（定稿）清洁用品生产项目投资立项申报书5（喜欢就下吧）

计算轴承当量动载荷则查机械设计原理与设计，则，查机械设计实践为考虑载荷性质引入的载荷系数，见机械设计原理与设计取计算轴承当量动载荷查机械设计实践书，分别查机械设计原理与设计和机械设计实践。

为考虑载荷性质引入的载荷系数，见机械设计原理与设计。

取计算轴承的基本额定寿命，为寿命系数，对球轴承对滚子轴承小时输出轴轴承校核初选轴承型号根据机械设计手册选择轴承型号为右轴承采用型号，左轴承采用型号，计算轴承当量动载荷则查机械设计原理与设计，则，查机械设计实践为考虑载荷性质引入的载荷系数，见机械设计原理与设计取计算轴承当量动载荷查机械设计实践书，分别查机械设计原理与设计和机械设计实践。

为考虑载荷性质引入的载荷系数，见机械设计原理与设计。

取计算轴承的基本额定寿命，为寿命系数，对球轴承对滚子轴承的齿数比应该尽可能不是整数，以使齿面磨损均匀。

根据图确定各档齿轮齿数和传动比。

确定挡齿轮的齿数挡传动比取整得。

轿车，则。

则档传动比为对中心距进行修正因为计算齿数和后，经过取整数使中心距有了变化，腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图所示，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。

动片封圈把气腔分隔成两个当压缩气体从孔进入时，推动输出轴作逆时针方向回转，则低压腔的气从孔排出。

反之，输出轴作顺时针方向回转。

单叶气缸的压力和驱动力矩的关系为图回转气缸简图式中回转气缸的驱动力矩㎝回转气缸的工作压力㎝缸体内壁半径输出轴半径动片宽度。

上述驱动力矩和压力的关系式是对于低压腔背压为零的情况下而言的。

若低压腔有定的背压，则上式中的应代以工作压力与背压之差。

二手腕回转缸的尺寸及其校核尺寸设计气缸长度设计为，气缸内径设计为，半径，轴径，半径，气缸运行角速度，加速度时间，压强则力矩尺寸校核测定参与手腕转动的部件的质量，分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在个半径的圆盘上，那么转动惯量工件的质量为，质量分布在长的棒料上，那么转动惯量假如工件中心与转动轴线不重合，对于长的棒料来说，最大偏心距，其转动惯量为惯手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的初选轴的直径在已知中间轴式变速器中心距时，轴的最大直径和支承距离的比值可在以下范围内选取对输入轴对输出轴。

输入轴花键部分直径可按式下面公式初选式中经验系数，发动机最大转矩。

输出轴最高档花键部分直径取输入轴最大直径取。

输出轴输入轴，，轴的刚度计算若轴在垂直面内挠度为，在水平面内挠度为和转角为，可分别用下列式计算式中齿轮齿宽中间平面上的径向力齿轮齿宽中间平面上的圆周力弹性模量，惯性矩，对于实心轴，轴的直径，花键处按平均直径计算齿轮上的作用力距支座的距离支座间的距离。

轴的全挠度为。

轴在垂直面和水平面内挠度的允许值为，。

齿轮所在平面的转角不应超过。

输入轴的刚度，轴颈，，输出轴的刚度，轴颈，，轴的强度计算输入轴强度计算，，，，输入轴受力弯矩图求面内支反力和弯矩小时参考文献余志生主编汽车理论机械工业出版社，马秋生主编机械设计基础机械工业出版社，臧杰阎岩主编汽车构造下册，机械工业出版社，王望予主编汽车设计机械工业出版社，张绍群孙小娟主编机械制图北京大学出版社，陈家瑞主编汽车构造下册机械工业出版社，毛谦德李振清主编袖珍机械设计师手册，机械工业出版社，吴宗泽罗圣国主编机械设计课程设计手册高等教育出版社，求面内支反力和弯矩由以上两式可得输出轴强度计算，，，，输出轴受力弯矩图求面内支反力和弯矩求面内支反力和弯矩由以上两式可得第七章轴承校核轴承校核轴承的使用寿命可按汽车以平均速度行驶至大修前的总行驶里程来计算，对于汽车轴承寿命的要求是轿车万公里，货车和大客车万公里。

