计的场所和机器，让我们有个良好的环境搞好毕业设计，在此郑重的向各位领导和老师表示感谢,在本课题的设计过程中，还有很多同学都给我提供了很大的帮助，为本课题的设计提出了很多新的想法和设计技巧。还有几位老师和同学也给予了帮助，在此并感谢。毕业设计论文评语题目学生姓名专业指导教师评语指导教师年月日答辩委员会评语答辩委员会主任年月日当其中任意种发生即报警被压，小车上冲顶被压，小车下冲顶④上下快慢车电机热继电器保护动作。指令表程序设计本设计中用到的基本指令简介逻辑取及线圈驱动指令，取指令，用于编程元件的常开接点与母线的起始连接。，取反指令，用于编程元件的常闭接点与母线的起始连接。和的操作元件是的接点，用于将接点连接到母线上，也可用于等分支电路的起点。，输出指令，用于驱动编程元件的线圈，操作元件是，但不能是。对而言，之后必须设置常数。若输出线圈重复使用双线圈，则后面的线圈动作状态有效。接点串联指令，与指令，用于单个常开接点的串联。，与非指令，用于单个常闭接点的串联。操作元件为的接点。接点并联指令，或指令，用于单个常开接点的并联。，或非指令，用于单个常闭接点的并联。操作元件为的接点。指令表程序结论本设计使用三菱系列可编程控制器来实现提升装置的逻辑控制，并进行了硬件和软件的设计。首先简要分析了提升机在生产线上的工作过程，从而明确提升机系统的电气设计的控制要求，然后进行了系统的硬件设计及软件设计。总之，本系统如应用于生产线，将会对传递大型产品的生产线实现自动控制，从而将会大大减轻工作人员的负担提高工作效率，提高企业的经济效益。参考文献王卫兵可编程控制器原理及应用北京机械工业出版社，唐世钢可编程控制器武汉华中理工大学出版社，史国生电气控制与可编程技术北京化学工业出版社，张桂香电气控制与应用北京化学工业出版社，王兆义小型可编程控制器实用技术北京机械工业出版社，彭利标可编程控制器应用西安西安电子科技大学出版社，廖常初可编程控制器应用技术重庆重庆大学出版社，郑瑜平可编程控制器北京北京航空航否已有工装板，如已有工装板，则等待提升机内的小车将工装板送入上层生产线并返回，然后止动器下降放行提升机内小车上的链条正向运动，工装板运载着产品通过止动器进入提升机内的小车上，待停稳后小车链条停止运转提升机内的小车上升，当小车行至与上层生产线平齐时小车链条反向运动将产品送出，然后小车返回下层。其中小车升降过程中为防止平层不良，提升电机必须用双速电机并配有抱刹装置线圈失电抱刹。止动器是单向动作的，即当止动器电磁铁得电时下降，失电时由弹簧复位。上下层生产线的传动链是不停的按图示方向运行的。图提升机示意图硬件设计提升机是典型的顺序控制，控制信号决定其运行状态。提升机信号检测主要由系列的行程开关和光电传感器完成。主电路设计设计的主回路如图所示，提升电机正反转由接触器决定快慢速由决定，分别是快慢速时的热保护继电器，提升机内小车电机正反转由控制。图主回路电路图输入输出设备的确定根据设计需要，如图所示，输入设备共令可看成总开关，等等。这样，原有的继电控制逻辑，经转换即可变成梯形图，再进步转换，即可变成语句表程序。有了这个对应关系，用程序代表继电逻辑是很容易的。这也是技术对传统继电控制技术的继承。梯形图的编程规则梯形图编程规则如下按照自上而下从左向右的原则。接点不能画在垂直分支上。原件多的串联支路置于上边，并联支路置于左边，使程序简洁明了。元件线圈的右边不能安排接点。在梯形图中没有真实的电流流动，为了便于分析的周期扫描原理和逻辑上的因果关系，假定在梯形图中有电流流动，这个电流只能在梯形图中单方向流动即从左向右流动，层次的改变只能从上向下。在个程序中，同编号的线圈如果使用两次，称为双线圈输出，它很容易引起误操作，应尽量避免。梯形图程序根据前面的控制方案点分配及编程规则，程序设计如图所示梯形图。工作过程为第逻辑辑行，当有工装板行至处并压合而提升机内小车正压住光电开关没有被遮断提升机内小车上没有工装板即没有被压合则放行。