【全套设计】高速冲床的液压系统设计【CAD图纸】

最主要的调试是小车跑起来时对于各种各样的障碍物的躲避情况，我们反反复复地把程序下载到小车的单片机上调试，直到小车怎样开都不会撞到物体为止。

我们还可以改变直流电机的反应距离，从而使小车更加能避开障碍物。

最终的躲避障碍物小车如下第六章总结创新点对于创新点，可能在现在的科技领域里或者实际生活中，我们做的这个小小的作品，并不算什么创新，或者说我们见识少，并没有发现实际生活中已经存在这种技术了。

但，我们觉得，我们的作品躲避障碍物小车，就是个创新，因为这个完全是靠我们自主学习自主动手自主探究做出来的，对于我们来说，这就是新的。

这就足够了。

目前尚存在的不足与改进方向在硬件方面，设计电路板还不够好。

无论是在元器件布局，还是在元器件的布线方面，还是在整体轮廓设计等等方面，都存在着大大的不足。

我们还需要不断的学习和不断地积累经验。

在软件方面，同样，最大的不足也是在经验方面，有些时候，就算是个短短机的转矩转速特性手电源功率的影响，这就要求驱动具有尽可能宽的高效率区。

我们所使用的电机般为直流电机，主要用到永磁直流电机伺服电机及步进电机三种。

直流电机的控制很简单，性能出从，直流电源也容易实现。

并且这种直流电机的驱动及控制需要电机驱动芯片进行驱动。

常用的电机驱动芯片有等。

而我们的躲避障碍物小车用的的是进行驱动。

是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路。

是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。

其实物及引脚图如下所示引脚图如下内部的原理图如下的逻辑功动力电源电机状态停止逆时针顺时针停止停止根据需求所设计的电机驱动模块连接图如下有两路电源分别为逻辑电源和动力电源，上图中为逻辑电源，为动力电源。

接入逻辑电源，接入动力电源，与分别为单片机控制两个电机的输入端，与分别与两个电极的正负极相连。

与直接接入逻辑电源也就是说两个电机时刻都工作在使能状态，控制电机的运行状态只有通过与两个接口。

由于我们使用的电机是线圈式的，在从运行状态突然转换到停止状态和从顺时针状态突然转换到逆时针状态时会形成很大的反向电流，在电路中加入二极管的作用就是在产生反向电流的时候进行泄流，保护芯片的安全。

最后，根据小车的实际模型，设计出电路板如下图所示做成的事物图如下电源模块的硬件设计稳压电源芯片属于线性稳压电源芯片，的经典电路图如下用主要稳压给单片机，而不零启动定时器等待测量的结果，周期毫秒可用中断实现关闭定时器关闭外部中断接收到回波时计算距离外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断主从机串口通信程序设计单片机串口通信用发送数据接收，把要发送到数据给就能发送了，接收时从读取数据。

程序如下从机串口初始化波特率，由定时器产生发送数据函数，主机串口初始化允许接收串口中断函数直流电机控制程序设计直流电机的控制我们用的是芯片，对直流电机的控制就只是对芯片上的语句，也会将你所需要的结果改变。

经验不够，根本看不出哪里出现问题。

综上所述，就导致了小车尚存在的不足，硬件做的不好，特别是在电源方面，小车就跑得不快，或者不稳定。

软件调试得不好，小车存在的不足就更不用说了。

至于改进方向，我们还会不断学习，不断提高，将来将小车达到真正的智能化。

比如说用超声波进行全方面的扫描程序将反馈回来的信息进行数学建模控制小车的速度可控等等。

总之，未来是美好的，现实是残酷的，革命还未成功，我们还需努力，致谢首先，我们感谢学校感谢老师，老师们提供的帮助学校提供的各种设备，都对我们起到不可或缺的作用。

再者，要感谢给予我们帮助与关怀的同学们。

最后我们要深深地感谢我们的家人，正是他们含辛茹苦地把我们养育成人，在生活和学习上给予我们无尽的爱理解和支持，才使我们时刻充满信心和勇气，克服成长路上的种种困难，顺利的完成这个。

