（定稿）秦皇岛市污泥处理厂工程项目投资立项申报书9（喜欢就下吧）

最主要的调试是小车跑起来时对于各种各样的障碍物的躲避情况，我们反反复复地把程序下载到小车的单片机上调试，直到小车怎样开都不会撞到物体为止。

我们还可以改变直流电机的反应距离，从而使小车更加能避开障碍物。

最终的躲避障碍物小车如下第六章总结创新点对于创新点，可能在现在的科技领域里或者实际生活中，我们做的这个小小的作品，并不算什么创新，或者说我们见识少，并没有发现实际生活中已经存在这种技术了。

但，我们觉得，我们的作品躲避障碍物小车，就是个创新，因为这个完全是靠我们自主学习自主动手自主探究做出来的，对于我们来说，这就是新的。

这就足够了。

目前尚存在的不足与改进方向在硬件方面，设计电路板还不够好。

无论是在元器件布局，还是在元器件的布线方面，还是在整体轮廓设计等等方面，都存在着大大的不足。

我们还需要不断的学习和不断地积累经验。

在软件方面，同样，最大的不足也是在经验方面，有些时候，就算是个短短机的转矩转速特性手电源功率的影响，这就要求驱动具有尽可能宽的高效率区。

我们所使用的电机般为直流电机，主要用到永磁直流电机伺服电机及步进电机三种。

直流电机的控制很简单，性能出从，直流电源也容易实现。

并且这种直流电机的驱动及控制需要电机驱动芯片进行驱动。

常用的电机驱动芯片有等。

而我们的躲避障碍物小车用的的是进行驱动。

是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路。

是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。

其实物及引脚图如下所示引脚图如下内部的原理图如下的逻辑功动力电源电机状态停止逆时针顺时针停止停止根据需求所设计的电机驱动模块连接图如下有两路电源分别为逻辑电源和动力电源，上图中为逻辑电源，为动力电源。

接入逻辑电源，接入动力电源，与分别为单片机控制两个电机的输入端，与分别与两个电极的正负极相连。

与直接接入逻辑电源也就是说两个电机时刻都工作在使能状态，控制电机的运行状态只有通过与两个接口。

由于我们使用的电机是线圈式的，在从运行状态突然转换到停止状态和从顺时针状态突然转换到逆时针状态时会形成很大的反向电流，在电路中加入二极管的作用就是在产生反向电流的时候进行泄流，保护芯片的安全。

最后，根据小车的实际模型，设计出电路板如下图所示做成的事物图如下电源模块的硬件设计稳压电源芯片属于线性稳压电源芯片，的经典电路图如下用主要稳压给单片机，而不零启动定时器等待测量的结果，周期毫秒可用中断实现关闭定时器关闭外部中断接收到回波时计算距离外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断主从机串口通信程序设计单片机串口通信用发送数据接收，把要发送到数据给就能发送了，接收时从读取数据。

程序如下从机串口初始化波特率，由定时器产生发送数据函数，主机串口初始化允许接收串口中断函数直流电机控制程序设计直流电机的控制我们用的是芯片，对直流电机的控制就只是对芯片上的语句，也会将你所需要的结果改变。

经验不够，根本看不出哪里出现问题。

综上所述，就导致了小车尚存在的不足，硬件做的不好，特别是在电源方面，小车就跑得不快，或者不稳定。

软件调试得不好，小车存在的不足就更不用说了。

至于改进方向，我们还会不断学习，不断提高，将来将小车达到真正的智能化。

比如说用超声波进行全方面的扫描程序将反馈回来的信息进行数学建模控制小车的速度可控等等。

总之，未来是美好的，现实是残酷的，革命还未成功，我们还需努力，致谢首先，我们感谢学校感谢老师，老师们提供的帮助学校提供的各种设备，都对我们起到不可或缺的作用。

再者，要感谢给予我们帮助与关怀的同学们。

最后我们要深深地感谢我们的家人，正是他们含辛茹苦地把我们养育成人，在生活和学习上给予我们无尽的爱理解和支持，才使我们时刻充满信心和勇气，克服成长路上的种种困难，顺利的完成这个。