其中的作用是，当工装板经过止动器后使止动器电磁铁失电复位。第二逻辑行，继电器用于放行记忆，当得电放行且工装板经过止动器时记住已放行块工装板，并使第逻辑行中失电，此记忆直到小车离开，压合。第三四逻辑行，被放过的工装板经过止动器后压合，使小车电机正转接触器起动并自锁，小车电机正转并载着工装板进入提升机，当工装板行至计时器开始计时，使小车载着工装板行至尽头被挡住停稳约需时间。第五逻辑行，当工装板行至尽头停稳计时时间到，小车仍压住时上行接触器起动并自锁快慢车由后面决定，直到或，被小车压住，为互锁触点。第六七逻辑行，为上行慢车和下行慢车记忆。当小车上行压住时，记下直到上行结束失电。下行与上行类似。第八逻辑行，快慢车。当或接通无论上行下行时，只要慢车记忆，均未接通则快车起动，有个接通则慢车起动。分别为快慢车热继电器互锁。图提升机控制梯形图第九逻辑行，工装板送出。当处没有工装板时，且小车在上面压住，小车电机反转接通将工装板送出，且自锁，直到被送出的工装板压住自锁解除。为热继电器为互锁触点。第十逻辑行，当小车在上面将工装板送出后，仍压合释放，当光电开关无遮挡即工装板完全送出时，下行接触器起动并自锁，直到或，被小车压住，为互锁触点。第十逻辑行，当小车上行或下行或接通时需将抱刹线圈接通，通过电磁铁将刹车拉开。第十二逻辑行，本设计设置了五种故障可能天大学出版社，齐从谦技术应用北京机械工业出版社，胡学林可编程控制器应用技术北京高等教育出版社，致谢历时三个月的毕业设计及论文终于完成了，令我受益匪浅。在本课题的设计过程中，指导教师朱学东老师直给予我很多的指导和帮助，提供了很多有益的设计思想和辅助材料，这对本课题的尽快完成起到了重要的作用。另外，朱学东老师治学严谨，对工作认真负责，在与朱学东老师相处的这段时间里，我不仅学到了很多书本上的东西，还学会了很多做人的道理，这在我以后的工作和生活中都将受益匪浅。在此特别感谢,在毕业设计的过程中，学校和院里都给予了大力支持，为我们提供了制作设个，舵机初始度第四章机器人制作过程在经历了前期的资料准备实物准备及工具准备等之后，正式开始了机器人的制作过程，制作过程如下根据最初的管道机器人构思，完成了机器人的设计，理论性的设计出了各个结构的机械设计图，包括管道机器人的整体支架结构移动装置结构收缩装置结构控制装置部分等构件的设计图。再根据设计出来的图纸画出机器人的图，通过软件仿真论证，同时在此基础上进步完善设计图，知道软件仿真论证完全通过，设计图完成。二根据设计图制造出所需的构件或结构，包括移动装置部分支架结构部分控制装置部分即安装单片机的结构等通用型构件直接通过采购得到，包括舵机直流电机滚轮紧固螺栓轴承支座万向接头丝杆连接导线等，所需采购的构件必须按照设计规格购买。三机器人的组装，在各个构件或结构制造和采购齐全后，组装机器人是根据设计装配图进行。机器人为多节机器人，各节结构相似，组装过程是按节为单位，节和节组装到起就构成完整的机器人。丝杆与安装在制作上的主直流电机连接构成中心轴，三个支架结构通过轴承安装在中心主轴上，各部分相隔度角围成个锥体，在每个支架结构的铰链处安装舵机和直流电机以及滚轮组成的移动装置，通过导线将舵机直流电机连接到单片机上。将节和节用方向接头连接就得到机器人，其中有节用于安装单片机。四机器人组装完成后，对机器人进行结构调试以及各方面的数据测量，通过测量其在管道中的摩擦力和其在垂直管道中的最大牵引力个其他方面的里，论证机器人是否能在管道中正常移动，实现管道机器人的最基础的功能。对机器人的构件的调试，校正各构件的配合偏差，甚至通过修改完善机器人。经过多次的反复试验后，最终的管道机器人制作完成。五单片机与的连接及工作原理将无线接收模块的以及各数据端分别与实验板上的及实验板的控制口假设控制引脚相连。当我们按下发射模块上的按键,发射模块发出相应的信号,初步实现了无线作业。在设计中用高能电池无线电遥控和单片机控制方式，初步实现了无线遥控操作工作方式。良好的工作适应性能。