设计出了各个结构的机械设计图，包括管道机器人的整体支架结构移动装置结构收缩装置结构控制装置部分等构件的设计图。再根据设计出来的图纸画出机器人的图，通过软件仿真论证，同时在此基础上进步完善设计图，知道软件仿真论证完全通过，设计图完成。二根据设计图制造出所需的构件或结构，包括移动装置部分支架结构部分控制装置部分即安装单片机的结构等通用型构件直接通过采购得到，包括舵机直流电机滚轮紧固螺栓轴承支座万向接头丝杆连接导线等，所需采购的构件必须按照设计规格购买。三机器人的组装，在各个构件或结构制造和采购齐全后，组装机器人是根据设计装配图进行。机器人为多节机器人，各节结构相似，组装过程是按节为单位，节和节组装到起就构成完整的机器人。丝杆与安装在制作上的主直流电机连接构成中心轴，三个支架结构通过轴承安装在中心主轴上，各部分相隔度角围成个锥体，在每个支架结构的铰链处安装舵机和直流电机以及滚轮组成的移动装置，通过导线将舵机直流电机连接到单片机上。将节和节用方向接头连接就得到机器人，其中有节用于安装单片机。四机器人组装完成后，对机器人进行结构调试以及各方面的数据测量，通过测量其在管道中的摩擦力和其在垂直管道中的最大牵引力个其他方面的里，论证机器人是否能在管道中正常移动，实现管道机器人的最基础的功能。对机器人的构件的调试，校正各构件的配合偏差，甚至通过修改完善机器人。经过多次的反复试验后，最终的管道机器人制作完成。五单片机与的连接及工作原理将无线接收模块的以及各数据端分别与实验板上的及实验板的控制口假设控制引脚相连。当我们按下发射模块上的按键,发射模块发出相应的信号,初步实现了无线作业。在设计中用高能电池无线电遥控和单片机控制方式，初步实现了无线遥控操作工作方式。良好的工作适应性能。本设计得益于模块化的设计思想，使其具有工作平台性质，且具有良好的功能适应性。同时在机构设计上，它具有可以在很大的变径范围内适应不同管径的特点。其运动原理是利用摩擦力驱动，因此本设计的适应能力好，可适应于不同的管壁材料。在能源供应和控制方面实现了无线方式，使机器人的工作空间更大更自由。模块化设计。有利于根据实际的工作要求工作条件而进行自由组合。设计的机构立足于提供工作平台，因而具有较强的功能与环境适应能力，且具有较强的功能扩展能力与很好的替换升级性能。通过这次机器人设计的工作，我们全组同学都收获良多。我们每个成员都学到了很多的知识，从相关资料的积累，软件的学习使用，团队的合作等等。经过这么长时间大家辛苦的工作，我们体会到科研的辛苦，但是同时也深深融入了这个团队，体会到工作中的快乐，每次小小的成功带给我们的鼓舞和喜悦。通过这次的科研活动，我们学到了很多书本上没有的东西，更重要的是激发了我们的科研热情。在现代科技高速发达的社会大背景下，时，是由人工将秧苗喂入到转动的钳夹上，秧苗被夹持并随移栽盘转动，到达苗沟时，钳夹打开，秧苗落入苗沟，然后覆土镇压，完成整个移栽过程。这种移栽机结构简单，成本低，株距和栽植深度稳定，最大的优点是移栽平稳，秧苗直立度较高，工作效率在较低速的情况下，可以保证不漏苗在高速的情况下，由于是人工喂苗，工作效率大大下降，漏苗缺苗率大大增加。这种移栽机的应用较少，有被淘汰的趋势。链夹式移栽机图工作过程与钳夹式基本相同，链夹式移栽机的钳夹安装在栽植环形链上，链条般由地轮驱动，当钳夹转动到上部水平位置时，由人工将秧苗喂入到打开的钳夹内，当钳夹转动进入滑道后，钳夹关闭，秧苗被夹住，并随钳夹向下输送，当秧苗达到与地面垂直时，钳夹脱离滑道，自动打开，秧苗随之落入由开沟器开出的沟内，此时秧苗根部被回土流覆盖，在镇压轮的镇压下将土壤压实，完成栽植过程。此种栽植机优点是移栽稳定，但效率低，易漏苗缺苗。图链夹式移栽机开沟器机架滑到秧苗环形链钳夹地轮传动链镇压轮挠性圆盘式移栽机图这种移栽机是由人工或机械将秧苗放置到两片可以变形的挠性圆盘内，秧苗随圆盘转动，当达到垂直状态时进行栽植。由于不受秧夹数量的限制，它对株距的适应性较好，但圆盘寿命较短，栽植深度不稳定。导苗管式移栽机如图这种移栽机根据钵苗进入苗沟的形式不同分为推落苗式指带式和直落苗式三种。工作时，由人工或机械将秧苗放入喂入器的喂入筒内，当喂入筒转到导苗管的上方时，喂入筒下面的活门打开，秧苗靠重力下落图挠性圆盘式移栽机挠性圆盘苗箱供秧输送带开沟器镇压轮图导苗管式移栽机单组结构苗架喂入器平机架大梁四杆仿形机构开沟器栅条式扶苗器覆土镇压轮导苗管到导苗管内，通过倾斜的导苗管将秧苗引入到开沟器开出的苗沟内，然后进行覆土镇压，完成栽植过程。