【全套设计】气动通用上下料机械手【CAD图纸】

格式：RAR 上传：2025-07-21 06:45:21

《【全套设计】气动通用上下料机械手【CAD图纸】》修改意见稿

1、“..... 第页共页建立太阳能电站，积极发展可再生能源。充分利用园区空间。第三节太阳能电站建公布限制或停止的旧工艺翻版扩产增容及选用淘汰产品。国家已公布的消耗指标和节能措施第二节节能措施优化选型，选用高效率水泵，采用节能型喷灌滴灌设备工程中变电机电设备均采用节能型产能减排综合性工作方案的通知民用建筑节能条例草案等。工程项目设计必须认真贯彻国家产业政策国家和行业节能设计标准，不得采用国家公布的限制或停止生产的产业序列规模，或行已地的绿化安排应综合考虑统规划，形成丰富层次的观赏景观。主次道行道树种植有观赏性又有经济价值的树种......”。

2、“.....建立信息网络与国内外的沟通。绿化第页共页基地开发后要注重植被保护，防止水土流失，采用生态模式形成科学合理的综合种植养殖形式，自然平衡生态链显示生态农业美景。基涝站，再排出。生活污水经粪池或沼气池处理后用于浇灌农田或排入排渠。电力电信示范基地就近使用太阳能电站电力，近期采用架空输送，远期采用地式输送。示范基地电话可直接由电信引入，采用微沟。水质没有污染，可供生产用水。排水工程排水工程设计各示范基地就近与已有的水塘水渠贯通，形成排水系统近期采用雨污合流制通过灌渠形成排水体系，雨水就近排入渠道或水塘......”。

3、“.....水质没有污染，可供生产用水。排水工程排水工程设计各示范基地就近与已有的水塘水渠贯通，形成排水系统近期采用雨污合流制通过灌渠形成排水体系，雨水就近排入渠道或水塘，汇聚排涝站，再排出。生活污水经粪池或沼气池处理后用于浇灌农田或排入排渠。电力电信示范基地就近使用太阳能电站电力，近期采用架空输送，远期采用地式输送。示范基地电话可直接由电信引入，采用微机管理各基地，建立信息网络与国内外的沟通。绿化第页共页基地开发后量守恒和机械能守恒。发生弹性形变的物体，由于要恢复原状而对跟它接触的物体产生的相互作用力叫弹力。弹力是形变物体内部产生的反抗力......”。

4、“.....本程序的优缺点本程序采用了包围盒层次树算法来实现三维物体的空间碰撞检测。所做的工作如下物体的建模对三维物体的空间表述，与反映物体的逼真度密切联系在起的。物体的逼真度越高，物体的空间表示就越复杂，则物体的剖分越细。对于程序本身所造成的影响具体表现在资源消耗增大，对硬件的要求增高，实时检测性能越差，不能正确的反映空间物体碰撞的真实效果，产生失真。所以，逼真度与算法的复杂度是矛盾的，只能在它们中间找个平衡点以求得两方面的折中。本程序在兼顾两者的基础上，对物体进行了不同个数的三角面片划分，在满足实时性的同时，最大限度的满足了人眼对视觉的需求。其中对于三角面片的划分......”。

5、“.....用函数来实现，详细的文件格式有结构体给出。在碰撞检测，以及物体三维显示中，场景中各物体的绘制均是采用读取.模型文件来建立的。首先读取个.文件，在该文件中设置了场景的对象树目各对象的名称和对象的初始位置。实验中.各参数值如图所示场景中对象划分个数场景的对象名称场景对象初始坐标场景对象初始坐标场景对象初始坐标图实验中.数据读取.文件中参数值的实现代码如下..,读出对象的数量读出对象的名称和对象的初始位置.然后根据读取的每个对象名称，可以获得该对象所在的文件名，通过这些文件名读取外部.文件可以继续将各个对象的各种参数读出来。如顶点数目面的数目摩擦系数纹理参数等......”。

6、“.....采用了最常用的多面体建模，具体的来说，输入模型是组无拓扑约束的三角面片。其中对物体三维空间的划分，是靠自己来定义的，包括了物体用多少三角面片来表达，每个三角面片的顶点在空间的坐标等等，这些信息都存在.文件中。三维物体的建模是通过调用库函数在三维空间中绘制三角形面片来实现。物体分的越细，三角面片就越小，真实感就越强。缺点就是，增加了碰撞检测算法的复杂度，不利于实时性的监测，同时生成三维实体所耗费的时间增加。为了能够逼真的看到物体的建模过程，在程序中用两种方法来实现，种是线框模式绘制种是颜色实体绘制。在线框模式下如图中可以清楚地看到若干个点绘制三角形片的框架......”。

7、“.....因此对于地板的建模我们只需要调用库函数即可。场景中地板的绘制代码如下绘制地板.,.,.,..,.,,..,.,..,..,.,..,..,.,..,..,.,..,..,.,..,..,.,场景绘制为了虚拟场景到达更加逼真的效果，需要对虚拟场景进行各种处理，比如，添加光照纹理等。可以根据光照条件创造出和真实世界非常接近的图形来，有三种类型的光照环境光散射光和镜面光。环境光不来自任何特殊方向，它有光源，但是被周围的房间或场景多次反射后以至于变得没有方向。被环境光照射的物体表面各个方向都均等受光。散射光来自个方向，被物体表面均匀地反射。即使光是被均匀反射回去的，它直射的物体表面比从个角度照射过来时要亮......”。

8、“.....镜面光和散射光样有方向性，但被强烈地反射到另特定的方向。高亮度的镜面光往往能在被照射的物体表面上产生称之为亮斑的亮点。本实例中光源定义代码如下光源定义.,.,.,..,.,.,.在绘制多面体圆柱体易拉罐和立方体箱子时，使用函数即法线矢量定义了物体表面在空间的方向，尤其是相对光源的方向。在定义虚拟场景中物体时，同时也定义其法线矢量。在本实例中多个顶点共用个法线矢量。虚拟场景的物体建模是三角形描述表面，其法线的计算是为每个三角形面计算法线矢量，然后对相邻面的法线取平均，相邻多边形的公用顶点使用平均法线。在本场景中立方体箱子本身就是个多边形，就不用求平均法线。在对象的面的数据结构中......”。

9、“.....则法线矢量为...最后再对方向的法线矢量单位化。例如.,.,..,.,.使用光照场景中增加了光照实现了高度的真实感，然而仍然感觉场景比较单调没有生机。在此我们可以利用幅图像，比如真实表面的照片或细节，然后将这幅图像应用到多边形面上，这幅图像称为纹理。本实例中纹理参数是通过读取外部文件获得。部分代码如下启动纹理纹理映射定义纹理图像.设置纹理坐标.,.关闭纹理为了更好绘制碰撞检测的全过程，可以采用多种模式显示场景，包括线框模式颜色实体模式和纹理实体模式，首先是场景的初始化操作，包括创建和使用应用使用深度测试和投影矩阵......”。