，海上海科学技术出版社，。李洪，机械加工工艺手册，北京机械工业出版社，。方昆凡，公差与配合手册，北京机械工业出版社，。王光斗，王春福，机床夹具设计手册，上海科学技术出版社，。东北重型机械学院等，机床夹具设计手册，上海上海科学技术出版社，。吴宗泽，机械设计实用手册，北京化学工业出版社，。刘文剑，曹天河，赵维，夹具工程师手册，哈尔滨黑龙江科学技术出版社，。上海金属切削技术协会，金属切削手册，上海上海科学技术出版社，。周永强，高等学校毕业设计指导，北京中国建材工业出版社，。黄如林，切削加工简明实用手册，北京化学工业出版社，。余光国，马俊，张兴发，机床夹具设计，重庆重庆大学出版社，。东北重型机械学院，洛阳农业机械学院，长春汽车厂工人大学，机床夹具设计手册，上海上海科学技术出版社，。李庆寿，机械制造工艺装备设计适用手册，银州宁夏人民出版社，。廖念钊，莫雨松，李硕根，互换性与技术测量，中国计量出版社，。乐兑谦，金属切削刀具，机械工业出版社，。。致谢首先，我要感谢卢宗彪老师对毕业设计的指导。在毕业设计中，卢老师花了大量的时间提出了很多的设计问题，并给予了很多的建议，让我知道了在做设计时应多方面考虑问题，同时，卢老师认真负责的工作态度，让我在此次设计路上走的更为平坦，衷心的感谢卢老师，您辛苦了,同时，在大学四年里我学到了很多很多知道，都离不开教导我的每位老师，是他们辛勤的培养，使我受益匪浅，得到了不少对我论文有帮助的知识。我深深感谢谢我还要感谢每位关心我的亲人和朋友们，使我在大学四年过完了个充实而又开心的生活。还有我辛苦的父母给了我很多的爱，使我有个美好的学习生活。我想对你们说你们辛苦了。我会好好的努力工作让你们有个幸福的生活的。最后，很感谢阅读这篇毕业设计论文的人们。感谢您们抽出宝贵的时间来阅读这篇毕业设计论文。,绪论夹具结构设计在加深我们对课程基本理论的理解和加强对解决工程实际问题能力的培养方面发挥着极其重要的作用。选择曲轴的夹具设计能很好的综合考查我们大学四年来所学的知识。本次所选设计内容主要包括工艺路线的确定，夹具方案的优选，各种图纸的绘制，设计说明书的编写等。机械加工工艺是规定产品或零件机械加工工艺过程和操作方法，是指导生产的重要的技术性文件。它直接关系到产品的质量生产率及其加工产品的经济效益，生产规模的大小工艺水平的高低以及解决各种工艺问题的方法和手段都要通过机械加工工艺来体现，因此工艺规程的编制的好坏是生产该产品的质量的重要保证的重要依据。利用更好的夹具可以保证加工质量，机床夹具的首要任务是保证加工精度，特别是保证被加工工件是加工面与定位面以及被加工表面相互之间的位置精度。提高生产率，降低成本，使用夹具后可以减少划线找正等辅助时间，且易于实现多工位加工。扩大机床工艺范围，在机床上使用夹具可使加工变得方便，并可扩大机床工艺范围。减轻工人劳动强度，保证生产安全。为了让夹具有更好的发展，夹具行业应加强产学研协作的力度，加快用高新技术改造和提升夹具技术水平的步伐，创建夹具专业技术网站，充分利用现代信息和网络技术，与时局进地创新和发展夹具技术。零件分析零件的作用题目所给定的零件是空气压缩机上的曲轴，它位于空气压缩机连杆处，曲轴产生旋转运动，带动连杆使活塞产生往复运动，并将旋转转为直线运动，它在工作过程中将承受周期性的复杂的交变载荷。其主要作用是传递转矩，是连杆获得所需的动力。零件的工艺分析由空气压缩机的曲轴零件图可知，它的外表面上有多个平面需要进行加工，此外各表面上还需加工系列螺纹孔和键槽。因此可将其分为两组加工表面，它们相互间有定的位置要求它们之间有定的位置要求现分析如下以拐径为为中心的加工表面这组加工表面包括拐径加工及其倒圆角,两个的斜油孔,两个油孔孔口倒角，它的加工表面的位置要求是圆跳动公差为。以轴心线两端轴为中心的加工表面这组加工表面锥度面的键槽并左端倒角，端面深的中心孔,个深的螺纹孔，各轴的外圆表面,右端面的孔。