（定稿）重型半挂车厢总成生产项目投资立项申报书6（喜欢就下吧）

结束语通过这次的设计使我认识到自己对单片机方面的知识了解太少，对于书本上的很多知识还不能灵活运用，尤其是对程序设计语句的理解和运用，不能够充分理解每个语句的具体含义，导致编程的程序过于复杂，使得需要的存储空间增大。

损耗了过多的内存资源。

本次的设计使我从中学到了些很重要的东西，那就是如何从理论到实践的转化，怎样将我所学到的知识运用到我以后的工作中去。

在大学的课堂的学习只是在给我们灌输专业知识，而我们应把所学的用到我们现实的生活中去，此次的电子时钟设计给我奠定了个实践基础，我会在以后的学习生活中磨练自己，使自己适应于以后的竞争，同时在查找资料的过程中我也学到了许多新的知识，在和同学协作过程中增进同学间的友谊，使我对团队精神的积极性和重要性有了更加充分的理解。

我们的学习不但要立足于书本，以解决理论和实际教学中的实际问题为目的，还要以实践相结合，理论问题即实践课题，解决问题即课程研究，学生自己就是个专家，通过自己的手来解决问题比用脑子解决问题更加深刻。

学习就应该采取理论与实践结合的方式，理论的问题，也就是实践性的课题。

这种做法既有助于完成理论知识的巩固，又有助于带动实践，解决实际问题，加强我们的动手能力和解决问题的能力。

通过这次的实习，我深刻地认识到自己在课堂上学的知识是有限的，而且知道是会事，会运用又是另回事。

以后要多实践，要学以致用。

参考文献李军系列单片机高级实例开发指南北京北京航空航天大学出版社，孙涵芳系列单片机原理及应用北京北京航空航天大学出版社徐爱华单片机应用技术教程北京机械工业出版社付晓光单片机原理与实用技术北京清华大学出版社秦曾煌电工学电工技术与电子技术北京高等教育出版社孙涵芳系列单片机原理及应用北京北京航空航天大学出版社许熙文电路基础北京高等教育出版社郭慧基于单片机的最小系统设计与研究西安电子科技大学长安学院电子科学与技术致谢首先衷心地感谢我的指导老师梁倩老师。

本文从选题到完成，从理论上的探讨到实际问题的解决，无处不饱含着梁老师的心血。

梁老师的悉心指导和建议给了我极大的帮助和支持，使我受益匪浅。

经过三个月的忙碌和工作，本次毕业设计即将完成。

在这次设计中多亏了我的导师梁老师。

梁老师平日里工作繁多，但在我做毕业设计的每个阶段，她都给予了我很大的帮助，从查阅资料到设计草案的确定和修改，中期检查，后期详细设计，程序编写等整个过程中都给予了我悉心的指导。

有指导老师的帮助我才能少走弯路，尽快完成毕业论文。

其次要感谢我的同学们及舍友对我无私的帮助，特别是在资料搜集方面，舍友帮助我查阅资料，分析其间的异同之处，让我在极短的时间内整理出所需的材料，正因为如此我才能顺利的完成设计我要感谢我的母校青岛理工大学，是母校给我们提供了优良的学习环境另外，我还要感谢那些曾给我授过课的每位老师，是你们教会我专业知识。

在此，我再次真诚的向帮助我的老师和同学说声谢谢，谢谢大家，附录部分程序清单秒计时程序中断服务程序累加器入栈保护状态字入栈保护关中断允许关闭定时器中断响应时间同步修正低位初值修正重装初值低位修正值高位初值修正重装初值高位修正值开启定时器次中断未到中断退出次中断到秒重赋初值指向秒计时单元调用加程序加秒操作秒数据放入为位十进制数组合清进位标志，小于秒时中断退出大于或等于秒时对秒计时单元清指向分计时单元分计时单元加分钟分数据放入清进位标志，小于分时中断退出大于或等于分时分计时单元清指向小时计时单小时计时单元加小时时数据放入清进位标志，小于小时中断退出大于或等于小时小时计时单元清中断退出时将分时计时单元数据移入对应显示单元恢复状态字出栈恢复累加器开放中断中断返回闪动调时程序中断服务程序，用作时间调整时调整单元闪烁指示中断现场保护装定时器定时初值，秒未到退出中断中断次重装秒定时用初值秒定时到对闪烁标志取反位为时显示单元熄灭位为时正常显示恢复现场中断退出位为时，转小时熄灭控制位为时熄灭符数据放入分显示单元，将不显示分数据转中断退出位为时，熄灭符数据放入小时显示单元，小时数据将不显示转中断退出加子程序取当前计时单元数据到指向前地址中数据高四位与低四位交换前地址中数据放入中低四位加操作十进制调整移入寄存器高四位变放回前地址单元取回中暂存数据指向当前地址单元中数据高四位与低四位交换高四位变数据放入当削地址单元中子程序返回清零程序对计时单元复零用清累加器清当前地址单元指向前地址前地址单元清子程序返回时钟调整程序当调时按键按下时进入此程序关定时器中断关闭定时器调用秒延时程序键按下时间小于秒，关闭显示省电进入调时状态，赋闪烁定时初值允许中断开启定时器口为键未释放，等待键释放，分调整闪烁标志置等待键按下有键按下，延时秒按下时间大于秒转调小时状态按下时间小于秒加分钟操作调用加子程序取调整单元数据清进位标志，调整单元数据与比较调整单元数据小于转循环调整单元数据大于或等于时清清进位标志跳转到循环省电不显示状态。