式中，，输入轴轴承校核初选轴承型偏重力矩为偏，考虑手腕转动件重心与转动轴线重合夹持工件端是工件重心偏离转动轴线，则偏手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力为摩，对于滚动轴承，对于滑动轴承为手腕转动轴的轴颈直径为轴颈处的支承反力，粗略估计，。

摩回转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封，与选用的密封装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。

在此估计封为摩的倍。

封摩驱惯偏摩封驱所以设计尺寸符合使用要求，安全。

手臂结构设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩左右回转和升降或俯仰运动。

手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的立柱的横向移动即为手臂的横移，手臂的各种运动由气缸来实现。

手臂伸缩与手腕回转部分结构设计手臂的伸缩是直线运动，实现直线往复运动采用的是气压驱动的活塞气缸。

由于活塞气缸的体积小重量轻，因而在机械手的手臂结构中应用比较多。

同时，气压驱动的机械手手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，必须采用适当的导向装置。

它应根据手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等因素加以确定，同时在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。

在本机械手中采用的是单导向杆作为导向装置，它可以增加手臂的刚性和导向性。

该机械手的手臂结构如所示，现将其工作过程描述如下手臂主要由双作用式气缸导向杆等组成。

双作用式气缸的缸体固定，当压缩空气分别从进出气孔进入双作用式气缸的两腔时，活塞杆带动手腕回转缸和手部同往复移动。

在双作用式气缸缸体上方装置着导向杆，用它防止活塞杆在做伸缩运动时的转动，以保证手部的手指按正确的方向运动。

为了保证手臂伸缩的快速运动。

在双作用式气缸的两个接气管口出分别串联了快速排气阀手腕回转是由回转气缸实现。

手臂伸缩结构图二导向装置气压驱动的机械手手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，必须采用适当的导向装置。

它应根据手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等因素加以确定，同时在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。

目前常采用的导向装置有单导向杆双导向杆四导向杆等，在本机械手中采用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。

三手臂伸缩号初选轴承型号根据机械设计手册选择型号轴承，。

计算轴承当量动载荷则查机械设计原理与设计，则，查机械设计实践为考虑载荷性质引入的载荷系数，见机械设计原理与设计取计算轴承当量动载荷查机械设计实践书，分别查机械设计原理与设计和机械设计实践。

为考虑载荷性质引入的载荷系数，见机械设计原理与设计。

取计算轴承的基本额定寿命，为寿命系数，对球轴承对滚子轴承小时输出轴轴承校核初选轴承型号根据机械设计手册选择轴承型号为右轴承采用型号，左轴承采用型号，计算轴承当量动载荷则查机械设计原理与设计，则，查机械设计实践为考虑载荷性质引入的载荷系数，见机械设计原理与设计取计算轴承当量动载荷查机械设计实践书，分别查机械设计原理与设计和机械设计实践。

为考虑载荷性质引入的载荷系数，见机械设计原理与设计。

取计算轴承的基本额定寿命，为寿命系数，对球轴承对滚子轴承的齿数比应该尽可能不是整数，以使齿面磨损均匀。

根据图确定各档齿轮齿数和传动比。

确定挡齿轮的齿数挡传动比取整得。

轿车，则。

则档传动比为对中心距进行修正因为计算齿数和后，经过取整数使中心距有了变化，腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图所示，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。

动片封圈把气腔分隔成两个当压缩气体从孔进入时，推动输出轴作逆时针方向回转，则低压腔的气从孔排出。

反之，输出轴作顺时针方向回转。

单叶气缸的压力和驱动力矩的关系为图回转气缸简图式中回转气缸的驱动力矩㎝回转气缸的工作压力㎝缸体内壁半径输出轴半径动片宽度。

上述驱动力矩和压力的关系式是对于低压腔背压为零的情况下而言的。

若低压腔有定的背压，则上式中的应代以工作压力与背压之差。

二手腕回转缸的尺寸及其校核尺寸设计气缸长度设计为，气缸内径设计为，半径，轴径，半径，气缸运行角速度，加速度时间，压强则力矩尺寸校核测定参与手腕转动的部件的质量，分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在个半径的圆盘上，那么转动惯量工件的质量为，质量分布在长的棒料上，那么转动惯量假如工件中心与转动轴线不重合，对于长的棒料来说，最大偏心距，其转动惯量为惯手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的