1、时，械工业出版社,俞瑞堂高性能混凝土的发展与展望水利水电工程设计，陈肇元等混凝土结构耐久性设计与施工指南北京中国建筑工业出版社，卞春丽,梁晓平高性能混凝土技术特点及应用山西建筑,陈家辉高性能混凝土应用现状及其前景广东土木与建筑致谢在大学的三年学习生涯即将结束。在此论文的完成之际,首先非常感谢孟老师的关心与指导。感谢土木工程系的所有老师,的需要，特别是可以有效改善混凝土抵抗化学侵蚀的能力包括氯化物侵蚀硫酸盐侵蚀碱骨料反应等。国内外的大量研究表明，粉煤灰的掺量在以上时，改善混凝土耐久性的效果较佳，更有研究资料表明，粉煤灰的最大掺量可达到左右。在铁路混凝土结构耐久性设计暂行规定中明确规定，般情况下，矿物掺和料掺量不宜小于胶凝材料总量的，当大于时，混凝土的水胶比不得大于。含气量的要求含气量的要求也是客运专线高性能混凝土与普通混凝土的重要区别之。以往工程仅在有抗冻要求时才考虑适当提高混凝土的含气量，这是对混凝土耐久性的规律认识不足。

2、构成中心轴，三个支架结构通过轴承安装在中心主轴上，各部分相隔度角围成个锥体，在每个支架结构的铰链处安装舵机和直流电机以及滚轮组成的移动装置，通过导线将舵机直流电机连接到单片机上。将节和节用方向接头连接就得到机器人，其中有节用于安装单片机。四机器人组装完成后，对机器人进行结构调试以及各方面的数据测量，通过测量其在管道中的摩擦力和其在垂直管道中的最大牵引力个其他方面的里，论证机器人是否能在管道中正常移动，实现管道机器人的最基础的功能。对机器人的构件的调试，校正各构件的配合偏差，甚至通过修改完善机器人。经过多次的反复试验后，最终的管道机器人制作完成。五单片机与的连接及工作原理将无线接收模块的以及各数据端分别与实验板上的及实验板的控制口假设控制引脚相连。当我们按下发射模块上的按键,发射模块发出相应的信号,初步实现了无线作业。在设计中用高能电池无线电遥控和单片机控制方式，初步实现了无线遥控操作工作方式。良好的工作适应性能。本设计得。

3、构统在体。杠杆式的变径结构可以通过杠杆的端的位移调节变径范围，同时可以用弹性系数不同的弹簧调节杠杆式变径机构输出力的大小，杠杆设计为多力臂结构，可以调节端力臂的大小，调节输入输出地关系，使得机器人可以方便地适应不同的管径和斜轮压力要求，大大提高了机构的适应能力。模块化设计与分体可重构结构本设计采用模块化设计及可重构的设计思想设计了多种模块，并在此基础上可以实现单个电动机驱动的运动单体，通过模块化的连接机构实现两个单体结合为个复合体，从而得到多个单体连接的复合体机构，得到不同的输出力与力矩，适应不同的使用要求。本次组装的两组管道机器人结构分别为机型运动模块动力模块控制模块用于功能扩展的动力输出。机型运动模块动力模块控制模块运动模块连接模块视觉功能模块根据不同的工作需要还可以装配出其他几种机型。例如，当管道无小半径转弯路径不复杂且便于引线时，动力源和控制源都可由管道端牵线引入，可以采用如下组装方案运动模块连接模块功能模块当运。

4、行舵机初始度第四章机器人制作过程在经历了前期的资料准备实物准备及工具准备等之后，正式开始了机器人的制作过程，制作过程如下根据最初的管道机器人构思，完成了机器人的设计，理论性的设计出了各个结构的机械设计图，包括管道机器人的整体支架结构移动装置结构收缩装置结构控制装置部分等构件的设计图。再根据设计出来的图纸画出机器人的图，通过软件仿真论证，同时在此基础上进步完善设计图，知道软件仿真论证完全通过，设计图完成。二根据设计图制造出所需的构件或结构，包括移动装置部分支架结构部分控制装置部分即安装单片机的结构等通用型构件直接通过采购得到，包括舵机直流电机滚轮紧固螺栓轴承支座万向接头丝杆连接导线等，所需采购的构件必须按照设计规格购买。三机器人的组装，在各个构件或结构制造和采购齐全后，组装机器人是根据设计装配图进行。机器人为多节机器人，各节结构相似，组装过程是按节为单位，节和节组装到起就构成完整的机器人。丝杆与安装在制作上的主直流电机连接。

