时间。由于具有全球覆盖以及精度高定位速度快实时性好抗干扰能力强等特点，近年来在国内外得到了广泛的应用，在各个领域发挥了极大的作用，已成为了信息时代不可以或缺的部分。在本设计中模块选用了台湾环天公司生产的模块。具特殊轻巧造型及防水设计，使用芯片组加上内建的主动型陶瓷天线让定位更为精准特别适合配合各种户外活动时使用，防滑的底部可容易运用在更为广阔的场所。信号采集质量高，稳定信号，抗干扰能力强，适用于本设计的具体要求。模块硬件连接图本款导航模块内部含有协议，所以可以直接和上位机进行通信，对于上位机来说高电平是，低电平是。所以装载在小车上需要进行的反转换，将内部电平转换为电平。连接图如下所示图模块硬件连接图第节温感报警模块温感报警模块的作用在于测量所在环境的温度，并当温度超出预设的上限值时发出声光警报，并可通过无线通讯模块把小车所在地的坐标及温度回传给上位机。模块主要由两部分构成，温度传感器和蜂鸣器。温度传感器是美国半导体公司推出的种改进型智能温度传感器，与传统的热敏电阻等测温元件相比，它能直接读出被测温度，并且可根据实际要求通过简单的编程实现位的数字值读数方式。的性能特点如下独特的单线接口方式仅需要个端口引脚进行通信多个可以并联在唯的三线上，实现多点组网功能无需外部器件可通过数据线供电，电压范围测温范围，在时精度为零待机功耗温度以或位数字量读出用户可定义的非易失性温度报警设置报警搜索命令识别并标志超过程序限定温度的器件负电压特性，电源极性接反时，温度计不会因发热而烧毁，但不能正常工作。管脚图管脚图接地接地数字信号输入输出，线输出源极开路电源电源管脚在寄生电源接线方式时接地。蜂鸣器蜂鸣器是种体化结构的电子讯响器，采用直流电压供电，广泛应用于计算机打印机复印机报警器电子玩具汽车电子设备电话机定时器等电子产品中作发声器件。由于蜂鸣器的工作电流般比较大，以致于单片机的口是无法直接驱动的，所以要利用放大电路来驱动，般使用三极管来放大电流就可以了。图蜂鸣器电路图第节无线遥控模块是款工作在世界通用频段的单片无线收发器芯片，它的内部包括频率发生器增强型模式控制器功率放大器晶体振荡器调制解调器输出功率及频道选择和协议的设置可以通过接口进行设置，极低的电流消耗，当工作在发射模式下发射功率为时电流消耗为，接收模式时为，掉电模式和待机模式下电流消耗更低。模块的基本特点是种的单收发芯片内置链路层增强型具有自动应答及自动重发功能具有地址及检验功能数据传输率为或接口数据速率状态，电锯运行时噪音猛地变大振幅变大等情况时，应该及时停止运行并进行检查以保障操作人员的人身安全。电动机的选用为了满足生产机械对电动机提出的功率转矩转速以及起动调速制动和过载等要求，电动机在工作过程中能充分被利用，而且还不超过国家标准所规定的温升。因此纵剪电锯电机，主要是纵向锯掉木板的边缘不规整部分。纵剪滚筒电机，主要是在纵剪电锯工作时，传送木料。根据纵剪装置的主锯转速为，选用型号为的三相异步电动机。装配工艺无论在什么机个可选工作频道很短的频道切换时间可用于跳频与系列完全兼容可接受电平的输入模块接口电路引脚分布图如图所示。图模块引脚分布图模块需要稳压供电，所以本电路采用模块。电压范围宽，电源为输出电压,输出端与地之间接可调电阻,输出端电位可灵活方便地选用。电路图如下所示图稳压模块连接图第章软件设计第节主函数在主函数中，可以在上显示环境数据信息，等待上位机发送指令。第节行走简析开始初始化等待指令收到指令行走采集数据图主函数流程图小车到达目的地后，采集周边数据。在上显示并且发送至上位机。当走到目的地完成环境探测后，小车可以自动返回到原点。若在途中遇到温度过高的地方。蜂鸣器会报警。