还有许许多多给予我学业上鼓励和帮助的朋友，在此无法列举，在此也并表示忠心地感谢，参考文献胡萍超声波测距仪的研制计算机与现代化苏长赞红外线与超声波遥控北京人民邮电出版社张谦琳超声波检测原理和方法中国科技大学出版社苏伟巩壁建超声波测距误差分析传感器技术谭浩强程序设计第四版清华大学出版社陆彬单片机开发第二版电子工业出版社四个端口的控制。

只要根据超声波的距离分别给各个端口高低电平就能改变小车的方向，并且我们很巧妙地在各个转向函数里加进了延时函数，使我们的小车轻松地避开障碍物。

程序如下延时函数定义各个引脚延时秒左转函数延时秒左转函数延时秒右转函数延时秒右转函数直走延时秒后退，并左转函数延时秒后退，并右转函数当有障碍物时，改变方向系统的软硬件的调试超声波的软硬件调试都比较简单，三块超声波模块我们都在单片机开发板上调试检测没问太适合大功率的消耗。

所以另外用开关型稳压芯片来给其他模块提供电源，如超声波模块和电机驱动模块。

的经典电路图如下和对控制系统和执行部分开供电，可以有效地防止各器件之间发生干扰，以及电流不足的问题，使得系统能够更加稳定地工作。

所以综合各个模块所需的电源，设计了以下电源模块的电路图电源模块的封装图如下而电源模块的成品图路况检测模块的硬件设计路况检测模块用的是超声波检测。

超声波是种振动频率超过的机械波，它可以沿直线方向传播，而且传播的方向性好，传播的距离也较远，在介质中传播时遇到障碍物在入射到它的反射面上就会产生反射波。

由于超声波的以上几个特点，所以超声波被广泛地应用于物体距离的测量厚度等方面。

而且，超声波的测量是种比较理想的的非接触式的测距方法。

当进行距离的测量时，由安装在同水平线上的超声波发射器和接收器完成超声波的发射与接收，并且同时启动定时器进行计数。

首先由超声波发射探头发射超声波并同时启动定时器计时，超声波在空气中传播的途中旦遇到障碍物后就会被反射回来，当接收探头收到反射波后就会给负脉冲到单片机使其立刻停止计时。

这样，定时器就能够准确的记录下了超声波发射点向，从而小车作为起点该处设计地面标高，同时向上游下游推算各处理构筑物的标高。

计算结果见表。

表污水处理厂水头损失和高程计算表序号管渠及构筑物名称设计流量尺寸或长度水头损失构筑物水面标高地面标高中格栅管渠调节池提升管道细格栅管渠沉砂池管渠次配水井管道二次配水井配水井至反应池反应池反应池至接触池接触池结束语作为门实践课，污水处理工艺设计让我收获了很多，它是对我们在排水工程城镇二级污水处理厂续表氨氮医药原料药染料石油化工工业其他排污单位磷酸盐切排污单位论课程基础上的种强化训练。

运用排水工程书上的内容，结合相关规范图集，查阅系列资料所得出的结晶。

在整个课程设计过程中，让我的耐心和细心得到了考验，特别是画图的时候，刚开始真的不知道该从何下手后来慢慢的参考多了，对污水处理厂的构筑物有了相应的了解，就根据自己设计计算说明书上的数据进行图纸的绘制。

由于是第次做污水处理厂的设计，因此在画图的过程中还是遇到许多困难，比如复杂的设备不知道该怎么画，些构筑物样式都不知道只能根据自己的想法进行绘制，所以存在定的局限性。

我深感要有效率的完成设计，就势必加强我们对相关规范和设计手册的熟悉度。

此外，我也深刻的领悟到了同学们起讨论的好处，这样更加能暴露出自己忽视的问题，并且也可以有所交流，有可能会发现更简便的方法同时对于老师的指导，也有了新的认识，了解到活学活用的重要性，加强了自己独立完成工作的能力。

课程设计的好处在于让我们独立的去做个设计，熟悉整个设计流程，不断增强自身的专业知识储备，做到从理论过渡到实例。

使我对整个污水处理厂的初步设计有了个系统全面的了解，把课本上所学到的零散的知识有条理地理顺联系起来，使所学到的知识能够学以致用，但是也存在很多问题，了解知识不够多也不够深入使得设计困难重重，处理过程太多理想化缺少现实数据，经验不足，难以达到实际设计标准。

