1、“.....只是对马卡望远镜的个简单模拟。图透镜口径设置序列模式与非序列模式转换将望远镜从序列模式下转入非序列模式，它可以减少参数的设置。打开个设计好的镜头，将所有面都重新放在面和面之间，面也不能有数据，都将下移。然后将所有透镜口径加大，点击中的透镜口径加工余量设置，可直接设置大小或百分比，如图所示。再将所有透镜口径固定，因为我们优化系统时，所有透镜半口径是自动跟随有效光束尺寸变化的，在任何行的栏点右键，都会发现此面上口径的求解类型为自动，我们在转非序列模式前，需将这些口径固定住，即设置为。此时我们看到所有行的栏下都将出现个字母，这个表示孔径，如图所示。图固定半口径图转换面数选择做完准备工作后，选择,如图所示，将弹出对话框如图所示。选择从第面到最后面，这样会将整个镜头组转为非序列元件，另外注意勾选图上红框内选项，表示直接转为纯非序列模式分析。点击确定后，看到模式会自动切换为非序列模式。图序列模式转换方式非序列模式下仿真直接在非序列模式下进行仿真。在非序列模式下新建个编辑窗口，按设计所需用键添加几个面，在中选择镜子类型，直接设置参数，如下图所示......”。

2、“.....即模拟激光器，还有个镜筒。下面就需要对表格中参数设定了，先对各参数进行个简单的介绍第行中的是指物体的空间位置指的是它们关于坐标轴的倾斜角指控制有多少条光线在图中显示指分析光线数般数值会很大为激光器的束腰直径。第二行中的和指弯月镜的两个面的曲率半径般情况下两面的曲率半径相等指的是非球面二次曲面系数，其值为则表示球面，到之间表示椭球面，表示抛物面，小于的为双曲面表示通光直径软件。运用之前所了解的理论知识先在序列模式下对卡塞格林天线系统进行建模仿真，熟悉其仿真过程中各参数的变化对系统的影响。然后再在非序列模式下，加入高斯光源后对马卡望远镜进行模拟并分析各参数，不断调整激光器位置，使之达到最大发射功率。根据仿真结果进行实物验证，测量离轴系统光功率，认识离轴发射相对于轴上发射的优势，并进行分析理论与实际差距原因。通过此次研究，我们所模拟的马卡望远镜基本满足课题指标要求。因此，能确保其基本功能的实现。在研究课题的过程中还是遇到不少问题，经过刻苦钻研都解决了，但是由于时间和条件的限制，我们做的还不够精细，有些方面还需要作进步的研究。通过整个课题的研究......”。

3、“.....离轴发射对激光器光功率具有重要意义。致谢本课题是在的精心指导下完成的。柯老师严谨求实的工作作风和治学精神使我受益菲浅。在毕业设计过程中，柯老师认真指导，多方面支持，给出了许多很好的指导意见。在此谨向他表示衷心的感谢,同时，在毕业设计过程中，还得到的大力支持与帮助，每当我遇到疑难问题，他们都耐心的帮我分析解决，在此对他们表示衷心的感谢,最后要感谢的是我的家人，他们给予了我无微不至的关心和照顾，使我能够顺利完成学业。感谢所有给予我关心和帮助的朋友们,参考文献柯熙政，席晓莉无线激光通信概论北，这个选项可以使通过改变前后面的曲率半径来维持该面前后顶点间的光焦度保持不变。例如，如果玻璃已选择为，输入个新玻璃将使玻璃变为，同时调整前后面半径使光焦度保持不变。能保持顶点间的光焦度保持不变，但是由于玻璃的光学厚度的改变，整个光焦度将会有微小的改变，这种影响对薄透镜是很小的。系统菜单参数设置在表格中的参数完成之后，还需要对系统菜单中的通用配置视场光波长进行设置。功能可以由来选择，还可以通过桌面上快捷键来打开，对话框如图所示，由图可知对话框中具，等项，但最常用的还是选项，用来定义相对孔径......”。

