1、“.....可加快起动速度，也可调节全程上的速度。升降气缸采用进气节流的单向节流阀以调节手臂的上升速度，由于手臂靠自重下降，其速度调节仍采用在电磁阀排气口安装节流阻尼螺钉来完成。气液传送器气缸侧的排气节流，可用来调整回转液压缓冲器的背压大小。为简化气路，减少电磁阀的数量，各工作气缸的缓冲均采用液压缓冲器，这样可以省去电磁阀和切换节流阀或行程节流阀的气路阻尼元件。电磁阀的通径，是根据各工作气缸的尺寸行程速度计算出所需压缩空气流量，与所选用电磁阀在压力状态下的公称使用流量相适应来确定的。第章机械手的控制考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器对机械手进行控制当机械手的动作流程改变时，只需改变程序即可实现，非常方便快捷。可编程序控制器的选择及工作过程可编程序控制器的选择目前，国际上生产可编程序控制器的厂家很多，如日本三菱公司的系列,德国西门子公司的系列日本立石公司的型型等。考虑到本机械手的输入输出点不多，工作流程较简单，同时考虑到制造成本，因此在本次设计中选择了公司的型可编程序控制器......”。

2、“.....为此采用了循环扫描的工作方式。具体的工作过程可分为个阶段。第阶段是初始化处理。可编程序控制器的输入端子不是直接与主机相连，对输入输出状态的询问是针对输入输出状态暂存器而言的。输入输出状态暂存器也称为状态表该表是个专门存放输入输出状态信息的存储区。其中存放输入状态信息的存储器叫输入状态暂存器存放输出状态信息的存储器叫输出状态暂存器。开机时，首先使状态表清零，然后进行自诊断。当确认其硬件工作正常后，进入下阶段。第二阶段是处理输入信号阶段。在处理输入信号阶段，对输入状态进行扫描，将获得的各个输入端子的状态信息送到状态表中存放。在同扫描周期内，各个输入点的状态在状态表中直保持不变，不会受到各个输入端子信号变化的影响，因此不能造成运算结果混乱，保证了本周期内用户程序的正确执行。第三阶段是程序处理阶段。当输入状态信息全部进入状态表后，工作进入到第三个阶段。在这个阶段中，可编程序控制器对用户程序进行依次扫描，并根据各状态和有关指令进行运算和处理，最后将结果写入状态表的输出状态暂存器中。第四阶段是输出处理阶段。对用户程序已扫描处理完毕......”。

3、“.....此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被控设备进行各种相应的动作。然后，又返回执行下个循环的扫描周期。可编程序控制器的使用步骤在可编程序控制器与被控对象机器设备或生产过程构成个自动控制系统时通常以七个步骤进行系统设计即确定被控对象的动作及动作顺序。分配即确定哪些信号是送到可编程序控制器的，并分配给相应的输入端号哪些信号是由可编程序控制器送到被控对象的，并分配相应的输出端号。此外，对用到的可编程序控制器内部的计数器定时器等也要进行分配。张桂华国外工关数据，得推力负载为代入有关数据，得所以，安全。设计符合要求。缸筒壁厚计算根据公式式中为实验压力，取材料为，则，则取手臂伸缩升降用液压缓冲器手劈伸缩升降用的是两级节流阻尼的液压缓冲器，其工作原理相同，结构略有差异，手臂伸缩用液压缓冲器结构和工作原理如附图所示。在缓冲器缸体上，装置了可调节流阀和，每个节流阀各自并联两只单向阀组成第级缓冲油路......”。

4、“.....当手臂运动到定位前的减速位置时对于伸缩运动定位前的对于升降运动定位前的，运动部件接触缓冲器油缸的活塞杆，使油缸左腔里的油液通过节流阀单向阀,见原理图流到油缸的右腔，油液受阻产生阻力抵消运动件手臂的部分驱动力和惯性力，使手臂减速运动。当活塞杆的活塞堵住油口时，左腔的油液经油口和节流阀流到右腔，油液继续受阻，手胃继续减速并最后定位。缓冲器的级冲行程范围为第级缓冲行程范围为。第二级缓冲行程范围为。第级缓冲的阻尼力可分别调节节流阀,来实现，第二级缓冲的阻尼力可以调节节流阀来实现见缓冲工作原理图。当缓冲行程为时，该缓冲器可以达到平均减速度约为，阻尼时间约为手臂回转用液压缓冲器工作原理，手臂回转运动的液压缓冲器是双缸两级节流阻尼管路连接式的液压缓冲器，缓冲器第级节流阻尼由单向节流阀完成，第二级节流阻尼由装在缓冲油缸端盖上的可调缓冲阀完成。挡块气缸的活塞杆作为中间位置定位用，其动作由双电磁铁滑阀控制。每当手臂旋转要求有中间定位点时，挡块气缸活塞杆作次伸缩运动，其动作时间与手臂回转动作的指令时间无关......”。

