加呈八字形排列。如图。每把刀片长取，材料选择,刃口淬火硬度为。茎秆切碎长度的计算为了满足储存和加工的要求，应规定茎秆切碎的长度。技术要求小于。茎秆理论切碎长度或式中滚刀与压扁输送辊的传动比压扁输送辊直径动刀片数量茎秆对压扁输送辊的打滑率滚刀转速茎秆喂入速度。由上式可知，改变压扁输送辊与滚刀的传动比或刀片数量，可以改变茎秆的切碎长度。经过查阅相关资料，设计中应用参数，压扁输送辊喂入速度，滚刀转速，动刀片数量，理论切碎长度。这部分章节主要介绍了立式茎秆切碎装置的研制过程，设计中采用了先进的滚刀式圆筒切碎器。该切碎装置由固定安装的定刀片组和与其配套切割的滚刀组成，采用立式安装，与立式压扁输送辊相配置。滚刀采用椭圆刃口的平板刀，本章详细分析了椭圆刃口的形成和刀刃的几何角度，指出椭圆刃口平板刀既有功耗小制造方便成本低的特点，又有其自身难以克服的缺点。这种方案的提出为柠条茎秆提供了新的切碎方法。收集料斗的设计集料箱安装在滚筒切碎刀下方，可活动拆卸，能从机器后部人工取出，方便物料的卸出。由于本设计滚筒切碎装置为倾斜竖直面安装，所以首先需要在滚筒外延安装适当的挡板，使物料下落方向改变，便于收集。设计集料箱时，可根据整机内部空间确定各项数据。集料箱材料为普通铁皮，形状设计上选择性大，在作业过程中，尽可能的提高集料箱的容积，可提高作业效率。使用说明书使用前应检查减速器中冷却系统是否能正常工作。注意每个齿轮箱中轴承的润滑，没润滑油时及时添加。检查每个传动皮带轮的松紧，太松容易脱离，太紧容易断裂。检查往复式割刀是否在轨道，如果不在，立马停止运行。在使用中经常检查传动系统的工作状态，注意各紧固机件是否松动，如果松动立刻停止运行。当工作定时间后，应当检查拨禾链上是否有割下来的杂物，及时清理，否则影响切割。收料箱满后及时处理，以免影响正常工作。在收割作业时，机器应尽量走直线，保持匀速作业，根据负荷的状况调节好油门，避免因负荷大小变化突然增减速，更不能突然拐弯，以免影响作业质量。联合收割机在日常工作中，要定期进行润滑保养，检查各部件的技术状态。对工作负荷大转速高振动能进行调整优化，从而使得本设计成为进行后续试验研究的基础和方向。相信此款柠条联合收割机经过完善后，会成为柠条联合收割的优秀机械。参考文献刘晶,魏绍成,李世钢柠条饲料生产的开发草业科学孙毅斌柠条生物特性分析与产业化途径研究杨志宏柠条机械化平茬收获的特点和难点农村牧区机械化第期,总第期胡丽娟,张道林自走式穂茎兼收型玉米联合收获机总体设计,赵洪光立辊式玉米摘穗茎秆切碎装置的研制,高光明,韩吉水,赵吉辉等型玉米收获青贮机的研制农机与食品机械卡那沃依斯基波兰收获机械中国农业出版社刘国谦,张俊宝,刘东庆柠条的开发利用及草粉加工饲喂技术草业科学袁守善等组合式玉米收获机的研究第五届全国谷物联合收割机技术发展及市场动态研讨会论文,王宏立,王文春,杨天维,张吉军,董晓威青饲机平板刀式滚筒切碎器的设计研究黑龙江八农垦大学学报赵清华,车刚,万霖,李玉清,杨凯新型青贮饲料收获机滚筒切碎器的设计与试验研究黑龙江八农垦大学学报张兰星,何月娥主编谷物收割机械理论与计算吉林人民出版社,王万钧农业机械设计手册北京机械工业出版社,张祖立机械设计北京中国农业出版社,吴宗泽,罗圣国机械设计课程设计手册北京高等教育出版社,致谢通过这次毕业设计，结合工作中的实际生产情况，所获得的收获是远远超出平常的。毕业设计是在我们学完教学大纲要求的基础课及专业课这后进行的。这是我们对所学课程的次总复习，也是次理论联系实际的训练，因此，这在我们大学生活中占有重要地位。就我个人而言，我希望通过学习这次毕业设计对自己现在从事的工作进行次适应性训练，从中锻炼自己分析问题的能力，为今后的工作打下良好的理论基础。由于能力有限，设计尚有许多不足之处，恳请各位老师给予指教。最后衷心感谢大学四年来所有教过我的各位老师，对我几年来的辛勤教育和热情帮助，让我在充实自身文化素质的同时学到了很多治学的方法。