（定稿）铁精粉精选项目投资立项申报书1（喜欢就下吧）

在多台车辆同时作业时，台车辆发射的超声波信号可能被其它车辆接收，从而因造成系统混乱而产生误报。

为解决这问题，系统对不同的车辆进行不同的编码调制，使每辆车只能接收到其本身发射的信号。

为有效消除干扰，编码解调采用积累检测解调。

编码解调的框图如图所示。

为被放大后的含有干扰的接收信号，经门限检测电路与门限电压比较后输出脉冲当时，输出脉冲，反之无输出。

单稳电路和单稳电路相互配合与或非门共同构成个可以重新触发的单稳电路，通过此单稳电路，实现对脉冲序列的延时积累，其输出为，经积分器积分后输出，最后经整形电路整形后输出，并送入单片机处理。

解调器的工作波形如图所示。

图编码解调器原理框图图解调器工作波形单稳电路时间常数的选择，要求使其展宽时间大于载波脉冲周期。

若载波脉冲周期为，取单稳电路的展宽时间为两个载波脉冲周期，则当触发脉冲为单个脉冲时，经单稳电路之后，其输出脉冲的宽度为，当触发脉冲为两个连续脉冲时，经单稳电路之后，其输出脉冲的宽度为，触发脉冲为个连续脉冲时，其输出脉冲的宽度为，其余依次类推。

即使由于干扰而使中间的触发脉冲丢失，也可被后个脉冲所触发。

所以，在单稳电路展宽时间取两个载波脉冲周期时，在的脉冲串中，只要不连续丢失两个以上的脉冲，单稳电路的暂稳态就可保持到被脉冲串的最后个脉冲触发。

因此，单稳电路展宽时间应根据实际干扰环境选取。

展宽时间过小，则不利于对码元的检测，展宽时间过大，又不利于对码元的检测，这点可以从图所示的波形中看出。

系统中的发射和接收部分由单片机控制轮流工作。

在单片机编码发送完毕后，即转入接收状态，同时关闭发射部分的单脉冲发生器当接收定时间后再转入发射状态重发编码时，同时关闭接收放大器。

因此，为保证测距正确，接收时间必须根据实际量程来限制时，众所周知，声波传播的距离速度及传播时间之间的关系为。

若系统量程为，则接收时间应满足软件设计软件设计流程图如图所示。

图软件流程图系统上电初始化后，先使安装在车辆四侧的超声波收发装置处于发射状态并输出调制编码，同时开始计时，在调制编码发送完毕后，使收发装置处于接收状态，并巡回检测四侧接收装置是否接收到返回信号。

