（定稿）瓮安35kV岚关变新建输变电工程项目投资立项申报书0

若用，步进电机等实现小车，可以使小车直道高速行驶，在弯道低速行驶。

大大提高小车速度。

多种传感器结合。

本系统中只用了红外线传感器。

这对环境和路面有严格要求。

可以把超声波传感器热红外传感器等加入系统，增加小车识别路面的能力，提高小车的实用性。

电源。

本设计使用的是节普通号电池供电。

供电能力有限。

且电动机和单片机是同电源。

可以安装多电压电源，使电动机和单片机分开供电。

致谢这次的毕业设计是在陈老师的悉心指导下完成的。

从课题的选择设计到论文的撰写以至最终定稿，期间遇到很多很多问题，都得到了陈老师全力细心的指导。

在此，向陈老师表示衷心的感谢，感谢电子学院测控系的所有老师和领导多年来对我的培养帮助，使本人在本科学习中不仅学到了必备的专业知识技能和思考解决问题的方法，还学到了严谨治学的科研精神和积极进取的人生态度。

谢谢各位老师的精心培养，热心帮助和鼓励。

感谢陈老师所带毕业设计小组的所有同学，正是大家衷心的鼓励和热情的帮助，才使我能够顺利地完成本次设计。

同时，感谢测控专业的所有同学，给我创造了个团结进取，充满温暖，充满爱的大集体，使我快乐而且充实地渡过了人生中最美好的大学时光。

参考文献王化祥，张淑英传感器原理及应用天津天津大学出版社，李群芳单片微型计算机与接口技术北京电子工业出版社，宋健，姜军生，赵文亮基于单片机的直流电动机调速系统农机化研究边春元，李文涛，江杰，杜平单片机典型模块设计与应用机械工业出版社李华系列单片机实用接口技术北京航空航天大学出版社，楼然苗单片机设计实例北京航空航天大学出版社，王晶，翁显耀，梁业宗自动寻迹小车的传感器模块设计武汉理工大学自动化学院湖北武汉刘迎春传感器原理设计与应用长沙国防科技大学出版社，何立民，单片机应用系统设计，北京航天航空大学出版社李广弟，单片机基础，北京北京航空航天大学出版社，陈伯时，电力拖动自动控制系统，第二版，北京机械工业出版社，年月，，，何希才，新型实用电子电路例，电子工业出版社，年，赵负图，传感器集成电路手册，第版，化学工业出版社张毅刚，彭喜元，新编单片机应用设计，第版，哈尔滨工业大学出版社，附件左边电机的占空比右边电机的占空比定时器中断计数器通过独立设计并制作辆具有简单智能化的简易小车，获得项目整体设计的能力，并掌握多通道多样化传感器综合控制的方法。

所以立寻线智能小车系统设计与调试题作为毕业设计来锻炼自己巩固自身知识修养。

智能技术的应用及发展趋势如今知识工程计算机科学机电体化和工业体化等许多领域都在讨论智能系统，人们要求系统变得越来越智能化。

显然传统的控制观念是无法满足人们的需求，而智能控制与这些传统的控制有机的结合起来取长补短，提高整体的优势更好的满足人们的需求。

随着人工智能技术计算机技术自动控制技术的迅速发展，智能控制必将迎来它的发展新时代。

计算机控制与电子技术融合为电子设备智能化开辟了广阔前景。

直流电机概述直流电机在当今生活的要求。

软件仿真可以随意修改源程序。

利用软件绘制仿真图，利用软件将全部程序装换成类型，载入后仿真。

图电机运行结果仿真图图四路光电传感器输入仿真图左轮右轮左左右右小车直走未偏离黑色引导线，左右轮按相同速度转动，即左右轮的波占空比相同。

仿真结果如图。

黄色波形为左轮波形，蓝色为右轮波形图小车直行时的波形当左右两级传感器均未检测到黑线时，小车两轮的波形占空比相同均为，即左右轮以的转速匀速前行。

小车转向偏离预设轨道，若左转则右轮相对于左轮转速增大，此时右轮的波占空比较左轮宽，其仿真图如图。

图小车转向时的波形当右边第级传感器检测到黑线时，小车左轮的波形占空比提高到，右轮的波形占空比下降到，即左右轮以的转速实现右转。

测试方法与仪器测试仪器测试仪器包括数字万用表信号发生器示波器仿真机直流稳压电源等。

测试方法数字万用表主要用来测试分立元件的电阻压降漏电流截止导通状态等参数信号发生器与示波器用于测试各光电传感器信号的接收与传输仿真机用于测试软件④直流稳压电源在测试期间为各待测系统供电仿真结果分析利用进行程序调试，再通过进行电路仿真，由仿真结果可知当传感器检测电路检测到轨迹时，即仿真中对应开关闭合，单片机通过定时器中断函数控制和输出相应波形，由此控制电机转速，仿真中各功能模块均能正常工作。