衷心感谢我的导师郭玉明教授，在毕业设计中对我的指导，关心和帮助，感谢父母亲对我此次毕业设计经验上的指导，还有同组成员张晶同学的通力合作，使的部件要重点检查保养。当部件出现损坏时应及时更换，切不可将就使用，这样做不仅可延长机器的使用寿命，还可减少事故发生，降低作业成本和提高工作效率。联合收割机在投入正常作业之前，应根据作物的状况，对机器割茬高度作业速度等作业性能进行调整。联合收割机的使用具有季节性，般存放时间较长，所以出车前应注意检查机器的各部件是否完好离合器制动踏板自由行程是否适当螺栓螺母是否松动等，以确保机器的技术状态良好。还要检查随车备件，如刀片皮带等易损配件是否配备常用工具及相关证件是否齐全等。标准化审核报告产品图样的审查柠条联合收割机的传动装置和刀具设计已经基本完成，现以具备全套图纸和线基本数据，根据有关规定，对其进行标注化审查，结果如下产品的图样完整统表达准确清楚图样清楚。符合机械制图的规定。产品图样公差与配合的选择与标准符合的规定。产品图样的编号符合中华人民共和国机械行业标准产品图样及设计的完整性。图纸的标题栏与明细栏符合的规定。产品图样粗糙度的标注符合表面特征代号及注法的规定。产品图样焊缝的代号符合焊缝代号的规定。产品技术文件的审查产品的技术文件名称术语符合和产品图样及设计文件术语及有关标准的规定。量和单位符合的规定。技术文件所用的编码符合机械工业企业计算机辅助管理信息分类编码导则的规定。技术文件的完整性符合产品图样及技术文件完整性的规定及农机部门的有关具体要求。标准件的使用情况本设计所用的紧固件均采用标准的螺栓，材料及材料代号也符合国家标准和部颁标准的相关规定。审查结论经过对剪草机装置和传动设计的标准化审查，认为该设计基本贯彻了国家最新颁发的各种标准，图纸和设计文件完整齐全，符合标准化得要求。结论设计这款柠条联合收割机，可以对柠条进行收割，并且完成柠条茎秆的粗加工和收集，可以满足广大柠条种植地区对柠条收割的要求，便于后续的工处零启动定时器等待测量的结果，周期毫秒可用中断实现关闭定时器关闭外部中断接收到回波时计算距离外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断主从机串口通信程序设计单片机串口通信用发送数据接收，把要发送到数据给就能发送了，接收时从读取数据。程序如下从机串口初始化波特率，由定时器产生发送数据函数,主机串口初始化允许接收串口中断函数直流电机控制程序设计直流电机的控制我们用的是芯片，对直流电机的控制就只是对芯片上的语句，也会将你所需要的结果改变。经验不够，根本看不出哪里出现问题。综上所述，就导致了小车尚存在的不足，硬件做的不好，特别是在电源方面，小车就跑得不快，或者不稳定。软件调试得不好，小车存在的不足就更不用说了。至于改进方向，我们还会不断学习，不断提高，将来将小车达到真正的智能化。比如说用超声波进行全方面的扫描程序将反馈回来的信息进行数学建模控制小车的速度可控等等。总之，未来是美好的，现实是残酷的，革命还未成功，我们还需努力,致谢首先，我们感谢学校感谢老师，老师们提供的帮助学校提供的各种设备，都对我们起到不可或缺的作用。再者，要感谢给予我们帮助与关怀的同学们。最后我们要深深地感谢我们的家人，正是他们含辛茹苦地把我们养育成人，在生活和学习上给予我们无尽的爱理解和支持，才使我们时刻充满信心和勇气，克服成长路上的种种困难，顺利的完成这个。还有许许多多给予我学业上鼓励和帮助的朋友，在此无法列举，在此也并表示忠心地感谢,参考文献胡萍超声波测距仪的研制计算机与现代化苏长赞红外线与超声波遥控北京人民邮电出版社张谦琳超声波检测原理和方法中国科技大学出版社苏伟巩壁建超声波测距误差分析传感器技术谭浩强程序设计第四版清华大学出版社陆彬单片机开发第二版电子工业出版社四个端口的控制。