当侧检测到返回信号时，就结束计时，并保存计时时间，同时接收返回信号编码，并将其与发送编码进行比较，若两者相符，则计算车辆与飞机间的距离，并显示距离。

然后将计算机所得的距离与设定的告警距离进行比较，若小于告警距离就发出报警，否则返回重发。

若接收编码与发射编码不级为放大器设计，后级为比较器设计。

既可以双电源工作，也可以单电源工作，因此能满足使用要求。

为满足交流信号的需要，每级的放大器均采用阻容电路进行电平偏移，即图中的和，容量均为，实现单电源条件下交流信号的放大。

对于交流信号而言，电容为短路，因此前三级放大电路的增益均为。

距离较近时，两级放大的增益已能够输出足够强度的信号了，第三级有可能出现信号饱和，但距离较远时，必须采用三级放大。

合理调节电位器，选择比较基准电压，可使测量更加准确和稳定。

，所以实际测量时，不定是第个回波的过零点触发超声波传播速度对测距的影响。

稳定准确的超声波传播速度是保证测量精度的必要条件，波的传播速度取决于传播媒质的特性。

传播媒质的温度压力密度对声速都将产生直接的影响。

因此需对声速加以修正。

对于测距而言，引起声速变化的主要原因是媒质温度的变化。

本文采用声速预置和媒质温度测量结合的方法对声速进行修正，可有效地消除温度变化对精度的影响。

影响测量误差的因素很多，还包括现场环境干扰时基脉冲频率等。

本系统硬件简单容易实现测距范围比较大测量误差可以控制在左右。

超声测距系统向上位机发送数据和下位机的数据采集相互独立，可以同时进行，保证了测距数据的实时性。

超声波汽车测距仪引言在日常机场保障与维护过程中，工程车充气车电源车加油车等诸多车辆常常需要在停机坪附近穿行掉头或倒车。

由于这些低速行驶的车辆与飞机非常接近，驾驶员的视野颇受限制，碰撞和拖挂飞机的事故时有发生，在夜航时则更显突出。

为确保飞机安全，我们研制了种测距告警装置，有效地提高了飞机在保障和维护过程中的安全性和可靠性。

我们所研制的汽车测距告警装置的主要性能指标如下作用距离测距精度告警距离可调漏警率虚警率基本工作原理及框图此装置在单片机的控制下，利用超声波测距原理，测量低速行驶车辆与飞机的距离，当车辆与飞机的距离小于安全距离时，发出声光报警，并显示车辆与飞机之间的距离，提醒驾驶员及时采取减速制动等措施，从而达到避免车辆与飞机碰撞拖挂等事故，其原理框图如图所示。

整个系统由超声波发射超声波接收单片机系统和声光报警距离显示等设备组成。

图超声波汽车测距告警装置原理框图发射部分由高频振荡器单脉冲发生器编码调制器功率放大器及超声换能器组成。

单脉冲发生器在振荡器的每个周期内都被触发，产生固定脉宽的脉冲序列，来自单片机的编码信号对脉冲序列进行编码调制，经功率放大后，通过超声换能器发射超声波。

接收部分由超声换能器接收放大器和编码解调器组成。

接收到的超声波反射信号经超声换能器转换放大解调后，送到单片机系统进行处相符，则返回重发。

若四侧接收装置均没有检测到返回信号，则判断接收限时是否已到，若接收限时未到，则继续巡回检测接收装置，否则返回发射状态重发编码。

结束语经实际测试该装置完全达到了设计指标要求，具有测距精确告警及时灵敏度高等优点实际应用时装置效果良好，有效地避免了机场事故的发生，具有很高的应用价值。

由于超声波的传播速度慢，传输延时较大，影响了系统告警的反应速度，因此只限于低速行驶的车辆用，若要应用于高速车辆中，则需要进行改进。

基于超声波时差测距法的倒车雷达设计引言倒车雷达是用来探测车身周围的障碍物并显示其距离，以帮助驾驶员安全倒车或泊车的辅助电子设施率来利用的脉冲波驱动超声传感器发射超声信号。

如果想要测量的距离足够远，除了探头的性能外，发射功率是否足够至关重要。

本电路中采用中周变压器耦合放大来驱动超声传感器，设计电路如图所示。

其中，和组成里面对软件的些参数进行调试。

将里的单片机的晶振设置为我们实物中使用的参数，将和定时器开启并使之从单片机的口输出，我们通过软件里的示波器，就可看出我们设置的定时器初始值是否合适，如果不合适我们就能根据口的波形，修改我们的参数直到合适为止。

分模块对软件进行测试，在软件中我们把我们的寻迹避障模块程序分别进行调试，我将传感器的状态在软件中用开关替代，在输出引脚上加上发光二极管，用观察输出状态。

这样我们就可将外部的输入状态和输出进行对比，判断出个模块软件的编写是否正常。

实物调试根据系统设计方案，此系统调试可分为硬件调试软件调试和软硬件联调三个部分。

硬件调试由于此设计实物的焊接装配工作量非常大，所以在电路安装完成后，首先应对系统进行整体检查，确认电路无虚焊短路断路等，然后应该对电路各功能模块进行分级调试，逐步实现系统的整体功能。