5、大出版社，接收模块接收信号后控制数据端输出低电平,从而来达到对小车的控制。第五章设计总结本次实验经历了管道机器人的构思，理性地设计出各个结构图，并用画出各个图，到根据图设计出所需的构件或结构，再到后来大家起采购相应的材料，起组装机器人，并且对机器人进行结构调试以及各方面的数据测量，经过反复实验和修正，最终完成了管道机器人的制作。此次设计的创新点是使用螺旋传动机构在设计中结合杠杆机构，巧妙地利用写轮达到定的螺旋角，利用螺旋传动的方式得到所需的动力。螺旋传动的优点在于直接把电动机的能量转化为结构前进的能量，能最大限度地实现能量的转化，这在小空间中不能从外界得到的能量的独立环境中是非常有利的。使用杠杆式的半径机构利用变径结构可调节机器人的大小以适应管道直径的大小，使机器人在任何管道中都能行动自如，增加了机器人的使用度。另外，般的变径机构通过弹性结构直接作用实现变径，而本设计创新性地使用杠杆式的变径机构，使得变径机构与斜轮支撑机。

6、的表现。实际上，混凝土中适量的引气，不仅能改善抗冻性，同时可显著减轻混凝土的泌水性，使水在拌合物中的悬浮状态更加稳定，从而提高混凝土材料的均匀性和稳定性。因此，客运专线规定，即使配制非抗冻混凝土时，含气量也应不小于，并且作为施工质量控制的必检项目之。为适当提高混凝土的含气量，并获得较佳的减水和保塑效果，可使用新型聚羧酸盐减水剂。电通量指标该指标是客运专线对混凝土耐久性最重要最具体的指标。目前我国尚无电通量试验的国家标准，铁路行业电通量试验方法是以美国快速电量测定方法为基础制定的，其所测指标可以最大程度地区分和评价混凝土的密实度，而密实度正是影响混凝土耐久性最为关键的因素。以往多是以抗渗性来评价混凝土的密实程度，但实践证明，抗渗试验只适合于判定较低强度等级混凝土的密实性，当强度等级超过后，抗渗等级几乎都能达到以上，再往下试验比较困难。这正是用电通量指标取代抗渗标号作为混凝土耐久性控制的主要原因。混凝土的电通量主要取决于水胶。

7、益于模块化的设计思想，使其具有工作平台性质，且具有良好的功能适应性。同时在机构设计上，它具有可以在很大的变径范围内适应不同管径的特点。其运动原理是利用摩擦力驱动，因此本设计的适应能力好，可适应于不同的管壁材料。在能源供应和控制方面实现了无线方式，使机器人的工作空间更大更自由。模块化设计。有利于根据实际的工作要求工作条件而进行自由组合。设计的机构立足于提供工作平台，因而具有较强的功能与环境适应能力，且具有较强的功能扩展能力与很好的替换升级性能。通过这次机器人设计的工作，我们全组同学都收获良多。我们每个成员都学到了很多的知识，从相关资料的积累，软件的学习使用，团队的合作等等。经过这么长时间大家辛苦的工作，我们体会到科研的辛苦，但是同时也深深融入了这个团队，体会到工作中的快乐，每次小小的成功带给我们的鼓舞和喜悦。通过这次的科研活动，我们学到了很多书本上没有的东西，更重要的是激发了我们的科研热情。在现代科技高速发达的社会大背景下。

