个可选工作频道很短的频道切换时间可用于跳频与系列完全兼容可接受电平的输入模块接口电路引脚分布图如图所示。图模块引脚分布图模块需要稳压供电，所以本电路采用模块。电压范围宽，电源为输出电压,输出端与地之间接可调电阻,输出端电位可灵活方便地选用。电路图如下所示图稳压模块连接图第章软件设计第节主函数在主函数中，可以在上显示环境数据信息，等待上位机发送指令。第节行走简析开始初始化等待指令收到指令行走采集数据图主函数流程图小车到达目的地后，采集周边数据。在上显示并且发送至上位机。当走到目的地完成环境探测后，小车可以自动返回到原点。若在途中遇到温度过高的地方。蜂鸣器会报警。是否走完正负转角是否走完是否回到原点停止指定坐标图小车移动流程图第节程序内容主程序初始化清屏小车定位无线模块初始化中断开关,陈永芳移动机器人全局最优规划的研究同济大学学报,李建忠单片机原理及应用西安电子大学出版社,常玉保，杨春晖简易智能电动车电子世界,张立科单片机典型模块设计实例导航人民邮电出版社,何克忠智能移动机器人的种体系结构机器人,刘笃仁，韩保君传感器原理及应用技术西安电子科技大学出版社,谭浩强程序设计清华大学出版社,范风强，兰婵丽单片机语言应用实战集锦电子工业出版社,胡汉才单片机原理及其接口技术清华大学出版社,，,霍孟友单片机原理与应用机械工业出版社,致谢紧张充实而又难忘的大学学习生涯即将结束，在大学四年和撰写论文期间得到了许多人的帮助，使我终身难以忘怀。轻风系不住流云，流云却带走了岁月，打开尘封的记忆，往事如风却又历历在目，大学的学习生活即将结束。在这里我首先要感谢这四年来为我授课的各位老师，真心地说句你们辛苦了,感谢姚振静老师和陈晓芳老师在我的论文选题定稿以及中期检查等方面都给了我精心的指导。您提出的宝贵意见使我在论文选题撰写以及修改的过程中，不再像当初那样茫然无措，而是知道自己论文的不足和修改的方向。您正直严谨的治学态度对我影响颇深，受益匪浅，无论在今后的学习还是工作当中，我都铭记于心。初始化设置为接收模式开始接受数上位机端数据在上位机显示发送坐标检测是否发送完毕小车行走程序计数器，定时器，方式计数脉冲个计数脉冲个顺时针转角度逆时针转角度,数传传送的坐标开定时器中断在台面的下方,圆锯机的锯片部分往上突伸裸露于锯口的上方台面的中部向下凹陷形成形槽,形槽表面上安装有条或条以上的滑轨,滑轨的延伸方向与锯片所成平面平行活动板平铺置于滑轨上,并使得活动板的上表面与台面的左右两侧表面相平。本电锯台能够有效降低木工劳动强度,提高板材裁锯效率。电锯是整个纵剪装置中最重要的部分，因为电锯运行时有定的危险性，因此在使用之前务必要对此部分进行仔细的检查。另外，如果电锯运行不平稳，会使加工结果偏离理想统的基本定位原理是每颗卫星时刻发布其位置和时间数据信号，用户接收机可以测量每颗卫星信号到接收机的时间延迟，根据信号传输的速度可以计算出接收机到不同卫星的距离。同时收集至少颗卫星的数据时，就可以算出三维坐标速度和时间。由于具有全球覆盖以及精度高定位速度快实时性好抗干扰能力强等特点，近年来在国内外得到了广泛的应用，在各个领域发挥了极大的作用，已成为了信息时代不可以或缺的部分。在本设计中模块选用了台湾环天公司生产的模块。具特殊轻巧造型及防水设计，使用芯片组加上内建的主动型陶瓷天线让定位更为精准特别适合配合各种户外活动时使用，防滑的底部可容易运用在更为广阔的场所。信号采集质量高，稳定信号，抗干扰能力强，适用于本设计的具体要求。模块硬件连接图本款导航模块内部含有协议，所以可以直接和上位机进行通信，对于上位机来说高电平是，低电平是。