只要根据超声波的距离分别给各个端口高低电平就能改变小车的方向，并且我们很巧妙地在各个转向函数里加进了延时函数，使我们的小车轻松地避开障碍物。程序如下延时函数定义各个引脚延时秒左转函数延时秒左转函数延时秒右转函数延时秒右转函数直走延时秒后退，并左转函数延时秒后退，并右转函数当有障碍物时，改变方向系统的软硬件的调试超声波的软硬件调试都比较简单，三块超声波模块我们都在单片机开发板上调试检测没问题再用在小车上的。最主要的调试是小车跑起来时对于各种各样的障碍物的躲避情况，我们反反复复地把程序下载到小车的单片机上调试，直到小车怎样开都不会撞到物体为止。我们还可以改变直流电机的反应距离，从而使小车更加能避开障碍物。最终的躲避障碍物小车如下第六章总结创新点对于创新点，可能在现在的科技领域里或者实际生活中，我们做的这个小小的作品，并不算什么创新，或者说我们见识少，并没有发现实际生活中已经存在这种技术了。但，我们觉得，我们的作品躲避障碍物小车，就是个创新,因为这个完全是靠我们自主学习自加呈八字形排列。如图。每把刀片长取，材料选择,刃口淬火硬度为。茎秆切碎长度的计算为了满足储存和加工的要求，应规定茎秆切碎的长度。技术要求小于。茎秆理论切碎长度或式中滚刀与压扁输送辊的传动比压扁输送辊直径动刀片数量茎秆对压扁输送辊的打滑率滚刀转速茎秆喂入速度。由上式可知，改变压扁输送辊与滚刀的传动比或刀片数量，可以改变茎秆的切碎长度。经过查阅相关资料，设计中应用参数，压扁输送辊喂入速度，滚刀转速，动刀片数量，理论切碎长度。这部分章节主要介绍了立式茎秆切碎装置的研制过程，设计中采用了先进的滚刀式圆筒切碎器。该切碎装置由固定安装的定刀片组和与其配套切割的滚刀组成，采用立式安装，与立式压扁输送辊相配置。滚刀采用椭圆刃口的平板刀，本章详细分析了椭圆刃口的形成和刀刃的几何角度，指出椭圆刃口平板刀既有功耗小制造方便成本低的特点，又有其自身难以克服的缺点。这种方案的提出为柠条茎秆提供了新的切碎方法。收集料斗的设计集料箱安装在滚筒切碎刀下方，可活动拆卸，能从机器后部人工取出，方便物料的卸出。由于本设计滚筒切碎装置为倾斜竖直面安装，所以首先需要在滚筒外延安装适当的挡板，使物料下落方向改变，便于收集。设计集料箱时，可根据整机内部空间确定各项数据。集料箱材料为普通铁皮，形状设计上选择性大，在作业过程中，尽可能的提高集料箱的容积，可提高作业效率。使用说明书使用前应检查减速器中冷却系统是否能正常工作。注意每个齿轮箱中轴承的润滑，没润滑油时及时添加。检查每个传动皮带轮的松紧，太松容易脱离，太紧容易断裂。检查往复式割刀是否在轨道，如果不在，立马停止运行。在使用中经常检查传动系统的工作状态，注意各紧固机件是否松动，如果松动立刻停止运行。当工作定时间后，应当检查拨禾链上是否有割下来的杂物，及时清理，否则影响切割。收料箱满后及时处理，以免影响正常工作。在收割作业时，机器应尽量走直线，保持匀速作业，根据负荷的状况调节好油门，避免因负荷大小变化突然增减速，更不能突然拐弯，以免影响作业质量。联合收割机在日常工作中，要定期进行润滑保养，检查各部件的技术状态。对工作负荷大转速高振动能进行调整优化，从而使得本设计成为进行后续试验研究的基础和方向。相信此款柠条联合收割机经过完善后，会成为柠条联合收割的优秀机械。参考文献刘晶,魏绍成,李世钢柠条饲料生产的开发草业科学孙毅斌柠条生物特性分析与产业化途径研究杨志宏柠条机械化平茬收获的特点和难点农村牧区机械化第期,总第期胡丽娟,张道林自走式穂茎兼收型玉米联合收获机总体设计,赵洪光立辊式玉米摘穗茎秆切碎装置的研制,高光明,韩吉水,赵吉辉等型玉米收获青贮机的研制农机与食品机械卡那沃依斯基波兰收获机械中国农业出版社刘国谦,张俊宝,刘东庆柠条的开发利用及草粉加工饲喂技术草业科学袁守善等组合式玉米收获机的研究第五届全国谷物联合收割机技术发展及市场动态研讨会论文,王宏立,王文春,杨天维,张吉军,董晓威青饲机平板刀式滚筒切碎器的设计研究黑龙江八农垦大学学报赵清华