该设计在理想条件下仿真无误，即能够实现寻迹功能。

在制作实物时须考虑元器件所产生的误差，如温漂电磁干扰元器件自身与理论值的偏差，在选用电阻时尽量选取可调电阻，以方便调试。

结束语论文首先介绍了自动寻迹小车设计的背景和要求，讨论了小车实现的可能。

然后论文讨论了自动寻迹小车的结构，其主要由传感器模块，控制器模块和电动小车模块组成，对各个模块的功能进行了介绍画出整体原理图。

并对各个模块的设计方案进行了对比分析，并确定了各个模块主要成分的设计方案。

论文对自动寻迹小车的系统进行了分析和设计，包括系统硬件分析软件分析。

对小车的系统功能设计及模块划分做了进步介绍。

硬件方面，针对自动寻迹小车的特点和对系统的功能要求，选用了红外线传感器收集数据，选用作为控制器，选用了作为直流电机的驱动芯片。

并对每个模块的功能和硬件组成进行了详细介绍，并画出了主要元器件的应用原理图。

展示小车自动寻迹全部实现细节，包括红外线传感器如何对路面情况进行采集和传输，如何查询路面情况并由此对电动机进行控制，小车如何转弯等。

软件方面，画出程序流程图。

利用语言进行编程，使得程序具有可读性。

作者对整个程序经模块化划分，把整个程序划分成主程序﹑定时子程序障碍检测程序﹑寻迹子程序构成。

使得程序具有了可移植性。

总的来说，此次毕业设计完成了任务书规定的各项要求，在学习语言等的基础上，进步学习并实践了程序编写调试，原理图的制作，的软件仿真，成功的完成了设计。

既学习了不少新的知识和技术，由亲身体验软件设计开发的过程，个人觉得收获颇丰。

当然，这次设计还只是个初级产品，还可以从以下几方面进步完善智能调速。

各方面应用越来越广泛，直流电机的调速控制是电机应用的个重要技术保障。

直流电机具有良好的调速性能较大的起动转矩和过载能力强磨擦系数，工作级别时取。

齿根弯曲许用应力。

大齿轮采用正火，验算小齿轮根部弯曲强度采用号钢调质钢铸铁材料锻件以上铸钢以上。

齿面热处理硬度软齿面小齿轮大齿轮。

软硬组合齿面小齿轮大齿轮。

齿面制造精度开式齿轮均不低于级。

设计项目计算及说明主要结果联轴器的选择计算制动力矩和制动器选择制动安全系数动力矩和制动器选择卷筒组的结构设计与卷筒轴计算确定轴径求轴支座反力根据电动机外伸端轴径以及制动轮直径选择号带制动轮联轴器然后按下式验算其可靠性式中联轴器许用最大转矩作用在联轴器上的工作转矩由公式得总总式中制动安全系数选择制动器型号其中制动器额定制动力矩制动轮直径采用定轴滑动轴承带开式打齿轮卷筒组轴轴径齿轮啮合圆周力卷筒自动大齿轮自重钢丝绳拉力号带制动轮联轴器制动器设计项目计算及说明主要结果验算合成应力，危险断面弯曲应力验算卷筒滑动轴套比压由公式得验算合格由起重技术书表得因此电机不会产生过热现象双头螺栓参考文献起重机设计手册机械工业出版社机械工程手册机械出版社起重机设计规范国家标准局起重机设计计算北京科技出版社起重运输机械李铮主编机械零件设计手册国家出版社机原与机零下册国家出版社工程力学下册金属工艺学机械设计基础机械制造技术工程材料与形成工艺起重机械与吊装由公式得剪应力验算其强度轴选用号钢调质轴套采用青铜齿轮上轴套内径长卷筒轴套内径长轴套压力比压力号钢调质设计项目计算及说明主要结果轴承选择与计算确定轴承型号卷筒与齿轮联接剪力销计算根据轴径为选择深沟球轴承型号为系例基本额定动载荷基本额定静载荷则该轴承的额定寿命式中考虑温度影响的基本额定寿命考虑载荷性质影响的载荷寿命轴承所需稳定载荷轴承寿命指数取卷筒轴的转数该轴承合格采用小角头铰制孔螺栓作为剪力销，铰制孔直径剪力销中心圆直径，剪力销数个按材料正火由公式得式中分别为套筒外径及内径套筒式联接销中心圆直径套筒或联接销的数目，许用剪应力型号为设计项目计算及说明主要结果钢丝绳尾在卷筒上的固定及其卷筒压板计算固定方式验算螺栓合成应力电动机发热验算确定稳态负载平均系数验算电机预热钢丝绳尾用压板固定有钢丝绳直径压板孔直径故采用双头螺栓，压板数采用梯形槽压板螺纹内径由公式得式中螺栓拧紧产生剪应力的增大系数固定螺栓数或压板数螺栓螺纹底径垫圈与压板间摩擦系数，取拉应力作用的力臂，文献图螺栓许用拉应力，取钢钢螺栓扣紧力当压板精为梯形槽咒当压板槽为半圆槽钢丝绳最大拉力。