是否走完正负转角是否走完是否回到原点停止指定坐标图小车移动流程图第节程序内容主程序初始化清屏小车定位无线模块初始化中断开关,陈永芳移动机器人全局最优规划的研究同济大学学报,李建忠单片机原理及应用西安电子大学出版社,常玉保，杨春晖简易智能电动车电子世界,张立科单片机典型模块设计实例导航人民邮电出版社,何克忠智能移动机器人的种体系结构机器人,刘笃仁，韩保君传感器原理及应用技术西安电子科技大学出版社,谭浩强程序设计清华大学出版社,范风强，兰婵丽单片机语言应用实战集锦电子工业出版社,胡汉才单片机原理及其接口技术清华大学出版社,，,霍孟友单片机原理与应用机械工业出版社,致谢紧张充实而又难忘的大学学习生涯即将结束，在大学四年和撰写论文期间得到了许多人的帮助，使我终身难以忘怀。轻风系不住流云，流云却带走了岁月，打开尘封的记忆，往事如风却又历历在目，大学的学习生活即将结束。在这里我首先要感谢这四年来为我授课的各位老师，真心地说句你们辛苦了,感谢姚振静老师和陈晓芳老师在我的论文选题定稿以及中期检查等方面都给了我精心的指导。您提出的宝贵意见使我在论文选题撰写以及修改的过程中，不再像当初那样茫然无措，而是知道自己论文的不足和修改的方向。您正直严谨的治学态度对我影响颇深，受益匪浅，无论在今后的学习还是工作当中，我都铭记于心。初始化设置为接收模式开始接受数上位机端数据在上位机显示发送坐标检测是否发送完毕小车行走程序计数器，定时器，方式计数脉冲个计数脉冲个顺时针转角度逆时针转角度,数传传送的坐标开定时器中断在台面的下方,圆锯机的锯片部分往上突伸裸露于锯口的上方台面的中部向下凹陷形成形槽,形槽表面上安装有条或条以上的滑轨,滑轨的延伸方向与锯片所成平面平行活动板平铺置于滑轨上,并使得活动板的上表面与台面的左右两侧表面相平。本电锯台能够有效降低木工劳动强度,提高板材裁锯效率。电锯是整个纵剪装置中最重要的部分，因为电锯运行时有定的危险性，因此在使用之前务必要对此部分进行仔细的检查。另外，如果电锯运行不平稳，会使加工结果偏离理想统的基本定位原理是每颗卫星时刻发布其位置和时间数据信号，用户接收机可以测量每颗卫星信号到接收机的时间延迟，根据信号传输的速度可以计算出接收机到不同卫星的距离。同时收集至少颗卫星的数据时，就可以算出三维坐标速度和构中快速参数化。除了快速调试之外，还应该进行电机参数辨识，由于本系统采用的是矢量控制方式，因此还要进行速度控制优化。开关量输入的有关功能设定。变频器的控制单元上有个开关量输出通道，每个开关闭合后实现的功能，可以通过参数来设定其功能。到用到的设置值功能如下表所示表所用到的设定值功能设置值功能设置值功能反向正向使能参数化反向开关量输出的有关功能设定。变频器的控制单元上有个开关量输出通道，从开关量输出通道所输出的信号，可以通过参数来设定。本系统将变频器的运行状态显示在上，因此设，即变频器运行时，输出高电平，从而作为变频器运行的指示信号。变频器输入输出端口功能设置如表所示。表变频器输入输出端口功能设置变频器输入输出标号功能变频器启动停止变频器反向运行频率源选择低位频率源选择高位正向点动运行反向点动运行变频器运行指示模拟量输入的有关功能设定。变频器的控制单元上有个模拟量输入通道，模拟量给定方式即通过变频器的模拟量端子从外部输入模拟量信号电流或电压进行给定，并通过调节模拟量的大小来改变变频器的输出频率。变频器有个的模拟量端子，因此需要选择模拟量给定的输入通道，选择模拟量给定的电压或者电流方式及其调节范围。模拟量输入通道的功能如图所示。缺省情况下，输入电压的变化范围是时，对应转换后得到内部数字量的变化范围是为，并存储在变量中。若要改变这种对应关系，可通过设定参数来实现。图模拟量输入通道模拟量输出的有关功能设定。变频器的控制单元上有个模拟量输出通道，本系统从输出变频器的实际频率值，从而作为模拟器的输入信号以确定光柱的移动速度。模拟量输入通道的功能如图所示。缺省情况下，内部数字量的变化范围是为时，经转换输出电压的变化范围是。若要改变这种对应关系，可通过设定参数来实现。要转换的内部变量，可通过参数来设定。图模拟量输出通道频率源选择。本系统的关键难点在于在刨台控制过程中，如何实现不同频率给定源之间的自动切换。本项目组是通过参数组的切换来实现的，中可同时存储个参数，用索引标号来区分，它们分别属于个不同的参数组用表示。