（定稿）年加工3000吨农副产品项目投资立项申报书5（喜欢就下吧）

致谢经过两个多月的努力，基于视觉移动的机器人论文终于完成，在整个设计过程中，出现过很多的难题，但都在老师和同学的帮助下顺利解决了，在此表示深深的感谢。

所谓万事开头难，在设计刚开始进行的时候，真是感觉无从下手，没有头绪，在老师的耐心指导下，我们步步的往前走，从刚开始的模模糊糊，到后来有了深刻的认识，终于顺利完成了任务。

这是个不断学习的过程，这是个实践的过程。

从这次的设计中我体会到实践对于学习的重要性，以前只是明白理论，没有经过实践考察，对知识的理解不够明确，通过这次的做，真正做到林论时间相结合。

通过毕业设计，我深刻体会到要做好个完整的事情，需要有系统的思维方式和方法，对待要解决的问题，要耐心要善于运用已有的资源来充实自己。

同时我也深刻的认识到，在对待个新事物时，定要从整体考虑，完成步之后再作下步，这样才能更加有效。

最后，要特别感谢我的指导老师，感谢帮助我的老师和同学们，在他们的大力帮助下，才使我的毕业设计顺利完成。

参考文献西格沃特，诺巴克什李人厚自主移动机器人导论西安西安交通大学出版社，祁伟等单片机程序设计教程与实验北京航空航天大学出版社邓星钟等机电传动控制武汉华中科技大学出版社，胡宴如模拟电子技术北京高等教育出版社，西格沃特，诺巴克什李人厚自主移动机器人导论西安西安交通大学出版社，濮良贵，纪名刚机械设计北京高等教育出版社，廖常初编程与应用北京机械工业出版社，钱钧，杨汝清，王晨，周启龙，杨明基于路标的智能车辆定位上海交通大学学报，谭民等先进机器人控制北京高等教育出版社许俊勇，王景川，陈卫东基于全景视觉的移动机器人同步定位与地图创建研究机器人王昆，何小柏，汪信远机械设计课程设计北京高等教育出版社，张广军机器视觉北京科学技术出版社卓晴，黄开胜，邵贝贝，学做智能车挑战飞思卡尔杯，北京北京航空航天大学出版社，连秀林，自主移动机器人视觉导航技术研究，北京交通大学硕士论文，程宏煌，戴卫恒等，图像分割方法综述，电信快报，应骏，叶秀清，顾伟康，个基于知识的边沿提取算法，中国图像图形报靳宏磊，朱蔚萍，李立源等，二维灰度直方图的最佳分割方法，模式识别与人工智能，刘立萍，吴立德，图像分割中阈值选取方法比较研究，模式识别与人工智能曹莉华，图像边缘提取中的种动态阈值获取法，小型微型计算机系统，卓晴，智能汽车自动控制器方案设计，清华大学自动化系，刘传才图像理解与计算机视觉厦门厦门大学出版社康牧，许庆功，王宝树种自适应边缘检测方法西安交通学学报附录外文资料，，，，，，，，中文翻译通常，个是图像处理申请有个步骤。