所以装载在小车上需要进行的反转换，将内部电平转换为电平。连接图如下所示图模块硬件连接图第节温感报警模块温感报警模块的作用在于测量所在环境的温度，并当温度超出预设的上限值时发出声光警报，并可通过无线通讯模块把小车所在地的坐标及温度回传给上位机。模块主要由两部分构成，温度传感器和蜂鸣器。温度传感器是美国半导体公司推出的种改进型智能温度传感器，与传统的热敏电阻等测温元件相比，它能直接读出被测温度，并且可根据实际要求通过简单的编程实现位的数字值读数方式。的性能特点如下独特的单线接口方式仅需要个端口引脚进行通信多个可以并联在唯的三线上，实现多点组网功能无需外部器件可通过数据线供电，电压范围测温范围，在时精度为零待机功耗温度以或位数字量读出用户可定义的非易失性温度报警设置报警搜索命令识别并标志超过程序限定温度的器件负电压特性，电源极性接反时，温度计不会因发热而烧毁，但不能正常工作。管脚图管脚图接地接地数字信号输入输出，线输出源极开路电源电源管脚在寄生电源接线方式时接地。蜂鸣器蜂鸣器是种体化结构的电子讯响器，采用直流电压供电，广泛应用于计算机打印机复印机报警器电子玩具汽车电子设备电话机定时器等电子产品中作发声器件。由于蜂鸣器的工作电流般比较大，以致于单片机的口是无法直接驱动的，所以要利用放大电路来驱动，般使用三极管来放大电流就可以了。图蜂鸣器电路图第节无线遥控模块是款工作在世界通用频段的单片无线收发器芯片，它的内部包括频率发生器增强型模式控制器功率放大器晶体振荡器调制解调器输出功率及频道选择和协议的设置可以通过接口进行设置，极低的电流消耗，当工作在发射模式下发射功率为时电流消耗为，接收模式时为，掉电模式和待机模式下电流消耗更低。模块的基本特点是种的单收发芯片内置链路层增强型具有自动应答及自动重发功能具有地址及检验功能数据传输率为或接口数据速率状态，电锯运行时噪音猛地变大振幅变大等情况时，应该及时停止运行并进行检查以保障操作人员的人身安全。电动机的选用为了满足生产机械对电动机提出的功率转矩转速以及起动调速制动和过载等要求，电动机在工作过程中能充分被利用，而且还不超过国家标准所规定的温升。因此纵剪电锯电机，主要是纵向锯掉木板的边缘不规整部分。纵剪滚筒电机，主要是在纵剪电锯工作时，传送木料。根据纵剪装置的主锯转速为，选用型号为的三相异步电动机。装配工艺无论在什么机构中，螺栓的连接作用都是必不可少的，在胶合板自动四边锯纵剪装置中，螺栓的要求不是很高，只要可以满足基本连接固定作用即可，因此在选用螺栓时便可选用普通的螺栓连接，六角头螺栓。根据所选电机的要求，选用的六角头螺栓。纵剪装置部分部件的校核计算校核计算是每个设计的必不可缺的部分，没有校核的设计就不是完美的设计，是经不起推敲的设计，这样的设计是没有什么意义的，下面是对此纵剪装置的部分校核计算。机架载荷的校核机架式支承着整个纵剪装置的重量，所以机架是否能够承受整个设备及加工道具的重量是整个设备能否正常运行的基本保证，这里边包括滚筒的重量，机架自身的重量，夹送辊的重量，电机的重量，电锯的重量以及所涉及的多个部分的重量，所以在设计时保证机架所能承受的载荷在所承受实际载荷之上。由本设计前面部分所计算的部分知机架设计所能承受载荷木板重机架重夹送辊重电机重电锯重滚筒重其它部分重即木板重所以所以根据设计要求将机架的承载能力设计为,这样就可以保证整个机构运行时的安全与平稳电锯轴上支承的校核为了提高传动轴临界转速避免共振以及考虑整车总体布置上的需要，常将传动轴分段，有时为了提高传动系的弯曲刚度改善传动系弯曲振动特性减小噪声也将传动轴分成两段。传动轴分段时，需加设中间支承。