运行中可在线选择使用哪个参数组参数组切换时，参数组中所有参数均进行切换。每个参数组中，般采取不同的参数设定，本系统中，的给定频率来自固定频率，大，我们合理的分配了任务，使得进展较为顺利。但是在最终的验证上还是出现了莫名其妙的问题，最终请教了师兄和老师，通过现场的指导最终得到了解决。这里要感谢老师和师兄的大力帮助。此次课程设计使我们锻炼了团队协作能力，同时培养了我们短时间内工程上应用的能力和技巧。使我们能够较为熟练地使用和变频器进行工程上的控制，为以后的学习打下了良好的基石。附录附录电气接线图模拟器接线图刨台变频调速控制系统，机电传动与控制，北京机械工业出版社，李文方主编，单片机原理与应用，哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，结构步进电动机种类繁多，通常使用的有永磁式感应永磁式和反应式步进电动机。固定频率,系统运行指示，自动运行状态，区间，电机正转固定频率,系统运行指示，自动时间。由于具有全球覆盖以及精度高定位速度快实时性好抗干扰能力强等特点，近年来在国内外得到了广泛的应用，在各个领域发挥了极大的作用，已成为了信息时代不可以或缺的部分。在本设计中模块选用了台湾环天公司生产的模块。具特殊轻巧造型及防水设计，使用芯片组加上内建的主动型陶瓷天线让定位更为精准特别适合配合各种户外活动时使用，防滑的底部可容易运用在更为广阔的场所。信号采集质量高，稳定信号，抗干扰能力强，适用于本设计的具体要求。模块硬件连接图本款导航模块内部含有协议，所以可以直接和上位机进行通信，对于上位机来说高电平是，低电平是。所以装载在小车上需要进行的反转换，将内部电平转换为电平。连接图如下所示图模块硬件连接图第节温感报警模块温感报警模块的作用在于测量所在环境的温度，并当温度超出预设的上限值时发出声光警报，并可通过无线通讯模块把小车所在地的坐标及温度回传给上位机。模块主要由两部分构成，温度传感器和蜂鸣器。温度传感器是美国半导体公司推出的种改进型智能温度传感器，与传统的热敏电阻等测温元件相比，它能直接读出被测温度，并且可根据实际要求通过简单的编程实现位的数字值读数方式。的性能特点如下独特的单线接口方式仅需要个端口引脚进行通信多个可以并联在唯的三线上，实现多点组网功能无需外部器件可通过数据线供电，电压范围测温范围，在时精度为零待机功耗温度以或位数字量读出用户可定义的非易失性温度报警设置报警搜索命令识别并标志超过程序限定温度的器件负电压特性，电源极性接反时，温度计不会因发热而烧毁，但不能正常工作。管脚图管脚图接地接地数字信号输入输出，线输出源极开路电源电源管脚在寄生电源接线方式时接地。蜂鸣器蜂鸣器是种体化结构的电子讯响器，采用直流电压供电，广泛应用于计算机打印机复印机报警器电子玩具汽车电子设备电话机定时器等电子产品中作发声器件。由于蜂鸣器的工作电流般比较大，以致于单片机的口是无法直接驱动的，所以要利用放大电路来驱动，般使用三极管来放大电流就可以了。图蜂鸣器电路图第节无线遥控模块是款工作在世界通用频段的单片无线收发器芯片，它的内部包括频率发生器增强型模式控制器功率放大器晶体振荡器调制解调器输出功率及频道选择和协议的设置可以通过接口进行设置，极低的电流消耗，当工作在发射模式下发射功率为时电流消耗为，接收模式时为，掉电模式和待机模式下电流消耗更低。模块的基本特点是种的单收发芯片内置链路层增强型具有自动应答及自动重发功能具有地址及检验功能数据传输率为或接口数据速率状态，电锯运行时噪音猛地变大振幅变大等情况时，应该及时停止运行并进行检查以保障操作人员的人身安全。电动机的选用为了满足生产机械对电动机提出的功率转矩转速以及起动调速制动和过载等要求，电动机在工作过程中能充分被利用，而且还不超过国家标准所规定的温升。因此纵剪电锯电机，主要是纵向锯掉木板的边缘不规整部分。纵剪滚筒电机，主要是在纵剪电锯工作时，传送木料。根据纵剪装置的主锯转速为，选用型号为的三相异步电动机。装配工艺无论在什么机