本设计得益于模块化的设计思想，使其具有工作平台性质，且具有良好的功能适应性。同时在机构设计上，它具有可以在很大的变径范围内适应不同管径的特点。其运动原理是利用摩擦力驱动，因此本设计的适应能力好，可适应于不同的管壁材料。在能源供应和控制方面实现了无线方式，使机器人的工作空间更大更自由。模块化设计。有利于根据实际的工作要求工作条件而进行自由组合。设计的机构立足于提供工作平台，因而具有较强的功能与环境适应能力，且具有较强的功能扩展能力与很好的替换升级性能。通过这次机器人设计的工作，我们全组同学都收获良多。我们每个成员都学到了很多的知识，从相关资料的积累，软件的学习使用，团队的合作等等。经过这么长时间大家辛苦的工作，我们体会到科研的辛苦，但是同时也深深融入了这个团队，体会到工作中的快乐，每次小小的成功带给我们的鼓舞和喜悦。通过这次的科研活动，我们学到了很多书本上没有的东西，更重要的是激发了我们的科研热情。在现代科技高速发达的社会大背景下计的场所和机器，让我们有个良好的环境搞好毕业设计，在此郑重的向各位领导和老师表示感谢,在本课题的设计过程中，还有很多同学都给我提供了很大的帮助，为本课题的设计提出了很多新的想法和设计技巧。还有几位老师和同学也给予了帮助，在此并感谢。毕业设计论文评语题目学生姓名专业指导教师评语指导教师年月日答辩委员会评语答辩委员会主任年月日当其中任意种发生即报警被压，小车上冲顶被压，小车下冲顶④上下快慢车电机热继电器保护动作。指令表程序设计本设计中用到的基本指令简介逻辑取及线圈驱动指令，取指令，用于编程元件的常开接点与母线的起始连接。，取反指令，用于编程元件的常闭接点与母线的起始连接。和的操作元件是的接点，用于将接点连接到母线上，也可用于等分支电路的起点。，输出指令，用于驱动编程元件的线圈，操作元件是，但不能是。对而言，之后必须设置常数。若输出线圈重复使用双线圈，则后面的线圈动作状态有效。接点串联指令，与指令，用于单个常开接点的串联。，与非指令，用于单个常闭接点的串联。操作元件为的接点。接点并联指令，或指令，用于单个常开接点的并联。，或非指令，用于单个常闭接点的并联。操作元件为的接点。指令表程序结论本设计使用三菱系列可编程控制器来实现提升装置的逻辑控制，并进行了硬件和软件的设计。首先简要分析了提升机在生产线上的工作过程，从而明确提升机系统的电气设计的控制要求，然后进行了系统的硬件设计及软件设计。总之，本系统如应用于生产线，将会对传递大型产品的生产线实现自动控制，从而将会大大减轻工作人员的负担提高工作效率，提高企业的经济效益。参考文献王卫兵可编程控制器原理及应用北京机械工业出版社，唐世钢可编程控制器武汉华中理工大学出版社，史国生电气控制与可编程技术北京化学工业出版社，张桂香电气控制与应用北京化学工业出版社，王兆义小型可编程控制器实用技术北京机械工业出版社，彭利标可编程控制器应用西安西安电子科技大学出版社，廖常初可编程控制器应用技术重庆重庆大学出版社，郑瑜平可编程控制器北京北京航空航否已有工装板，如已有工装板，则等待提升机内的小车将工装板送入上层生产线并返回，然后止动器下降放行提升机内小车上的链条正向运动，工装板运载着产品通过止动器进入提升机内的小车上，待停稳后小车链条停止运转提升机内的小车上升，当小车行至与上层生产线平齐时小车链条反向运动将产品送出，然后小车返回下层。其中小车升降过程中为防止平层不良，提升电机必须用双速电机并配有抱刹装置线圈失电抱刹。止动器是单向动作的，即当止动器电磁铁得电时下降，失电时由弹簧复位。上下层生产线的传动链是不停的按图示方向运行的。图提升机示意图硬件设计提升机是典型的顺序控制，控制信号决定其运行状态。提升机信号检测主要由系列的行程开关和光电传感器完成。主电路设计设计的主回路如图所示，提升电机正反转由接触器决定快慢速由决定，分别是快慢速时的热保护继电器，提升机内小车电机正反转由控制。图主回路电路图输入输出设备的确定根据设计需要，如图所示，输入设备共