4、“.....下需要设置的参数主要有光圈类型和光圈数值，系统光圈值与所选的系统光圈类型有关。采用光圈类型和光圈数值起来决定系统的些基本量的大小，如入瞳尺寸和各个元件的清晰口径。图对话框通过来定义视场，通过可以打开视场定义对话框，如图，首先给出了视场种类定义的四个选项角度视场角物高近轴像高和实际像高。其中视场角单位为度，线视场的单位为选择的，般为毫米。接下来，给出最多为的视场序号，即最多可定义个视场，若与同时选用，则适用于非旋转对称光学系统对于旋转对称系统，般仅在栏中输入数据，定义子午面内的视场。用于定义各个视场的权重。图视场对话框图光波长对话框定义镜头工作波长，如图所示。通过桌面上的快捷键或打开对话框，可以定义最多个波长单位微米。典型波长的数据已经存储在对话框中，通过勾选，其中定义主波长，用于考查镜头系统的单色像差。马卡天线仿真光学天线设计流程及要求般，光学设计的流程如下图图光学设计流程图此次模拟的光学天线，可以把它看做是个能接收自由空间波长目标光微弱光辐射的物镜。通常情况下，对光天线的基本要求可简要的概况为以下几点大的通光口径及光天线的入瞳直径......”。

5、“.....所以光学天线是个大孔径的光学系统选择合适的视场。大孔径加大视场，使通光口径更大，有利于接收更多的信号光辐射，但视场应与后续的耦合滤波器等匹配使用目标信号光波长校正单色像差，消色差可视要求而定光学天线的光学分辨率应与光电探测器分辨率匹配。光学分辨率可用弥散圆来测量，只有比较好的校正了球差慧差色散像曲等像差后，才能减小弥散圆无渐晕或者渐晕很少，使尽可能多的光能通过系统到达探测器序列模式下仿真在序列模式下模拟马卡望远镜，需要知道该望远镜的各个参数，如主镜和次镜的曲率半径，镜子玻璃类型，镜子厚度等。初始设计完成之后还要进行优化分析，分析之后再改正，要达到最佳设计结构。不过，此次研究的课题是仿真，不用优化设计。在软件模拟之前，需要做好准备工作，拿出马卡望远镜实物，测出它的各个参数，目前所知的有曲率半径，，主镜直径，厚度，其他参数需要进行手动计算。将各个参数输入，点击，就可得到图图马卡望远镜图实体渲染模型图可以让我们看的更清楚，如下图马卡望远镜渲染图本次课题的研究是要对马卡望远镜离轴发射进行仿真和模拟，这就需要进行实体模拟，给望远镜加上物理光线，这个需要在软件的非序列模式下进行......”。

6、“.....工件定位执行机构和控制系统定位抓取系统的执行机构对物体进行抓取，称之为执行机构，执行机构可以是利用来控制的伺服电机驱动，也可以是利用信号控制的机器人来操作机械手进行动作，还有就是利用液压或者气压来操作连杆机构进行动作。般工业机器人包括六个自由度的动作，三个平移变量三个旋转变量。如图所示。其运行模式包括求教模式和远程控制模式。在传统的机器人使用当中，般是基于精确的机器人示教，然后进行试运行，对工作进行抓取或者其它动作的执行。除此之外,也可以用远程控制模式，就是利用机器人厂家提供的编程软件进行工件运动轨迹的编写，然后导入这软件中进行动作的试动作，最后进行实物的抓取工作。图工业机器人的结构图机械手的坐标系统和参数设置为了使机械手能够按照用户的要求到达指定的位置，必须先人为的规定其坐标系。而且考虑到机械领域的通用性，尽量减少其工作量而使具有同外形同种结构的机械手规定为种坐标系统。其模型的坐标系设置具有通用性，都是按照人们普遍习惯设置的坐标系。坐标系的方向应该符合右手笛卡尔坐标原则。其方向性离远离观察者为正，还应使在同平面的坐标轴名称致。在旋转情况下，应该符合逆时针为正的原则......”。