8、构成中心轴，三个支架结构通过轴承安装在中心主轴上，各部分相隔度角围成个锥体，在每个支架结构的铰链处安装舵机和直流电机以及滚轮组成的移动装置，通过导线将舵机直流电机连接到单片机上。将节和节用方向接头连接就得到机器人，其中有节用于安装单片机。四机器人组装完成后，对机器人进行结构调试以及各方面的数据测量，通过测量其在管道中的摩擦力和其在垂直管道中的最大牵引力个其他方面的里，论证机器人是否能在管道中正常移动，实现管道机器人的最基础的功能。对机器人的构件的调试，校正各构件的配合偏差，甚至通过修改完善机器人。经过多次的反复试验后，最终的管道机器人制作完成。五单片机与的连接及工作原理将无线接收模块的以及各数据端分别与实验板上的及实验板的控制口假设控制引脚相连。当我们按下发射模块上的按键,发射模块发出相应的信号,初步实现了无线作业。在设计中用高能电池无线电遥控和单片机控制方式，初步实现了无线遥控操作工作方式。良好的工作适应性能。本设计得。

9、，提高新代的科研创新热情是尤为重要的。科研创新离不开生活，比如在人们的日常生活中，常见的人们难以直接到达的极限环境如城市污水天然气输送工业物料运输给排水和建筑物通风系统等使用着大量复杂隐蔽的管道，如何经济而又迅速地排堵以及及时防止物料泄漏,是管道系统维护检修所面临的最大难题，因此研制和开发能够在复杂管道系统内自由行走并进行管道维护与检修的管道机器人现已成为管道开发应用领域的要务以及机械研究领域的热点。所以随着国内的科技事业日益兴起的时候，培养批又批的科技创新人才是当务之急。在校大学生年轻有活力充满干劲，专业知识全面，创新意识强，我相信在学校老师的鼓励和帮助下，很多同学都会为将来国内的科研项目贡献自己的力量。参考文献赵丽艳樊友民主编机器人制作宝典北京航空航天大学出版社,宗光华主编机器人的创意设计与实践北京北京航空航天大学出版社,肖南峰编著智能机器人华南理工单靴出版社,张国良敬斌刘延飞熊磊主编自主移动机器人设计与制作西安西安。

10、行舵机初始度第四章机器人制作过程在经历了前期的资料准备实物准备及工具准备等之后，正式开始了机器人的制作过程，制作过程如下根据最初的管道机器人构思，完成了机器人的设计，理论性的设计出了各个结构的机械设计图，包括管道机器人的整体支架结构移动装置结构收缩装置结构控制装置部分等构件的设计图。再根据设计出来的图纸画出机器人的图，通过软件仿真论证，同时在此基础上进步完善设计图，知道软件仿真论证完全通过，设计图完成。二根据设计图制造出所需的构件或结构，包括移动装置部分支架结构部分控制装置部分即安装单片机的结构等通用型构件直接通过采购得到，包括舵机直流电机滚轮紧固螺栓轴承支座万向接头丝杆连接导线等，所需采购的构件必须按照设计规格购买。三机器人的组装，在各个构件或结构制造和采购齐全后，组装机器人是根据设计装配图进行。机器人为多节机器人，各节结构相似，组装过程是按节为单位，节和节组装到起就构成完整的机器人。丝杆与安装在制作上的主直流电机连接。

11、益于模块化的设计思想，使其具有工作平台性质，且具有良好的功能适应性。同时在机构设计上，它具有可以在很大的变径范围内适应不同管径的特点。其运动原理是利用摩擦力驱动，因此本设计的适应能力好，可适应于不同的管壁材料。在能源供应和控制方面实现了无线方式，使机器人的工作空间更大更自由。模块化设计。有利于根据实际的工作要求工作条件而进行自由组合。设计的机构立足于提供工作平台，因而具有较强的功能与环境适应能力，且具有较强的功能扩展能力与很好的替换升级性能。通过这次机器人设计的工作，我们全组同学都收获良多。我们每个成员都学到了很多的知识，从相关资料的积累，软件的学习使用，团队的合作等等。经过这么长时间大家辛苦的工作，我们体会到科研的辛苦，但是同时也深深融入了这个团队，体会到工作中的快乐，每次小小的成功带给我们的鼓舞和喜悦。通过这次的科研活动，我们学到了很多书本上没有的东西，更重要的是激发了我们的科研热情。在现代科技高速发达的社会大背景下。

