现。手臂伸缩结构图二导向装置气压驱动的机械手手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，必须采用适当的导向装置。它应根据手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等因素加以确定，同时在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。目前常采用的导向装置有单导向杆双导向杆四导向杆等，在本机械手中采用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。三手臂伸缩气缸的设计活塞杆上输出力和缸径的计算活塞杆拉力为克服机械手的自重和克服抓取物的重量所用的力为当推力做功时当用上式计算时，活塞杆可根据气缸拉力预先估定，活塞杆直径可按计算必要时也可取若将代入上式得以上公式计算出的气缸内径应圆整为标准值。参考表得根据，参考表可估算得缸筒壁厚的计算缸筒直接承受压力，需有定的厚度。由于般气缸缸筒壁厚与内径只比，所以通常可以按薄壁筒公式计算常用缸筒材料有铸铁或等，其钢管钢管，其铝合金，其钢，其。本气缸选用，其。所以常用计算出的缸筒壁厚都相当薄，但考虑到机械加工，缸筒两端要安装缸盖等需要，往往将气缸筒壁厚作适当加厚，且尽量选用标准内径和壁厚的钢管和铝合金管。表所列筒壁厚值可供参考。因加工等原因根据表选。手臂升降和回转部分其结构如所示。手臂升降装置由立柱升降缸活塞轴升降缸体碰铁可调定位块定位拉杆缓冲撞铁定位块联接盘和导向杆等组成。转柱上钻有和六条气路，在转柱上端用管接头和气管分别将压缩空气引到手腕回转气缸用气路，手部夹紧气缸用气路和手臂伸缩气缸用气路，转柱下端的气路，将压缩空气引到升降缸下腔，当压缩空气进入下腔后，推动升降缸体上升，并由两个导向杆进行导向，同时碰铁随升降缸体同上移，当碰触上边的可调定位块后，即带动，在钢球上下表面形成压力差，此压力差被弹簧的弹簧力所平衡，而使钢球处于中间位置，因而压缩空气就进入贮油杯的上腔，油面受压，压力油经吸油管将单向阀的钢球托起，钢球上部管道有个边长小于钢球直径的四方孔，使钢球不能将上部管道封死，压力油能不断地流入视油器内，到达喷嘴小孔中，被主通道中的气流从小孔中引射出来，雾化后从输出口输出。视油器上部的节流阀用以调节油量，可在滴范围内调节。图油雾器其工作情况如图雾油器能在进气状态下加油，这时只要拧松油塞后，腔与大气相通而压力下降，同时输入进来的压缩空气将钢球压在阀座上，切断压缩空气进入腔的通道，如图所示。又由于吸油管中单向阀的作用，压缩空气也不会从吸油管倒灌到贮油杯中，所以就可以在不停气状态下向油塞口加油。加油完毕，拧上油塞，截止阀又恢复工作状态，油雾器又重新开始工作。机械手控制系统设计机械手的控制系统相当于人的大脑，它指挥机械手的动作。机械手的工作顺序应达到的位置，如手臂上下移动伸缩回转及摆动手腕上下左右摆动和回转手指的开闭腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图所示，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。动片封圈把气腔分隔成两个当压缩气体从孔进入时，推动输出轴作逆时针方向回转，则低压腔的气从孔排出。反之，输出轴作顺时针方向回转。单叶气缸的压力和驱动力矩的关系为图回转气缸简图式中回转气缸的驱动力矩㎝回转气缸的工作压力㎝缸体内壁半径输出轴半径动片宽度。上述驱动力矩和压力的关系式是对于低压腔背压为零的情况下而言的。若低压腔有定的背压，则上式中的应代以工作压力与背压之差。二手腕回转缸的尺寸及其校核尺寸设计气缸长度设计为，气缸内径设计为，半径，轴径，半径，气缸运行角速度，加速度时间，压强则力矩尺寸校核测定参与手腕转动的部件的质量，分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在个半径的圆盘上，那么转动惯量工件的质量为，质量分布在长的棒料上，那么转动惯量假如工件中心与转动轴线不重合，对于长的棒料来说，最大偏心距，其转动惯量为惯手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩为偏，考虑手腕转动件重心与转动轴线重合夹持工件端是工件重心偏离转动轴线，则偏手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力为摩，对于滚动轴承，对于滑动轴承为手腕转动轴的轴颈直径为轴颈处的支承反力，粗略估计，。