固定处钢丝绳拉力选择计算，零部件的结构设计选本系统中只实现了以较低的速度前进。

若用，步进电机等实现小车，可以使小车直道高速行驶，在弯道低速行驶。

大大提高小车速度。

多种传感器结合。

本系统中只用了红外线传感器。

这对环境和路面有严格要求。

可以把超声波传感器热红外传感器等加入系统，增加小车识别路面的能力，提高小车的实用性。

电源。

本设计使用的是节普通号电池供电。

供电能力有限。

且电动机和单片机是同电源。

可以安装多电压电源，使电动机和单片机分开供电。

致谢这次的毕业设计是在陈老师的悉心指导下完成的。

从课题的选择设计到论文的撰写以至最终定稿，期间遇到很多很多问题，都得到了陈老师全力细心的指导。

在此，向陈老师表示衷心的感谢，感谢电子学院测控系的所有老师和领导多年来对我的培养帮助，使本人在本科学习中不仅学到了必备的专业知识技能和思考解决问题的方法，还学到了严谨治学的科研精神和积极进取的人生态度。

谢谢各位老师的精心培养，热心帮助和鼓励。

感谢陈老师所带毕业设计小组的所有同学，正是大家衷心的鼓励和热情的帮助，才使我能够顺利地完成本次设计。

同时，感谢测控专业的所有同学，给我创造了个团结进取，充满温暖，充满爱的大集体，使我快乐而且充实地渡过了人生中最美好的大学时光。

参考文献王化祥，张淑英传感器原理及应用天津天津大学出版社，李群芳单片微型计算机与接口技术北京电子工业出版社，宋健，姜军生，赵文亮基于单片机的直流电动机调速系统农机化研究边春元，李文涛，江杰，杜平单片机典型模块设计与应用机械工业出版社李华系列单片机实用接口技术北京航空航天大学出版社，楼然苗单片机设计实例北京航空航天大学出版社，王晶，翁显耀，梁业宗自动寻迹小车的传感器模块设计武汉理工大学自动化学院湖北武汉刘迎春传感器原理设计与应用长沙国防科技大学出版社，何立民，单片机应用系统设计，北京航天航空大学出版社李广弟，单片机基础，北京北京航空航天大学出版社，陈伯时，电力拖动自动控制系统，第二版，北京机械工业出版社，年月，，，何希才，新型实用电子电路例，电子工业出版社，年，赵负图，传感器集成电路手册，第版，化学工业出版社张毅刚，彭喜元，新编单片机应用设计，第版，哈尔滨工业大学出版社，附件左边电机的占空比右边电机的占空比定时器中断计数器通过独立设计并制作辆具有简单智能化的简易小车，获得项目整体设计的能力，并掌握多通道多样化传感器综合控制的方法。

所以立寻线智能小车系统设计与调试题作为毕业设计来锻炼自己巩固自身知识修养。

智能技术的应用及发展趋势如今知识工程计算机科学机电体化和工业体化等许多领域都在讨论智能系统，人们要求系统变得越来越智能化。

显然传统的控制观念是无法满足人们的需求，而智能控制与这些传统的控制有机的结合起来取长补短，提高整体的优势更好的满足人们的需求。

随着人工智能技术计算机技术自动控制技术的迅速发展，智能控制必将迎来它的发展新时代。

计算机控制与电子技术融合为电子设备智能化开辟了广阔前景。

直流电机概述直流电机在当今生活的