这种移栽机秧苗在导苗管中育苗移栽作为种新农艺，使作物的全生育期延长，它有利于提高作物产量。国外资料显示，玉米采用移栽方式，成活率较直播高，成熟提前天。以我国棉花生产为例，采用营养钵育苗移栽方式，塑料薄膜覆盖苗床后温度明显提高，钵苗移入大田后，由于覆盖地膜具有明显的增温保墒作用，缓苗期只有天，其全生育期比直播棉延长，可充分利用生长季节，尤其是七八月份的高温光照条件集中结棉铃，为高产奠定坚实基础。据有关资料报道，移栽棉较直播棉单株成铃多吐絮多，亩铃数多，可见，移栽的增产效果明显。此外，棉花钵苗移栽虽然主根可能受到损伤，但移入大田后，却能促进侧根的大量生长。侧根入土较浅，对肥水敏感性强，主要分布在肥沃耕作层的侧根有利于吸收养分，侧根的增多，有利于吸体设计移栽机的整体结构及工作原理通过调查研究得知，农民在移栽棉花的过程中遇到的最大问题不是移栽的速度，而是来回往返挎苗所消耗的时间和精力。所以，移栽机研究开发不应当单纯追求自动化和高速度，相反简单适用成本低廉比较实用的移栽机更加适合中国的国情，为广大棉农所接受。本设计的主要目标是结构简单实用，既能够降低劳动强度，又要保证提高栽植质量。通过对国内外移栽机的分析，笔者吸取了链夹提高新代的科研创新热情是尤为重要的。科研创新离不开生活，比如在人们的日常生活中，常见的人们难以直接到达的极限环境如城市污水天然气输送工业物料运输给排水和建筑物通风系统等使用着大量复杂隐蔽的管道，如何经济而又迅速地排堵以及及时防止物料泄漏,是管道系统维护检修所面临的最大难题，因此研制和开发能够在复杂管道系统内自由行走并进行管道维护与检修的管道机器人现已成为管道开发应用领域的要务以及机械研究领域的热点。所以随着国内的科技事业日益兴起的时候，培养批又批的科技创新人才是当务之急。在校大学生年轻有活力充满干劲，专业知识全面，创新意识强，我相信在学校老师的鼓励和帮助下，很多同学都会为将来国内的科研项目贡献自己的力量。参考文献赵丽艳樊友民主编机器人制作宝典北京航空航天大学出版社,宗光华主编机器人的创意设计与实践北京北京航空航天大学出版社,肖南峰编著智能机器人华南理工单靴出版社,张国良敬斌刘延飞熊磊主编自主移动机器人设计与制作西安西安交大出版社，接收模块接收信号后控制数据端输出低电平,从而来达到对小车的控制。第五章设计总结本次实验经历了管道机器人的构思，理性地设计出各个结构图，并用画出各个图，到根据图设计出所需的构件或结构，再到后来大家起采购相应的材料，起组装机器人，并且对机器人进行结构调试以及各方面的数据测量，经过反复实验和修正，最终完成了管道机器人的制作。此次设计的创新点是使用螺旋传动机构在设计中结合杠杆机构，巧妙地利用写轮达到定的螺旋角，利用螺旋传动的方式得到所需的动力。螺旋传动的优点在于直接把电动机的能量转化为结构前进的能量，能最大限度地实现能量的转化，这在小空间中不能从外界得到的能量的独立环境中是非常有利的。使用杠杆式的半径机构利用变径结构可调节机器人的大小以适应管道直径的大小，使机器人在任何管道中都能行动自如，增加了机器人的使用度。另外，般的变径机构通过弹性结构直接作用实现变径，而本设计创新性地使用杠杆式的变径机构，使得变径机构与斜轮支撑机构统在体。杠杆式的变径结构可以通过杠杆的端的位移调节变径范围，同时可以用弹性系数不同的弹簧调节杠杆式变径机构输出力的大小，杠杆设计为多力臂结构，可以调节端力臂的大小，调节输入输出地关系，使得机器人可以方便地适应不同的管径和斜轮压力要求，大大提高了机构的适应能力。模块化设计与分体可重构结构本设计采用模块化设计及可重构的设计思想设计了多种模块，并在此基础上可以实现单个电动机驱动的运动单体，通过模块化的连接机构实现两个单体结合为个复合体，从而得到多个单体连接的复合体机构，得到不同的输出力与力矩，适应不同的使用要求。本次组装的两组管道机器人结构分别为机型运动模块动力模块控制模块用于功能扩展的动力输出。机型运动模块动力模块控制模块运动模块连接模块视觉功能模块根据不同的工作需要还可以装配出其他几种机型。例如，当管道无小半径转弯路径不复杂且便于引线时，动力源和控制源都可由管道端牵线引入，可以采用如下组装方案运动模块连接模块功能模块当运行