这组加工表面有定的位置要求，主要是键槽与锥度轴心线的对称度公差为。锥度轴心线对轴心线的的圆跳动公差轴表面的圆柱度公差为这两组加工表面之间有着定的位置要求，主要有曲轴拐径轴心线与轴心线的平行度公差又以上分析可知，对于这两组加工表面而言，可以先加工其中组表面，然后借助于专用夹具加工另组表面，并保证他们的位置精度要求。零件加工的主要问题和工艺过程设计分析曲轴在铸造时，右端要在直径方向上留出工艺尺寸量，铸造尺寸为，这样为开拐前加工出工艺键槽准备。该工艺键槽与开拐工装配合传递扭转。为保证加工精度，对所有加工的部位均应采用粗精加工分开的原则。曲轴加工应充分考虑在切削时平衡装置。车削拐径用专用工装及配重装置。图车削拐径粗精车轴径及粗精磨轴径都应在曲轴拐径的对面加装配重。图车磨轴径锥度环规与塞规要求配套使用，环规检测曲轴锥度，塞规检测与之配套的电机转子锥孔或联轴器锥孔，以保证配合精度。曲轴偏心距的检验方法如图。将等高形块放在工作平台上，以曲轴两轴径作为测量基准。将曲轴放在形块上。首先用百分表将两轴径的最高点调整到等高可用纸垫形块的方法，并同时用高度尺测出轴径的最高点实际尺寸,如两轴径均在公差范围内，这是和应等高。用百分表将曲轴拐径调整到最高点位置上，同时用高度尺测出拐径最高点实际尺寸。在用外径千分尺测出拐径和轴径的实际尺寸。这样经过计算可得出偏心距的实际尺寸。图曲轴偏心距检测示意图偏心距式中曲轴拐径最高点式曲轴轴径最高点式曲轴拐径实际尺寸式曲轴轴径实际尺寸式曲轴拐径轴线与轴径轴线平行度的检查，可参照图进行。当用百分表将两轴径的最高点，调整到等高后，可用百分表再测出拐径最高点两处之差距离尽可能远些，然后通过计算可得出平行度值。曲轴拐径轴径圆度测量，可在机床上用百分表测出。圆柱度的检测，可以在每个轴上选取个截面测量，通过计算可得出圆柱度值。工艺规程设计确定毛坯的制造形式零件材料为球球墨铸铁，型号为。考虑到空气压缩机曲轴的零件较大，零件比较复杂，应采用铸件。而且投资较少，成本较低生产优化在预估阶段获得的测量值，以获得个更准确的新估计值。卡尔曼滤波器迭代过程如下先验状态估计ˆˆ式先验估计误差协方差式卡尔曼增益式后验状态估计ˆˆˆ式后验误差协方差式在上面各式中作用在ˆ上的阶矩阵作用在控制向量上的输入控制矩阵观测模型矩阵，将真实状态空间映射为观测空间先验估计误差协方差矩阵后验估计误差协方差矩阵常熟理工学院毕业设计论文过程噪声协方差矩阵过程噪声协方差矩阵阶单位矩阵矩阵，称之为卡尔曼增益。本章小结本章阐述了小车平衡控制原理与所需条件。对小车进行受力分析，构建了小车的运动模型并提出了小车的运动微分方程。解算出小车运动控制的传递函数并利用自动控制理论进行了分析，设计了两轮自平衡车的控制器。介绍了本系统使用的姿态检测传感器，分析了其性能特点。简述了卡尔曼滤波器原理及其设计流程。常熟理工学院毕业设计论文系统硬件电路设计本系统硬件电路的设计目标为可靠高效简洁。可靠性是系统设计的第要求，因此对电路设计的所有环节都进行了电磁兼容性设计，做好各部分的接地屏蔽滤波等工作，将高速数字电路与模拟电路分开，从而大大提高本系统工作的可靠性。系统主要由以下几个模块组成单片机最小系统硬件设计电源模块硬件设计倾角传感器信号调理电路设计电机驱动电路设计速度检测电路。系统硬件设计图如下主控制器加速度计陀螺仪角度角速度串口通讯桥电机驱动直流电机测速模块编码器图硬件设计总体框图单片机介绍本系统采用飞思卡尔公司原摩托罗拉公司半导体事业部的单片机为控制核心。该单片机是飞思卡尔公司的位系列单片机，简称系列。是系列的增强型产品。基于的内核，可达到的的倍性能。系列增加了条额外指令，可以执行位计算共条指令，总线频率最高可以达到，改进了中断处理能力。系列的采用复杂指令集架构，集成了中断控制器，有丰富的寻址方式。中断有个优先级并且内核支持优先级的调度，最多可有个中断源，可访问最多的全部存储空间包括片内和片外资源。