开中断开启定时器开时钟无按键按下，等待。

有键按下，调显示子程序延时削抖是干扰返回等待等待键释放返回主程序数据显示亮分闪烁标志清除进入调小时状态等待键释放小时调整标志置等待按键按下有键按下延时秒按下时间大于秒退出时间调整按下时间小于秒加小时操作调加子程序计时单元数据与比较小于转循环大于或等于时清操作跳转到循环调时退出程序。

等待键释放延时削抖是抖动，返回再等待清调小时标志清调分标志清闪烁标志关闭定时器关定时器中断开启定时器开定时器中断计时开始跳回主程序键释放等待时调用显示程序调分防止键按下时无时钟显示等待调分按键时时钟显示用键释放等待时调用显示程序调小时防止键按下时无时钟显示等待调小时按键时时钟显示用退出时钟调整时键释放等待防止键按下时无时钟显示显示程序显示数据在单元内，用六位共阳数码管显示，口输出段码数据，口作扫描控制，每个数码管亮时间再逐位循环。

指向显示数据首址扫描控制字初值描字的优点，已广泛应用在现代机器人中。

因此在大臂和小臂关节处使用了谐波减速器，减速比分别为和，使用的步进电机输出扭矩分别为和。

在现代机器人结构中广泛使用着各种机器人轴承，常用的有环形轴承和交叉滚子轴承。

这几种机器人专用轴承具有结构简单紧凑，精度高刚度大，承载能力强可承受径向力轴向力倾覆力矩和安装方便等优点。

但考虑到这些轴承价格昂贵，而使用普通的球轴承或滚子轴承也能满足结构的需要，所以在该机器人的结构中仍然全部采用球轴承。

在电机的布置上，考虑尽量将电机放置在相应的操作臂的前端，这样可以减小扭矩，同时也可以起到重力平衡的作用，但同时尽量避免过长的传动链，以简化结构，减少诱导运动。

参考同类机器人的运动参数，结合工作情况的需要，定出该型机器人的运动参数如下关节关节关节关节关节关节最大加速度各关节转动范围关节旋转关节或移动关节连接起来的开式运动链。

开链结构使得机器人的运动分析和静力分析复杂，两相邻杆件坐标系之间的位姿关系末端执行器的位姿与各关节变量之间的关系末端执行器的受力和各关节驱动力矩或力之间的关系等，都不是般机构分析方法能解决得了的，需要建立套针对空间开链机构的运动学静力学方法。

末端执行器的位置速度加速度和各个关节驱动力矩之间的关系是动力学分析的主要内容，在手臂开链结构中，每个关节的运动受到其它关节运动的影响，作用在每个关节上的重力负载和惯性负载随手臂位姿变化而变化，在高速情况下，还存在哥氏力和离心力的影响。