12、，通过大量试验得到规律，般水胶比小于时基本可满足电通量小于的要求，水胶比小于时基本可满足电通量小于的要求。高性能混凝土的施工控制搅拌。混凝土原材料应严格按照施工配合比要求进行准确称量,称量最大允许偏差应符合下列规定按重量计胶凝材料水泥掺合料等外加剂骨料拌合用水。应采用卧轴式行星式或逆流式强制搅拌机搅拌混凝土,采用电子计量系统计量原材料。搅拌时间不宜少于,也不宜超过。炎热季节或寒冷季节搅拌混凝土时,必须采取有效措施控制原材料温度,以保证混凝土的入模温度满足规定。运输。应采取有效措施，保证混凝土在运输过程中保持均匀性及各项工作性能指标不发生明显波动。应对运输设备采取保温隔热措施,防止局部混凝土温度升高夏季或受冻冬季。应采取适当措施防止水分进入运输容器或蒸发。浇筑。混凝土入模前,应采用专用设备测定混凝土的温度坍落度含气量水胶比及泌水率等工作性能只有拌合物性能符合设计或配合比要求的混凝土方可入模浇筑。混凝土的入模温度般宜控制在混。

参考资料：

[1]【全套设计】Φ630mm的数控车床总体设计及四方回转刀架设计【CAD图纸】（第2354432页，发表于2022-06-25）

[2]【全套设计】Φ630mm的数控车床总体设计及主轴箱设计【CAD图纸】（第2354431页，发表于2022-06-25）

[3]【全套设计】Φ500mm的数控车床总体设计及横向进给设计【CAD图纸】（第2354429页，发表于2022-06-25）

[4]【全套设计】φ460mm的数控车床总体设计及纵向进给设计【CAD图纸】（第2354428页，发表于2022-06-25）

[5]【全套设计】Φ430mm的数控车床总体设计及六角回转刀架设计【CAD图纸】（第2354427页，发表于2022-06-25）

[6]【全套设计】Φ400车床主传动系统设计【CAD图纸】（第2354426页，发表于2022-06-25）

[7]【全套设计】φ400数控车床设计及六角回转刀架设计【CAD图纸】（第2354425页，发表于2022-06-25）

[8]【全套设计】Φ3空心铆钉机总体及送料系统设计【CAD图纸】（第2354424页，发表于2022-06-25）

[9]【全套设计】φ320数控车床设计及六角回转刀架设计【CAD图纸】（第2354422页，发表于2022-06-25）

[10]【全套设计】Φ320mm的数控车床总体设计及纵向进给设计【CAD图纸】（第2354421页，发表于2022-06-25）

[11]【全套设计】Φ125专用仪表数控车床进给系统设计【CAD图纸】（第2354419页，发表于2022-06-25）

[12]【全套设计】Φ1200熟料圆锥式破碎机设计【CAD图纸】（第2354418页，发表于2022-06-25）

[13]【全套设计】笔记本电脑主板装配线输送带及其主要夹具的设计【CAD图纸】（第2354417页，发表于2022-06-25）

[14]【全套设计】[A3039]注塑模游戏机按钮注塑模具设计【CAD图纸】（第2354416页，发表于2022-06-25）

[15]【全套设计】支承套零件加工工艺编程及夹具设计【CAD图纸】（第2354415页，发表于2022-06-25）

[16]【全套设计】X6232C齿轮加工工艺及其齿轮夹具和刀具设计【CAD图纸】（第2354414页，发表于2022-06-25）

[17]【全套设计】V形动导轨零件加工工艺规程及钻孔专用夹具设计【CAD图纸】（第2354413页，发表于2022-06-25）

[18]【全套设计】汽车变速箱加工工艺及夹具设计【CAD图纸】（第2354412页，发表于2022-06-25）

[19]【全套设计】配气机构横臂零件工艺规程设计及铣、钻夹具设计【CAD图纸】（第2354411页，发表于2022-06-25）

[20]【全套设计】发动机箱体机械加工工艺及孔夹具设计【CAD图纸】（第2354410页，发表于2022-06-25）

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