此次课程设计中，忙碌的身影始终在纠缠着我们。

但忙碌过后我们收获了很多东西，不仅仅加强了对知识的理解，还让我熟悉了天正以及等办公软件的操作，将所掌握的的理论知识应用到实际中，丰富了我的设计经验，为以后参加工作做工程打下了厚实的基础，使得今后我们在实际工程设计中游刃有余。

参考文献张自杰排水工程下册北京中国建筑工业出版社，年月第四版孙慧修排水工程上册北京中国建筑工业出版社，年月第四版张智蒋绍阶张勤给排水科学与工程专业毕业设计指南北京中国水利水电出版社，年月第二版金兆丰余志荣污水处理组合工艺及工程实例北京化学工业出版社，年月崔玉川城市污水厂处理设施设计计算北京化学工业出版社，年月第二版李世华杨远祥给水排水工程北京中国建筑工业出版社，年月第版，室外排水设计规范给水排水设计手册第册第五册第十册第十册给水排水快速设计手册第二册第四册第五册王云江市政工程定额与预算北京中国建筑工业出版社，年月第二版给水排水国家标准图集宗宫功污水脱氮除磷技术北京中国环境科学出版社，年月王凯军贾立敏城市污水生物处理新技术开发与应用北京化学工业出版社，年月雷乐成水处理新技术及工程设计使题再用在小车上的。

最主要的调试是小车跑起来时对于各种各样的障碍物的躲避情况，我们反反复复地把程序下载到小车的单片机上调试，直到小车怎样开都不会撞到物体为止。

我们还可以改变直流电机的反应距离，从而使小车更加能避开障碍物。

最终的躲避障碍物小车如下第六章总结创新点对于创新点，可能在现在的科技领域里或者实际生活中，我们做的这个小小的作品，并不算什么创新，或者说我们见识少，并没有发现实际生活中已经存在这种技术了。

但，我们觉得，我们的作品躲避障碍物小车，就是个创新，因为这个完全是靠我们自主学习自主动手自主探究做出来的，对于我们来说，这就是新的。

这就足够了。

目前尚存在的不足与改进方向在硬件方面，设计电路板还不够好。

无论是在元器件布局，还是在元器件的布线方面，还是在整体轮廓设计等等方面，都存在着大大的不足。

我们还需要不断的学习和不断地积累经验。

在软件方面，同样，最大的不足也是在经验方面，有些时候，就算是个短短机的转矩转速特性手电源功率的影响，这就要求驱动具有尽可能宽的高效率区。

我们所使用的电机般为直流电机，主要用到永磁直流电机伺服电机及步进电机三种。

直流电机的控制很简单，性能出从，直流电源也容易实现。

并且这种直流电机的驱动及控制需要电机驱动芯片进行驱动。

常用的电机驱动芯片有等。

而我们的躲避障碍物小车用的的是进行驱动。

是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路。

是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。

其实物及引脚图如下所示引脚图如下内部的原理图如下的逻辑功动力电源电机状态停止逆时针顺时针停止停止根据需求所设计的电机驱动模块连接图如下有两路电源分别为逻辑电源和动力电源，上图中为逻辑电源，为动力电源。

接入逻辑电源，接入动力电源，与分别为单片机控制两个电机的输入端，与分别与两个电极的正负极相连。

与直接接入逻辑电源也就是说两个电机时刻都工作在使能状态，控制电机的运行状态只有通过与两个接口。

由于我们使用的电机是线圈式的，在从运行状态突然转换到停止状态和从顺时针状态突然转换到逆时针状态时会形成很大的反向电流，在电路中加入二极管的作用就是在产生反向电流的时候进行泄流，保护芯片的安全。

最后，根据小车的实际模型，设计出电路板如下图所示做成的事物图如下电源模块的硬件设计稳压电源芯片属于线性稳压电源芯片，的经典电路图如下用主要稳压给单片机，而不零启动定时器等待测量的结果，周期毫秒可用中断实现关闭定时器关闭外部中断接收到回波时计算距离外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断主从机串口通信程序设计单片机串口通信用发送数据接收，把要发送到数据给就能发送了，接收时从读取数据。

程序如下从机串口初始化波特率，由定时器产生发送数据函数，主机串口初始化允许接收串口中断函数直流电机控制程序设计直