因此，机器人是个多输入多输出的非线性强耦合位置时变的动力学系统，动力学分析十分复杂，因此，即使通过定的简化，也需要使用不同于般机构分析的专门分析方法。

其次，由于开链机构相当于系列悬臂杆件串联在起，机械误差和弹性变形的累积使机器人的刚度和精度大受影响。

因此在进行机器人机械设计时特别要注意刚度和精度设计。

再次，机器人是典型的机电体化产品，在进行结构设计时必须要考虑到驱动控制等方面的问题，这和般的机械产品设计是不同的。

另外，与般机械产品相比，机器人的机械设计在结构的紧凑性灵巧性方面有更高的要求。

与机器人有关的概念以下是本文中涉及到的些与机器人技术有关的概念。

自由度工业机器人般都为多关节的空间机构，其运动副通常有移动副和转动副两种。

相应地，以转动副相连的关节称为转动关节。

以移动副相连的关节称为移动关节。

在这些关节中，单独驱动的关节称为主动关节。

主动关节的数目称为机器人的自由度。

机器人的分类机器人分类方法有多种。

按机器人的控制方法的不同，可分为点位类可分为搬运机器人喷涂机器人焊接机器人装配机器人切削加工机器人和特种用途机器人等。

方案设计方案要求如前所述，该机器人用于制造车间物流系统中工件的搬运装夹和日常生活中的持物看护等。

能够固定在移动装置如上，以实现灵活移动。

要求动作灵活，工作范围大，被夹持物应具有多种姿态，自由度在个，结构紧凑，重量轻。

采用电动机驱动，设计负重为公斤，手爪开合范围。

方案功能设端执行器在空间的位置，后三关节决定了末端执行器在空间的姿态。

传动系统的扫件库中找到要选用的所有元件，然后进行原理图的绘制绘制好后再选择已经编译好的文件，选择运行，观察显示结果，根据显示的结果和课题的要求再修改程序，再运行查，直到满足要求。

结束语通过这次的设计使我认识到自己对单片机方面的知识了解太少，对于书本上的很多知识还不能灵活运用，尤其是对程序设计语句的理解和运用，不能够充分理解每个语句的具体含义，导致编程的程序过于复杂，使得需要的存储空间增大。

损耗了过多的内存资源。

本次的设计使我从中学到了些很重要的东西，那就是如何从理论到实践的转化，怎样将我所学到的知识运用到我以后的工作中去。

在大学的课堂的学习只是在给我们灌输专业知识，而我们应把所学的用到我们现实的生活中去，此次的电子时钟设计给我奠定了个实践基础，我会在以后的学习生活中磨练自己，使自己适应于以后的竞争，同时在查找资料的过程中我也学到了许多新的知识，在和同学协作过程中增进同学间的友谊，使我对团队精神的积极性和重要性有了更加充分的理解。

我们的学习不但要立足于书本，以解决理论和实际教学中的实际问题为目的，还要以实践相结合，理论问题即实践课题，解决问题即课程研究，学生自己就是个专家，通过自己的手来解决问题比用脑子解决问题更加深刻。

学习就应该采取理论与实践结合的方式，理论的问题，也就是实践性的课题。

这种做法既有助于完成理论知识的巩固，又有助于带动实践，解决实际问题，加强我们的动手能力和解决问题的能力。

通过这次的实习，我深刻地认识到自己在课堂上学的知识是有限的，而且知道是会事，会运用又是另回事。

以后要多实践，要学以致用。

参考文献李军系列单片机高级实例开发指南北京北京航空航天大学出版社，孙涵芳系列单片机原理及应用北京北京航空航天大学出版社徐爱华单片机应用技术教程北京机械工业出版社付晓光单片机原理与实用技术北京清华大学出版社秦曾煌电工学电工技术与电子技术北京高等教育出版社孙涵芳系列单片机原理及应用北京北京航空航天大学出版社许熙文电路基础北京高等教育出版社郭慧基于单片机的最小系统设计与研究西安电子科技大学长安学院电子科学与技术致谢首先衷心地感谢我的指导老师梁倩老师。

本文从选题到完成，从理论上的探讨到实际问题的解决，无处不饱含着梁老师的心血。

梁老师的悉心指导和建议给了我极大的帮助和支持，使我受益匪浅。

经过三个月的忙碌和工作，本次毕业设计即将完成。

在这次设计中多亏了我的导师梁老师。

梁老师平日里工作繁多，但在我做毕业设计的每个阶段，她都给予了我很大的帮助，从查阅资料到设计草案的确定和修改，中期检查，后期详细设计，程序编写等整个过程中都给予了我悉心的指导。

有指导老师的帮助我才能少走弯路，尽快完成毕业论文。

其次要感谢我的同学们及舍友对我无私的帮助，特别是在资料搜集方面，舍友帮助我查阅资料，分析其间的异同之处，让我在极短的时间内整理出所需的材料，正因为如此我才能顺利的完成设计我要感谢我的母校青岛理工大学，是母校给我们提供了优良的学习环境另外，我还要感谢那些曾给我授过课的每位老师，是你们教会我专业知