还有许许多多给予我学业上鼓励和帮助的朋友，在此无法列举，在此也并表示忠心地感谢，参考文献胡萍超声波测距仪的研制计算机与现代化苏长赞红外线与超声波遥控北京人民邮电出版社张谦琳超声波检测原理和方法中国科技大学出版社苏伟巩壁建超声波测距误差分析传感器技术谭浩强程序设计第四版清华大学出版社陆彬单片机开发第二版电子工业出版社四个端口的控制。

只要根据超声波的距离分别给各个端口高低电平就能改变小车的方向，并且我们很巧妙地在各个转向函数里加进了延时函数，使我们的小车轻松地避开障碍物。

程序如下延时函数定义各个引脚延时秒左转函数延时秒左转函数延时秒右转函数延时秒右转函数直走延时秒后退，并左转函数延时秒后退，并右转函数当有障碍物时，改变方向系统的软硬件的调试超声波的软硬件调试都比较简单，三块超声波模块我们都在单片机开发板上调试检测没问太适合大功率的消耗。

所以另外用开关型稳压芯片来给其他模块提供电源，如超声波模块和电机驱动模块。

的经典电路图如下和对控制系统和执行部分开供电，可以有效地防止各器件之间发生干扰，以及电流不足的问题，使得系统能够更加稳定地工作。

所以综合各个模块所需的电源，设计了以下电源模块的电路图电源模块的封装图如下而电源模块的成品图路况检测模块的硬件设计路况检测模块用的是超声波检测。

超声波是种振动频率超过的机械波，它可以沿直线方向传播，而且传播的方向性好，传播的距离也较远，在介质中传播时遇到障碍物在入射到它的反射面上就会产生反射波。

由于超声波的以上几个特点，所以超声波被广泛地应用于物体距离的测量厚度等方面。

而且，超声波的测量是种比较理想的的非接触式的测距方法。

当进行距离的测量时，由安装在同水平线上的超声波发射器和接收器完成超声波的发射与接收，并且同时启动定时器进行计数。

首先由超声波发射探头发射超声波并同时启动定时器计时，超声波在空气中传播的途中旦遇到障碍物后就会被反射回来，当接收探头收到反射波后就会给负脉冲到单片机使其立刻停止计时。

这样，定时器就能够准确的记录下了超声波发射点向，从而小车自然分割成多样化的微观市场，具有不同需求的群体在不同的分销渠道上追逐不同的旅游产品，尤其是进入年代后期以来，以为代表的信息技术的飞速发展和以其为凭借的旅游者消费意识的转化和成熟度的提高，更加剧了需求的个性化和多样化趋势。

旅游需求向微观个性化转变的总体趋势使其在对旅游产品种类对旅游产品信息渠道和旅游产品交易渠道的需求上发生了变化。

旅游者需要及时地获得大量的旅游信息，通过自己加工整理和与旅游生产者互动的方式针对自己的个性化需求定制适合自己的旅游产品，并通过快速高效的交易渠道随时进行旅游交易。

这种变化迫使旅游企业开始关注需求的差异性，从而在经历了提供多种产品来扩大旅游者基数的差异营销战略后转向目标市场营销战略的变革即提供多样化旅游产品来针对性地满足日趋复杂多变的旅游需求。

而在这种营销战略的变革的过程中却存在着个问题，旅游企业为了将如此众多的旅游产品推销给旅游者，在媒体传播过程中往往选取了过多的诉求点，因而不能使旅游产品在旅游者心中留下深刻的印象，进而产生品牌效应，创造更多的附加值。

从这个角度上说，如何将这些旅游产品有效的整合起来，通过致的媒介诉求点使其形成广为人知的品牌形象，从而形成巨大的吸引招徕力量就成为首当其冲的问题。

传统的营销理论过多的强调由内而外的营销模式，只是味的寻找自己需要的旅游者，而不去了解旅游者到底需要什么，这显然是与信息社会中旅游者个性化的需求是相矛盾的，当然也不能解决旅游产品的品牌形象问题。

的出现，正好为解决这个问题提供了很好的途径。

区域旅游整合营销将理念应用到旅游业中，其核心思想应该是以旅游者为中心，重组目的地企业行为和市场行为，综合协调地使用各种形式的传播方式，以统的目标和统的传播形象，传递致的商品信息，实现与旅游者的双向沟通，迅速树立旅游产品品牌在旅游者心目中的地位，建立品牌与旅游者长期密切的关系，更有效地达到传播和产品行销的目的。