中间支承通常安装在车架横梁上或车身底架上，以补偿传动轴轴向和角度方向的安装误差以及车辆行驶过程中由于发动机窜动或车架等变形所引起的位移。日前广泛采用的橡胶弹性中间支承，其结构中采用单列滚珠轴承。橡胶弹性元件能吸收传动轴的振动，降低噪声。这种弹性中间支承不能传递轴向力，它主要承受传动轴不平衡偏心等因素引起的径向力，以及万向节上的附加弯矩所引起的径向力。当这些周期性变化的作用力的频率等于弹性中间支承的固有频率时，便发生共振。图为摆臂式中间支承，摆臂机构能适应中间传动轴轴线在纵向平面的位置变化改善了轴承的受力状况，橡胶衬套能适应传动轴轴线在横向平面内少量的位置变化。中间支承的固有频率可按下式计算，式中，为中间支承的固有频率为中间支承橡胶元件的径向刚度为中间支承的悬置质量，它等于传动轴落种方案的选择，虽然过程有些艰难和辛苦，但同样是充满喜悦和满足的，因为我终于顺利的完成了本个可选工作频道很短的频道切换时间可用于跳频与系列完全兼容可接受电平的输入模块接口电路引脚分布图如图所示。图模块引脚分布图模块需要稳压供电，所以本电路采用模块。电压范围宽，电源为输出电压,输出端与地之间接可调电阻,输出端电位可灵活方便地选用。电路图如下所示图稳压模块连接图第章软件设计第节主函数在主函数中，可以在上显示环境数据信息，等待上位机发送指令。第节行走简析开始初始化等待指令收到指令行走采集数据图主函数流程图小车到达目的地后，采集周边数据。在上显示并且发送至上位机。当走到目的地完成环境探测后，小车可以自动返回到原点。若在途中遇到温度过高的地方。蜂鸣器会报警。是否走完正负转角是否走完是否回到原点停止指定坐标图小车移动流程图第节程序内容主程序初始化清屏小车定位无线模块初始化中断开关,陈永芳移动机器人全局最优规划的研究同济大学学报,李建忠单片机原理及应用西安电子大学出版社,常玉保，杨春晖简易智能电动车电子世界,张立科单片机典型模块设计实例导航人民邮电出版社,何克忠智能移动机器人的种体系结构机器人,刘笃仁，韩保君传感器原理及应用技术西安电子科技大学出版社,谭浩强程序设计清华大学出版社,范风强，兰婵丽单片机语言应用实战集锦电子工业出版社,胡汉才单片机原理及其接口技术清华大学出版社,，,霍孟友单片机原理与应用机械工业出版社,致谢紧张充实而又难忘的大学学习生涯即将结束，在大学四年和撰写论文期间得到了许多人的帮助，使我终身难以忘怀。轻风系不住流云，流云却带走了岁月，打开尘封的记忆，往事如风却又历历在目，大学的学习生活即将结束。在这里我首先要感谢这四年来为我授课的各位老师，真心地说句你们辛苦了,感谢姚振静老师和陈晓芳老师在我的论文选题定稿以及中期检查等方面都给了我精心的指导。您提出的宝贵意见使我在论文选题撰写以及修改的过程中，不再像当初那样茫然无措，而是知道自己论文的不足和修改的方向。您正直严谨的治学态度对我影响颇深，受益匪浅，无论在今后的学习还是工作当中，我都铭记于心。初始化设置为接收模式开始接受数上位机端数据在上位机显示发送坐标检测是否发送完毕小车行走程序计数器，定时器，方式计数脉冲个计数脉冲个顺时针转角度逆时针转角度,数传传送的坐标开定时器中断在台面的下方,圆锯机的锯片部分往上突伸裸露于锯口的上方台面的中部向下凹陷形成形槽,形槽表面上安装有条或条以上的滑轨,滑轨的延伸方向与锯片所成平面平行活动板平铺置于滑轨上,并使得活动板的上表面与台面的左右两侧表面相平。本电锯台能够有效降低木工劳动强度,提高板材裁锯效率。电锯是整个纵剪装置中最重要的部分，因为电锯运行时有定的危险性，因此在使用之前务必要对此部分进行仔细的检查。另外，如果电锯运行不平稳，会使加工结果偏离理想