采用的是供电，芯片内部含有的存储器，的，常熟理工学院毕业设计论文的，两路串行通信接口，路串行外围接口，八路定时器通道，两个引脚为个八路可调转换精度的口，八路输出，引脚为个离散数字口，个模块其功能模块如图所示。图单片机功能模块示意图主要特性最高总线速度从提升到增加页面寄存器，可以实现存储空间连续寻址以内存代替,编程简化电源供电简化，不在需要外部滤波电路器件从位精度升为位精度内部有容错纠错功能由位改为位，增加个优先级位，将中断源细分为级支持位操作有存储保护设置定时器功能增强，有四通道位周期中断定时器不再支持模糊逻辑指令。二通用寄存器系列单片机的中央处理器由以下三部分组成算术逻辑单元控制单元和寄存器组。通常外部采用或石英晶体振荡器，可通过内部锁相环使片内总线速度提升到最高，寻址方式有种。内部寄存器组中的寄存器堆栈指针和变址寄存器均为位。的累加器是位的，但是可分别看成两个位累加器和。的寄存器组包括如下个部分。为累加器或位累加器和位变址寄存器和，海上海科学技术出版社，。李洪，机械加工工艺手册，北京机械工业出版社，。方昆凡，公差与配合手册，北京机械工业出版社，。王光斗，王春福，机床夹具设计手册，上海科学技术出版社，。东北重型机械学院等，机床夹具设计手册，上海上海科学技术出版社，。吴宗泽，机械设计实用手册，北京化学工业出版社，。刘文剑，曹天河，赵维，夹具工程师手册，哈尔滨黑龙江科学技术出版社，。上海金属切削技术协会，金属切削手册，上海上海科学技术出版社，。周永强，高等学校毕业设计指导，北京中国建材工业出版社，。黄如林，切削加工简明实用手册，北京化学工业出版社，。余光国，马俊，张兴发，机床夹具设计，重庆重庆大学出版社，。东北重型机械学院，洛阳农业机械学院，长春汽车厂工人大学，机床夹具设计手册，上海上海科学技术出版社，。李庆寿，机械制造工艺装备设计适用手册，银州宁夏人民出版社，。廖念钊，莫雨松，李硕根，互换性与技术测量，中国计量出版社，。乐兑谦，金属切削刀具，机械工业出版社，。。致谢首先，我要感谢卢宗彪老师对毕业设计的指导。在毕业设计中，卢老师花了大量的时间提出了很多的设计问题，并给予了很多的建议，让我知道了在做设计时应多方面考虑问题，同时，卢老师认真负责的工作态度，让我在此次设计路上走的更为平坦，衷心的感谢卢老师，您辛苦了,同时，在大学四年里我学到了很多很多知道，都离不开教导我的每位老师，是他们辛勤的培养，使我受益匪浅，得到了不少对我论文有帮助的知识。我深深感谢谢我还要感谢每位关心我的亲人和朋友们，使我在大学四年过完了个充实而又开心的生活。还有我辛苦的父母给了我很多的爱，使我有个美好的学习生活。我想对你们说你们辛苦了。我会好好的努力工作让你们有个幸福的生活的。最后，很感谢阅读这篇毕业设计论文的人们。感谢您们抽出宝贵的时间来阅读这篇毕业设计论文。,绪论夹具结构设计在加深我们对课程基本理论的理解和加强对解决工程实际问题能力的培养方面发挥着极其重要的作用。选择曲轴的夹具设计能很好的综合考查我们大学四年来所学的知识。本次所选设计内容主要包括工艺路线的确定，夹具方案的优选，各种图纸的绘制，设计说明书的编写等。机械加工工艺是规定产品或零件机械加工工艺过程和操作方法，是指导生产的重要的技术性文件。它直接关系到产品的质量生产率及其加工产品的经济效益，生产规模的大小工艺水平的高低以及解决各种工艺问题的方法和手段都要通过机械加工工艺来体现，因此工艺规程的编制的好坏是生产该产品的质量的重要保证的重要依据。利用更好的夹具可以保证加工质量，机床夹具的首要任务是保证加工精度，特别是保证被加工工件是加工面与定位面以及被加工表面相互之间的位置精度。提高生产率，降低成本，使用夹具后可以减少划线找正等辅助时间，且易于实现多工位加工。扩大机床工艺范围，在机床上使用夹具可使加工变得方便，并可扩大机床工艺范围。减轻工人劳动强度，保证生产安全。为了让夹具有更好的发展，夹具行业应加强产学研协作的力度，加快用高新技术改造和提升夹具技术水平的步伐，