其核心思想是对旅游者的客户关系管理，强调以旅游者想要什么为中心，要求旅游目的地不同部门不同人员从各自不同角度与顾客沟通时有统口径统的品牌个性统的顾客利益点和统的销售创意，形成集中的品牌冲击力，及时通过不同的渠道进行系统的旅游者信息反馈，进而动态性调整促销策略。

从整合营销传播于世纪年代提出至今，在许多行业都有应用，包括旅游行业。

由于旅游市场以及旅游产品有其自身的特点，整合营销在旅游行业的应用并不很多。

但旅游营销规划者已经越来越重视旅游者的消费需求，开始利用现代化的信息技术建立游客信息管理数据库以及建立游客咨询中心，以此来与旅游者进行对的沟通，另外他们也已经开始注意建立旅游地的品牌形象在旅游营销中的重经营运用过程中，手工劳动较多，缺乏对高科技新技能的运用。

以旅行社日常业务为例，大都停留在对电话传真的使用上，基本没有旅行社运用互联网辅助日常业务工作，在信息化高度发展的今天，这样的营运模式显然是不能跟上时代发展需要的。

长远目标不明确旅游市场营销中存在追求短期销售目标问题。

中国的很多旅游企业追求的是短期的销售目标使题再用在小车上的。

最主要的调试是小车跑起来时对于各种各样的障碍物的躲避情况，我们反反复复地把程序下载到小车的单片机上调试，直到小车怎样开都不会撞到物体为止。

我们还可以改变直流电机的反应距离，从而使小车更加能避开障碍物。

最终的躲避障碍物小车如下第六章总结创新点对于创新点，可能在现在的科技领域里或者实际生活中，我们做的这个小小的作品，并不算什么创新，或者说我们见识少，并没有发现实际生活中已经存在这种技术了。

但，我们觉得，我们的作品躲避障碍物小车，就是个创新，因为这个完全是靠我们自主学习自主动手自主探究做出来的，对于我们来说，这就是新的。

这就足够了。

目前尚存在的不足与改进方向在硬件方面，设计电路板还不够好。

无论是在元器件布局，还是在元器件的布线方面，还是在整体轮廓设计等等方面，都存在着大大的不足。

我们还需要不断的学习和不断地积累经验。

在软件方面，同样，最大的不足也是在经验方面，有些时候，就算是个短短机的转矩转速特性手电源功率的影响，这就要求驱动具有尽可能宽的高效率区。

我们所使用的电机般为直流电机，主要用到永磁直流电机伺服电机及步进电机三种。

直流电机的控制很简单，性能出从，直流电源也容易实现。

并且这种直流电机的驱动及控制需要电机驱动芯片进行驱动。

常用的电机驱动芯片有等。

而我们的躲避障碍物小车用的的是进行驱动。

是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路。

是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。

其实物及引脚图如下所示引脚图如下内部的原理图如下的逻辑功动力电源电机状态停止逆时针顺时针停止停止根据需求所设计的电机驱动模块连接图如下有两路电源分别为逻辑电源和动力电源，上图中为逻辑电源，为动力电源。

接入逻辑电源，接入动力电源，与分别为单片机控制两个电机的输入端，与分别与两个电极的正负极相连。

与直接接入逻辑电源也就是说两个电机时刻都工作在使能状态，控制电机的运行状态只有通过与两个接口。

由于我们使用的电机是线圈式的，在从运行状态突然转换到停止状态和从顺时针状态突然转换到逆时针状态时会形成很大的反向电流，在电路中加入二极管的作用就是在产生反向电流的时候进行泄流，保护芯片的安全。

最后，根据小车的实际模型，设计出电路板如下图所示做成的事物图如下电源模块的硬件设计稳压电源芯片属于线性稳压电源芯片，的经典电路图如下用主要稳压给单片机，而不零启动定时器等待测量的结果，周期毫秒可用中断实现关闭定时器关闭外部中断接收到回波时计算距离外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断主从机串口通信程序设计单片机串口通信用发送数据接收，把要发送到数据给就能发送了，接收时从读取数据。

程序如下从机串口初始化波特率，由定时器产生发送数据函数，主机串口初始化允许接收串口中断函数直流电机控制程序设计直