1、“.....这里存在个起始加速度和其响应之间的滞后，将转矩传递至输出端时液力产生的摩擦连接会增加能耗。同时较宽的距离降低了它在手动变速器的车辆上的应用。起动元件目前有三种不同的换挡和起动形式干式离合器湿式离合器变矩器干式离合器具有如下特性非常高的效率良好的控制性能转矩过载保护特性转动惯量相对较小常闭干式离合器的高效率是由于不需要辅助动力的缘故。其他结构的解决方法常常要在结合或闭合时压力因而辅助动力。湿式离合器的优点是质量小非常小的转动惯量非常优秀的控制性能高的功率密度和大的传扭能力因此湿式离合器可很好的适用于那些安装空间小并需传递大传递圆整取活塞杆直径的计算般，此选按液压传动与气压传动表圆整取汽缸壁厚的计算按液压传动与气压传动表查得弹簧力的的计算第章移动关节的设计计算驱动方式的比较机械手的驱动系统有液压驱动，气压驱动，电机驱动，和机械传动四种。台机械手可以只用种驱动，也可以用几种方式联合驱动，各种驱动的特点见表。汽缸的设计因为气压工作压力较低，对气动组件的材质和精度要求较液压底，无污染，动作迅速反映快，维护简单，使用安全。而且此处作用力不大......”。

2、“.....汽缸内型选择因为活塞行程较长，往复运动，所以选双作用单活塞汽缸，利用压缩空气使活塞向两个方向运动。初选活塞杆直径，估算其重量取取表比较内容驱动方式机械传动电机驱动气压传动液压传动异步电机，直流电机步进或伺服电机输出力矩输出力矩较大输出力可较大输出力矩较小气体压力小，输出力矩小，如需输出力矩较大，结构尺寸过大液体压力高，可以获得较大的输出力控制性能速度可高，速度和加速度均由机构控制，定位精度高，可与主机严格同步控制性能较差，惯性大，步易精确定位控制性能好，可精确定位，但控制系统复杂可高速，气体压缩性大，阻力效果差，冲击较严重，精确定位较困难，低速步易控制油液压缩性小，压力流量均容易控制，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制体积当自由度多时，机构复杂，体积液较大要油减速装置，体积较大体积较小体积较大在输出力相同的条件下体积小维修使用维修使用方便维修使用方便维修使用较复杂维修简单，能在高温，粉尘等恶劣环境种使用，泄漏影响小维修方便，液体对温度变化敏感，油液泄漏易着火应用范围适用于自由度少的专用机械手......”。

3、“.....特别时重型机械手多用成本结构简单，成本低，般工厂可以自己制造成本低成本较高结构简单，能源,方便，成本低液压元件成本较高，油路也较复杂气压缸内径的计算按液压传动与气压传动公式为汽缸的内径，为工作压力,为负载率，负载率与汽缸工作压力有关，取，查液压传动与气压传动表由于汽缸垂直安装，所以取。般，此选按液压传动与气压传动表圆整取般，此选,目前的传动系概念发动机的发展汽油和柴油发动机是目前主要的驱动元件，混合驱动和燃料电池仍处于设计开发阶段尚未占领市场。新型的喷射技术，如共轨泵喷射，通常被应用于柴油发动机。它大幅度降低了油耗并由于提高了发动机的转矩和性能改善了动态传动特性。目前多点直接喷射广泛应用于汽油发动机。为了满足苛刻的排放法规，欧洲议会和欧洲汽车工业协会要求在年将新注册的轿车的大转矩的车辆。变矩器的功能可看成流体动力的液力变速器......”。

4、“.....我有很多收获，首先把我几年来所学的知识做了次系统的复习，更深步了解了所学的知识，培养了我综合运用所学知识，独立分析问题和解决问题的能力，也使我学会怎样更好的利用图书馆，网络查找资料和运用资料，还使我学会如何与同学共同讨论问题。同时也遇到很多问题，如设计综合考虑不够周全。但这对我以后的工作有很大的帮助,今后我会在工作中不断的学习,努力的提高自己的水平。最后感谢学校学院各位老师年来给我的教育和培养，特别感谢我的导师给我精心的指导。参考文献工业机器人设计周伯英机械工业出版社机器人机械设计龚振帮电子工业出版社机构设计日藤森洋三机械工业出版社机械手图册日加藤郎上海科技出版社机械设计图册成大先化学工业出版社材料力学刘鸿文高等教育出版社机械设计濮良贵纪名刚高等教育出版社机械零件手册周开勤高等教育出版社排放量在年水平上降低，这需要在近几年内明显降低车辆的能耗和排放，这导致了汽油发动机用传动系的多样化。直接喷射系统将通过减少排量，发动机增压机电体化或机械式阀门配气机构系统及他们的组合占领部分市场......”。

5、“.....小型化和发动机增压技术在未来几年内将明显提高发动机最大转矩的水平。变速器类型手动变速器和自动变速器是目前变速器市场的主要产品，几年前市场上开始出现机械自动变速器和无级变速器，但它们仅占有极小的市场份额。手动变速器便宜，体积较小并且圆柱齿轮组的效率很高，能耗主要取决于驾驶员的换挡技术和车辆形式。自动变速器的舒适性体现在自动换挡和离合器的自动工作上，教多的挡位及相应增加的间距也改善了舒适性，效率高重量合适和成本底是该类变速器生存的要点。换挡时存在的牵引力中断现象对舒适性有影响，将来的可通过采用优化换挡措施减少之。有两根对立变速器输入轴的双离合器动力换挡变速器是的个发展方向，它在变速器的无负荷部分进行预换挡，通过控制第和第二离合器上的转矩转移实现所挂挡位的加载过程。自动变速器经过这些年的不断发展，已变得更舒适更轻和更经济。新型的齿轮组和更多的挡位将继续是其发展趋势。但是他们非常高的舒适性导致了复杂的设计相对较大的质量和有限的效率。从理论上讲，具有很高的换挡舒适性。其加速度与牵引力的双曲线非常吻合......”。