7、“.....机器人可以通过编程控制器进行示教来控制机器人的运作，还可以通过机器人自带软件进行编程，然后来控制机器人手指进行三维空间内的任意轨迹的运动，还可以进行抓取工作，所以是由这软件来进行控制柜与机器人本体之间的数据的传送。上位机与下位机之间的通讯往往需要通讯协议，通讯协议有和，其通讯般由下位机决定。和于年提出来的，这种匹配方法在有零均值高斯噪声的图像中可以估计出最佳的匹配位置，而且不需要参数。其有向距离定义为的计算虽然比较简单，但是与部分距离相比，当处理目标存在遮掩和外部点干扰时，它的匹配性能并不好，因为它采用平均值计算有向距离，噪声点也参与了计算，因此，该距离用于匹配的有效性较差。距离变换在距离求解中，对于点集中任点到点集的最近距离即，通常用欧几里德距离进行计算，计算量很大。实际上，在边缘提取过程中，受到噪声畸变以及探测算子本身的影响，没有必要精确计算欧几里德距离值。在保证运算结果准确性的前提下，我们可以采用近似的距离变换。距离变换在许多机器视觉应用中是非常重要的。它被应用在模式识别形态学等方面......”。

8、“.....其后发展出很多不同的距离变换，常见的有街区距离变换棋盘距离变换切削距离变换欧式距离变换。在机器视觉上的应用包括最近邻像素差值形态学处理提取骨架剪枝细化粗化和模式识别汽车导航中的物体立体特征匹配和地图匹配机器人碰撞回避路径发现和空间图像匹配。距离变换的相关性还被应用在加速图像物体的发现上，它将物体看作在任意位置和方向上的边缘模式。此外，距离变换辅助的自适应点匹配也被应用在地图匹配问题上。基于遗传算法的图像匹配遗传算法图像匹配原理遗传算法，简称是种求解问题的高效并行全局搜列模式下仿真出望远镜，只是对马卡望远镜的个简单模拟。图透镜口径设置序列模式与非序列模式转换将望远镜从序列模式下转入非序列模式，它可以减少参数的设置。打开个设计好的镜头，将所有面都重新放在面和面之间，面也不能有数据，都将下移。然后将所有透镜口径加大，点击中的透镜口径加工余量设置，可直接设置大小或百分比，如图所示。再将所有透镜口径固定，因为我们优化系统时，所有透镜半口径是自动跟随有效光束尺寸变化的，在任何行的栏点右键，都会发现此面上口径的求解类型为自动，我们在转非序列模式前，需将这些口径固定住......”。

9、“.....此时我们看到所有行的栏下都将出现个字母，这个表示孔径，如图所示。图固定半口径图转换面数选择做完准备工作后，选择,如图所示，将弹出对话框如图所示。选择从第面到最后面，这样会将整个镜头组转为非序列元件，另外注意勾选图上红框内选项，表示直接转为纯非序列模式分析。点击确定后，看到模式会自动切换为非序列模式。图序列模式转换方式非序列模式下仿真直接在非序列模式下进行仿真。在非序列模式下新建个编辑窗口，按设计所需用键添加几个面，在中选择镜子类型，直接设置参数，如下图所示。图非序列编辑初次建模我们在图中加了个高斯光源，即模拟激光器，还有个镜筒。下面就需要对表格中参数设定了，先对各参数进行个简单的介绍第行中的是指物体的空间位置指的是它们关于坐标轴的倾斜角指控制有多少条光线在图中显示指分析光线数般数值会很大为激光器的束腰直径。第二行中的和指弯月镜的两个面的曲率半径般情况下两面的曲率半径相等指的是非球面二次曲面系数，其值为则表示球面，到之间表示椭球面，表示抛物面，小于的为双曲面表示通光直径软件。运用之前所了解的理论知识先在序列模式下对卡塞格林天线系统进行建模仿真......”。