摩回转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封，与选用的密封装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。在此估计封为摩的倍。封摩驱惯偏摩封驱所以设计尺寸符合使用要求，安全。手臂结构设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩左右回转和升降或俯仰运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的立柱的横向移动即为手臂的横移，手臂的各种运动由气缸来实现。手臂伸缩与手腕回转部分结构设计手臂的伸缩是直线运动，实现直线往复运动采用的是气压驱动的活塞气缸。由于活塞气缸的体积小重量轻，因而在机械手的手臂结构中应用比较多。同时，气压驱动的机械手手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，必须采用适当的导向装置。它应根据手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等因素加以确定，同时在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。在本机械手中采用的是单导向杆作为导向装置，它可以增加手臂的刚性和导向性。该机械手的手臂结构如所示，现将其工作过程描述如下手臂主要由双作用式气缸导向杆等组成。双作用式气缸的缸体固定，当压缩空气分别从进出气孔进入双作用式气缸的两腔时，活塞杆带动手腕回转缸和手部同往复移动。在双作用式气缸缸体上方装置着导向杆，用它防止活塞杆在做伸缩运动时的转动，以保证手部的手指按正确的方向运动。为了保证手臂伸缩的快速运动。在双作用式气缸的两个接气管口出分别串联了快速排气阀手腕回转是由回转气缸实动作行性，具备基本条件，研究方法和进度安排比较合理，具备创新的可能。同意开题。指导教师签名年月日毕业环节工作领导小组意见领导小组组长签名年月日相结合，总结出如下几点缺乏人力战略规划，人才管理模式守旧。我国的民营经济发展起步时间较晚，其中部分是国有企业改制或转制成立的，这部分企业带有浓厚的计划经济色彩，还有相当部分是家族经营起来的，这些经营者信奉自己的管理经验，对知识和人才的重要作用缺乏长远的认识，过分注重家族的关系和亲信的使用，缺乏系统的人力资源规划，很难形成高素质的企业管理和操作队伍。企业在发展到定规模时，由于缺乏长远的人才引进措施，逐步陷入人才结构单缺乏后备梯队的困境，直接影响了企业的进步发展。忽视员工培训投入，后继人才发展滞后。选择专业对口急需的人才是民营企业常规的做法，应该说这是必须的，但由于对人才的培养和储备认识不足，往往是头痛医头，脚痛医脚，在人才的培养和培训方面，缺少系统性和针对性。不少民营企业也有培养目标和培训计划，但执行不力，制度虚设，有的甚至还有三怕现象怕耽误工作时间，二怕投入资金，三怕员工跳槽，为他人作嫁衣。因此形成对人才投入不足的状况，影响了人才效率的提升。实践证明，民营企业对待人才如果是只注重使用不注重培训，仅有计划不注重制度，仅有形式不注重投入，企业人才就没有后继发展空间。激励机制不够健全，人才资源难以稳定。在现代市场经济条件下，人才的稳定和流动是相辅相成的。对企业自身来说，留住人才意味着留住技能，留住技能意味着留住竞争的实力，因此，员工的稳定性和忠诚度对于企业来说非常重要。部分民营企业对外来人才担任高层管理和关键工作岗位缺乏应有的信任感，使这方面人才流失现象比较普遍，而这些人才大部分是骨干中坚，具备定的管理特长和专业技术经验。