6、“.....如图所示，单击确定按钮。再次单击规律曲线定位对话框，即可绘制出第条空间螺旋线。参照上述的操作步骤，把和修改为和，其他参数和放置平面都致，即可绘制第二条空间螺旋线，如图所示。图绘制的两条空间螺旋线绘制蜗杆基本曲线和齿廓截面绘制基本曲线单击工具栏上的草图按钮，出现草绘图放置平面浮动工具条，选择默认的草图平面作为绘制草绘图基准平面，单击工具栏上的确定按钮。单击工具栏上的圆按钮，在视图中绘制个圆，使圆心和的原点重合，圆的直径输入表达式。单击工具栏上的完成草图按钮，回到实体建模环境。绘制齿廓截面单击工具栏上的草图按钮，出现草绘图放置平面浮动工具条，单击平面图标，以基准平面作为草绘图的放置平面，单击工具栏上确定按钮。绘制如图所示的草绘图，将代表分度圆的直线转换为参考线虚线，其长度值即为蜗杆螺距的半，用表达式来控制。注意单击工具栏中的约束按钮后，保证提示栏会出现草图已完全约束的信息。图齿廓截面草绘图单头圆柱蜗杆的三维造型创建蜗杆的圆柱坯体单击工具栏中的拉伸按钮，弹出拉伸对话框，选择齿顶圆曲线，拉伸方向为系统默认的矢量，设置拉伸起始值输入，结束值输入，单击确定按钮......”。

7、“.....如图所示。图蜗杆圆柱坯体的创建扫掠成形单击工具栏中的已扫掠按钮，弹出已扫掠对话框，在视图窗口单击如图所示的螺旋线作为导引线串，单击对话框中的确定按钮。单击螺旋线串作为引导线串，单击确定按钮。再次单击确定按钮，即忽略引导线串的选取。单击齿廓截面作为剖面线串，单击确定按钮。再次单击确定按钮，即忽略剖面线串的选取。弹出已扫掠指定参数对话框，单击确定按钮。弹出已扫掠选择比例方法对话框，单击横向比例按钮。弹出已扫掠选择脊线串对话框，单击确定按钮。弹出布尔操作对话框，默认创建选项，单击确定按钮。退出已扫掠对话框，按下组合快捷键，将齿顶圆齿廓截面线串螺旋线全部隐藏。得到如图所示的齿廓实体和圆柱坯体。图齿廓实体和圆柱坯体图信息布尔求差单击工具栏中的布尔求差按钮，弹出求差对话框，以圆柱坯体作为目标体，以齿廓实体作为工具体，单击应用按钮。可能会弹出信息对话框，如图所示，单击对话框的确定按钮。齿廓切割坯体后的情况如图所示。图齿廓实体切割圆柱坯体在如图所示的部件导航器中，单击模型历史下面的去掉前面的小勾，即将操作特征进行抑制，获得的蜗杆齿形实体如图所示......”。

8、“.....最后得到的蜗杆零件的三维造型如图所示。图蜗杆齿形实体图单头蜗杆三维造型蜗轮三维造型设计蜗轮的主要参数为模数，齿数，传动中心距，螺旋角度。计算蜗轮的几何尺寸如下启动软件，新建个名为的文件，选择起始建模命令，进入建模模块。以坐标平面作为草图平面，绘制如图所示草图。图绘制草图图选草图设置回转参数选择插入设计工了。这对工程设计制造具有很大的现实意义，它不仅节约了时间,降低造型难度而且减少重复劳动提高了效率。谢辞本次毕业设计，是在指导老师的悉心指导和热心帮助下完成的，老师渊博的学识与无级变速器速比变化有关。这里存在个起始加速度和其响应之间的滞后，将转矩传递至输出端时液力产生的摩擦连接会增加能耗。同时较宽的距离降低了它在手动变速器的车辆上的应用。起动元件目前有三种不同的换挡和起动形式干式离合器湿式离合器变矩器干式离合器具有如下特性非常高的效率良好的控制性能转矩过载保护特性转动惯量相对较小常闭干式离合器的高效率是由于不需要辅助动力的缘故。其他结构的解决方法常常要在结合或闭合时压力因而辅助动力......”。

9、“.....此选按液压传动与气压传动表圆整取汽缸壁厚的计算按液压传动与气压传动表查得弹簧力的的计算第章移动关节的设计计算驱动方式的比较机械手的驱动系统有液压驱动，气压驱动，电机驱动，和机械传动四种。台机械手可以只用种驱动，也可以用几种方式联合驱动，各种驱动的特点见表。汽缸的设计因为气压工作压力较低，对气动组件的材质和精度要求较液压底，无污染，动作迅速反映快，维护简单，使用安全。而且此处作用力不大，所以选气压传动。汽缸内型选择因为活塞行程较长，往复运动，所以选双作用单活塞汽缸，利用压缩空气使活塞向两个方向运动。初选活塞杆直径，估算其重量取取表比较内容驱动方式机械传动电机驱动气压传动液压传动异步电机，直流电机步进或伺服电机输出力矩输出力矩较大输出力可较大输出力矩较小气体压力小，输出力矩小，如需输出力矩较大，结构尺寸过大液体压力高，可以获得较大的输出力控制性能速度可高，速度和加速度均由机构控制，定位精度高，可与主机严格同步控制性能较差，惯性大......”。