软件调试此系统的软件程序，均使用语言编写。

首先选用单片机开发板作为程序调试的载体，逐步对各模块子程序进行调试，然后再将各子程序模块进行有机组合联调，最终完成整个系统的软件调试。

软硬联调系统软硬件联调的主要任务是检测系统中各模块的功能和效果，同时需要校正系统的相关数据，按实际测量数据进行调试，直至数据结果准确为止。

结论通过本次智能小车的理论学习论文编写和实物的制作，进步的认识到了自身存在的不足。

特别是自己在路由器方面知识的欠缺，这使得我在小车在起步制作时路由器部分的处理花费了大量的时间。

但通过我在网上不断的查询相关的资料，在网上请教这方面的高手，最终我还是完成了路由器部分的处理。

但是我还是不知道其中具体的些细节的原理，如我的摄像头为什么会在后期不能使用理，并通过距离显示器显示车辆与飞机之间的距离，当该距离小于设定的告警距离时，启动报警系统报警。

在多台车辆同时作业时，台车辆发射的超声波信号可能被其它车辆接收，从而因造成系统混乱而产生误报。

为解决这问题，系统对不同的车辆进行不同的编码调制，使每辆车只能接收到其本身发射的信号。

为有效消除干扰，编码解调采用积累检测解调。

编码解调的框图如图所示。

为被放大后的含有干扰的接收信号，经门限检测电路与门限电压比较后输出脉冲当时，输出脉冲，反之无输出。

单稳电路和单稳电路相互配合与或非门共同构成个可以重新触发的单稳电路，通过此单稳电路，实现对脉冲序列的延时积累，其输出为，经积分器积分后输出，最后经整形电路整形后输出，并送入单片机处理。

解调器的工作波形如图所示。

图编码解调器原理框图图解调器工作波形单稳电路时间常数的选择，要求使其展宽时间大于载波脉冲周期。

若载波脉冲周期为，取单稳电路的展宽时间为两个载波脉冲周期，则当触发脉冲为单个脉冲时，经单稳电路之后，其输出脉冲的宽度为，当触发脉冲为两个连续脉冲时，经单稳电路之后，其输出脉冲的宽度为，触发脉冲为个连续脉冲时，其输出脉冲的宽度为，其余依次类推。

即使由于干扰而使中间的触发脉冲丢失，也可被后个脉冲所触发。

所以，在单稳电路展宽时间取两个载波脉冲周期时，在的脉冲串中，只要不连续丢失两个以上的脉冲，单稳电路的暂稳态就可保持到被脉冲串的最后个脉冲触发。

因此，单稳电路展宽时间应根据实际干扰环境选取。

展宽时间过小，则不利于对码元的检测，展宽时间过大，又不利于对码元的检测，这点可以从图所示的波形中看出。

系统中的发射和接收部分由单片机控制轮流工作。

在单片机编码发送完毕后，即转入接收状态，同时关闭发射部分的单脉冲发生器当接收定时间后再转入发射状态重发编码时，同时关闭接收放大器。

因此，为保证测距正确，接收时间必须根据实际量程来限制时，众所周知，声波传播的距离速度及传播时间之间的关系为。

若系统量程为，则接收时间应满足软件设计软件设计流程图如图所示。

图软件流程图系统上电初始化后，先使安装在车辆四侧的超声波收发装置处于发射状态并输出调制编码，同时开始计时，在调制编码发送完毕后，使收发装置处于接收状态，并巡回检测四侧接收装置是否接收到返回信号。

当侧检测到返回信号时，就结束计时，并保存计时时间，同时接收返回信号编码，并将其与发送编码进行比较，若两者相符，则计算车辆与飞机间的距离，并显示距离。

然后将计算机所得的距离与设定的告警距离进行比较，若小于告警距离就发出报警，否则返回重发。

若接收编码与发射编码不