有些民营企业在招聘引进人才时也承诺了不少具有吸引力的诸如高薪高福利等政策，但在期满后又以种种理由不予兑现，缺乏诚信，挫伤了人才的积极性和创造性。有些企业要求员工对企业的贡献多，提供发展机会少要求员工埋头苦干多，提供生活保障少要求员工加班加点多，解决后顾之忧少，这样就无法调动员工的积极性和主观能动性，跳槽现象必然出现。造成这些问题的个重要因素是没有建立科学有效的激励机制，工资薪酬缺乏灵活性和多样化，习惯于刀切或固定化，不能根据企业的发展状况和人才的付出作相应调整。据我分析现在人的素质和学历随着社会的发展都在呈上升趋势，人们要素进入到企业的效益分配中去，使人才的收入与实际贡献相符相称，与企业的发展目标相致，从而使人才产生良好的归属感。再次，建立和完善社会保障机制。尽最大努力满足人才基本的物质生活需要，从根本上解决职工的后顾之忧，按政府要求完善失业养老医疗等方面的社会保障机制,让人才既有市场竞争的压力，又有物质利益的动力，为企业的发展创造良好的环境和条件。立足于提高人才综合素质，创新员工培训体系。当前高新技术不断涌现，市场竞争日益严峻，这就要求建筑施工企业要十分注重人才培养，把人才培训工作放在突出的位置上，建现。手臂伸缩结构图二导向装置气压驱动的机械手手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，必须采用适当的导向装置。它应根据手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等因素加以确定，同时在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。目前常采用的导向装置有单导向杆双导向杆四导向杆等，在本机械手中采用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。三手臂伸缩气缸的设计活塞杆上输出力和缸径的计算活塞杆拉力为克服机械手的自重和克服抓取物的重量所用的力为当推力做功时当用上式计算时，活塞杆可根据气缸拉力预先估定，活塞杆直径可按计算必要时也可取若将代入上式得以上公式计算出的气缸内径应圆整为标准值。参考表得根据，参考表可估算得缸筒壁厚的计算缸筒直接承受压力，需有定的厚度。由于般气缸缸筒壁厚与内径只比，所以通常可以按薄壁筒公式计算常用缸筒材料有铸铁或等，其钢管钢管，其铝合金，其钢，其。本气缸选用，其。所以常用计算出的缸筒壁厚都相当薄，但考虑到机械加工，缸筒两端要安装缸盖等需要，往往将气缸筒壁厚作适当加厚，且尽量选用标准内径和壁厚的钢管和铝合金管。表所列筒壁厚值可供参考。因加工等原因根据表选。手臂升降和回转部分其结构如所示。手臂升降装置由立柱升降缸活塞轴升降缸体碰铁可调定位块定位拉杆缓冲撞铁定位块联接盘和导向杆等组成。转柱上钻有和六条气路，在转柱上端用管接头和气管分别将压缩空气引到手腕回转气缸用气路，手部夹紧气缸用气路和手臂伸缩气缸用气路，转柱下端的气路，将压缩空气引到升降缸下腔，当压缩空气进入下腔后，推动升降缸体上升，并由两个导向杆进行导向，同时碰铁随升降缸体同上移，当碰触上边的可调定位块后，即带动，在钢球上下表面形成压力差，此压力差被弹簧的弹簧力所平衡，而使钢球处于中间位置，因而压缩空气就进入贮油杯的上腔，油面受压，压力油经吸油管将单向阀的钢球托起，钢球上部管道有个边长小于钢球直径的四方孔，使钢球不能将上部管道封死，压力油能不断地流入视油器内，到达喷嘴小孔中，被主通道中的气流从小孔中引射出来，雾化后从输出口输出。视油器上部的节流阀用以调节油量，可在滴范围内调节。图油雾器其工作情况如图雾油器能在进气状态下加油，这时只要拧松油塞后，腔与大气相通而压力下降，同时输入进来的压缩空气将钢球压在阀座上，切断压缩空气进入腔的通道，如图所示。又由于吸油管中单向阀的作用，压缩空气也不会从吸油管倒灌到贮油杯中，所以就可以在不停气状态下向油塞口加油。加油完毕，拧上油塞，截止阀又恢复工作状态，油雾器又重新开始工作。机械手控制系统设计机械手的控制系统相当于人的大脑，它指挥机械手的动作。机械手的工作顺序应达到的位置，如手臂上下移动伸缩回转及摆动手腕上下左右摆动和回转手指的开闭