首先，个图像是必须得到的。

如果要进行更深入的图像分析，这就需要个数字化表示法了。

这是个二维函数表示，它用个数列描述。

标记的个横坐标和表示纵坐标的数组。

该域名和取决于图像心近的像素要比远的像素更加重要。

这样做的好处是可以减少由于平滑处理而出现的模糊，对于高斯噪音有很好的处理效果，并且在去除噪音的同时很好的保护了边缘信息。

由于室内环境中的噪音多是高斯分布的，所以应用高斯滤波的平滑处理方法不仅去除了图像的高斯噪音，使图像变得平滑，而且很好的保留了图像的边缘信息。

彩色图像二值化图像二值化的目的是将图像分为二，即将图像划分为物体和背景两个部分。

本系统中原始输入图像为格式图像，采用直接对每个像素点进行阈值分割的方法即可达到对图像实现二值化的目的。

由于颜色模型中亮度分量与图像的颜色信息无关，而与颜色信息有关的色调表征颜色的种类和饱和度分量表征颜色的深浅程度对外界光照条件的变化敏感程度低。

机器人在移动和旋转时会引起光的亮度变化，颜色模型对光的亮度鲁棒性较差，所以在进行图像二值化时应该先将颜色模型转换为具有较强光亮不变性的颜色模型。

颜色空间变换到颜色空间的变换公式如下选取色调作为路径识别时的主参数。

同时，考虑到实际当值较小，即亮度较小时，值会趋向于不确定的情况，选取亮度作为辅助识别参数。

算法为其中，为种颜色色调分量的最小阈值和最大阈值为亮度的最小阈值。

颜色模型转换机器人从视觉传感器中得到的视频图像般都是模型下的颜色分布。

由于它对于灯光的影响过于敏感，所以般情况下，都是将原始图像转换到模型空间中。

模型采用的是更加直观的色彩描述方法，由色度，饱和度，亮度三个分量组成，其中色度表示不同的颜色，饱和度表示颜色的深浅，亮度表示颜色的明暗程度。

它符合人眼对颜色的感觉模式，并且颜色模型中的三个坐标是独立的，非常有利于计算和分析。

颜色模型是三维直角坐标颜色系统中的个单位正方体，在正方体的主对角线上，各原色的量相等，产生由暗到亮的白色，即灰度。

坐标点表示的颜色为黑，坐标点表示的颜色为白，其余的角点位置分别表示红黄绿青蓝和品红。

而在颜色模型中，每种颜色和它的补色相差度，圆锥的顶面对应于，它包含模型中的，，三个平面，故所代表的颜色较亮。

色度是由绕轴的旋转角确定的。

红色对应于，绿色对应于，蓝色对应于。

在圆锥的顶点处，和无定义，代表黑色。

圆锥的顶面中心处，，无定义，代表白色。

，只需对分量进行处理。

有效的减少了由于灯光强度不均引起的影响，而且计算量相对要小。

结论本次基于视觉的机器人设计，采用履带式结构，可充电动力电池组，使用直流无刷电机作为机器人的动力源，利用视觉传感器采集图像，通过单片机控制直流电机可以实现小车的前进，后退以及转向等功能。

整个设计简单明了，无需存储器扩展和其他可编程器的配合，搭建费用低，可以方便的操作使用。

设计的机器人可用来进行足球比赛以供娱乐，亦可用于军事排爆，农业采摘，智能车辆导航，建筑等方面，实现更多人所不能达到的功能。

采用的履带式结构能使机器人在行走的过程中更稳定，对路面的要求降低，且不会有轮陷的情况发生电池组的使用更是大大的缩小了整车的空间。

本次设计的创新点在于采用了摄像头作为视觉传感器，同最大在吨，销售额超过亿美元，成为继 咖啡后，消耗量排第二位的饮料。

除了速泡茶包，美国人还非常喜欢 喝冰茶。

美国市场上的中国乌龙茶绿茶等有上百种，但都是地区，产量仅余吨。

根据海关统计，年月我国茶叶出口万吨，出口金 额亿美元，平均单价美元吨，数量同比下降，金 额和均价同比分别增长了和。

虽说美国是个咖啡王国，但仍有大约半的人喝江西安徽福建湖北四川等省，先后有多个 县市进行有机茶开发，有机茶园达万亩，有多个茶叶生产 厂家和贸易单位从事有机茶生产和贸易，生产有机茶万吨。

而开发 天然富硒有机茶目前仅见于湖北恩施 并取得了显著的经济效益。

我国是茶叶生产大国，茶叶年产量居世界 第二位，低档茶约占总产量的。

国内有资质的有机茶认证机构有 余家，有余家科研机械从事有机茶研究开发。

有机茶生产主要 集中在浙江江 并取得了显著的经济效益。

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而开发 天然富硒有机茶目前仅见于湖北恩施地区，产量仅余吨。

根据海关统计，年月我国茶叶出口万吨，出口金 额亿美元，平均单价美元吨，数量同凸台高度和半径由结构确定，减速器的润滑和密封减速器的传动零件的轴承都需要哟良好的润滑，这不仅可以减少磨损损失，提高传动效率，还可以防止锈蚀，降低噪声。

润滑油选择对于蜗杆传动的润滑油类型的选择无明显的区分界限，德国推荐对重负荷淬硬蜗杆和起动频繁的蜗杆传动要选用含有极压添加剂的润滑油。

对于蜗杆传动润滑油的粘度选择有三种方法供使用，种是按滑动速度选取，种是按中心距及蜗杆转速选取，还有种是根据力速度因子选取。

其中根据滑动速度选取的依据如下表滑动速度选取滑动速度粘度值或级由于蜗杆的滑动速度为，所以润滑油的粘度选为润滑方式的选择由于所设计减速器采用蜗杆下置式传动，且转速不高，故选择浸油润滑。

蜗杆浸油深度个螺牙高，但不高于蜗杆轴轴承的最底滚动体的中心。

润滑时，传动件的浸入油中的深度要适当，既要避免搅由损失过大，又保证充分的润滑，油池应保持定的深度和贮油量。

如下图所示图润滑方式减速器的附件为了保证减速器的正常工作，减速器的箱体上通常设置些装置或附加结构，以便于减彭长久电话 项目申报单位水城县天农农业合作社有限公司，位于水城县 营盘乡，企业名称于年月经水城县工商行政基地 财务管理 项目实施进度 机构设置 第十章结论 第章项目单位和项目概况 项目申报单位概况 项目申报单位水城县天农农业合作社有限公司 项目 宏观经济影响分析 第八章社会影响分析 项目与所在地互适性分析 社会影响分析 社会适应性分析 第九章项目组织与管理 时利用上位机对图像进行处理，这种方案可以比其他传感器获得更多的信息，并且可以进行彩色视频采集，实现更复杂的采集工作。

致谢经过两个多月的努力，基于视觉移动的机器人论文终于完成，在整个设计过程中，出现过很多的难题，但都在老师和同学的帮助下顺利解决了，在此表示深深的感谢。

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同时我也深刻的认识到，在对待个新事物时，定要从整体考虑，完成步之后再作下步，这样才能更加有效。

最后，要特别感谢我的指导老师，感谢帮助我的老师和同学们，在他们的大力帮助下，才使我的毕业设计顺利完成。

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首先，个图像是必须得到的。

如果要进行更深入的图像分析，这就需要个数字化表示法了。

这是个二维函数表示，它用个数列描述。

标记的个横坐标和表示纵坐标的数组。

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