5、“.....当手臂转动到该工位即将停止时，回转中间定位块碰挡块气缸，使挡块气缸向左移动，左边缓冲油缸中的油经过两次节流回到气液转换缸中，从而起到缓冲作用当此工位工作完毕，发出信号双电磁铁滑阀换向，挡块气缸上部进气使活塞杆下降，同时压缩空气通过电磁滑阀进入气液转换缸的右腔，使压力油进入处于定位状态的左边缓冲油缸中，使活塞杆伸出把挡块气缸推回到中间位置，为下工位的定位缓冲做好准备在手臂从第工位转到第二工位或再转到第三工位，亦可重复上述两次缓冲动作过程，因此此液压缓冲器可以实现多个定位点的缓冲和定位。经实践使用，效果较好。挡块气缸从定位缓冲位置回到中间位置的这复位动作在以内。这个液压缓冲器的缓冲行程最大为缓冲油缸的阻尼力在第段行程范围时，调节单向节流阀,阻尼力约为在第二段行程范围时，调节阻尼螺钉，阻尼力约为。第章气动系统设计气压传动系统工作原理它的气源是由空气压缩机排气压力大于通过快换接头进入储气罐，经分水过滤器调压阀油雾器，进入各并联气路上的电磁阀，以控制气缸和手部动作。各执行机构的调速，凡是能采用排气口节流方式的，都在电磁阀的排气口安装节流阻尼螺钉进行调速，这种方法的特点是结构简单，效果尚好......”。

6、“.....布水系统兼有配水和水力搅拌的功能，为了保证这两个功能的实现，需要满足以下的原则确保各单位面积的进水量基本相同，以防止发生短路现象尽可能满足水力搅拌需要，保证进水有机物与污泥迅速混合易观察到进水管的堵塞，并当堵塞发生后很容易被清除。常用的布水系统般有穿孔管布水器带反射板的单孔反射布水器脉冲布水器等，考虑到本工程水解酸化池的截面积大，为了布水均匀，所以选用分支型布水。配水支管的布置应满足下列条件配水支管出水口向下距池底约，位于所服务面积的中心，般单孔服务面积约，本设计服务面积取。进水管配水管直径设流速，,,,，取取取取取取在配水管的两端设置喷水头，喷水方向向下，水解酸化池子底部设有管道支撑钢体结构，以保证配水管的正常配水。具体进水布置如图排泥管的布置般来讲，随着反应器内污泥浓度的增加，出水水质会得到改善。但污泥超过定高度，污泥将随水起冲出反应器，因此当反应器内污泥层高度超过设定值后即需排泥，污泥层的高度可通过污泥界面仪来测定。污泥排泥的高度应考虑排出低活性的污泥，并将高活性的污泥留在反应器中......”。

7、“.....污泥层上部的污泥活性较差，而底部又可能截留有无机杂质，所以排泥在污泥层上部和反应器底部进行，利用水压排泥。每个水解酸化池排泥量,直接排到污泥浓缩池。竖流式沉淀池中心管面积与直径取中心管,用两个竖流式沉淀池直径缝隙高度取喇叭口直径采用沉淀池总面积和池径设计中取沉淀区面积总面积池长，取沉淀池的有效沉淀高度沉淀时间取每日污泥总产量理论泥量每个池子所需容积污泥斗高度取，截头直径为池总高缓冲层高度因污泥面低取为校核污泥容积污泥斗容积污泥回流系统因为活性污泥法中要求污泥回流，其回流比为，所以沉淀池产生的污泥为总采用污泥泵进行污泥提升。生物接触氧化池生物接触氧化池的容积氧化池有效容积式中平均日污水量，进水浓度出水浓度容积负荷,取为查阅中小型及乡镇纺织印染厂污染防治，印染废水容积负荷般为，设计中接触氧化池对的去除率要求高，所以取容积负荷。每个氧化池面积，式中有效容积滤料层总高,即有效水深,般氧化池个数，设计中氧化池平面尺寸采用校核接触时间,要求,符合要求氧化池总高度总高度式中氧化池总高度,超高,，取填料上水深，，取填料层间格高，，取填料层数......”。

8、“.....与曝气设备有关，对于多孔曝气设备不进人检修时，,需进人检修时，取为，这里取填料层高度，设计为填料与安装采用塑料蜂窝填料，分三层，每层填料高所需填料容积为每池空气量,总需气量为其中为污水需气量空气干管及支管直径取每池设根支管，每根支管对称布置个曝气头,取空气总管,管径,然后分成两根支管,管径，每根支管又分成两根小支管,管径，进每个池子的管管径为。鼓风机的选择选用三台鼓风机,两用备则每台风量,压力为选用型罗茨鼓风机,性能参数为口径,转速,压力,流量,所需电动机功率,进如手臂伸缩气缸在接近气缸处安装两个快速排气阀，可加快起动速度，也可调节全程上的速度。升降气缸采用进气节流的单向节流阀以调节手臂的上升速度，由于手臂靠自重下降，其速度调节仍采用在电磁阀排气口安装节流阻尼螺钉来完成。气液传送器气缸侧的排气节流，可用来调整回转液压缓冲器的背压大小。为简化气路，减少电磁阀的数量，各工作气缸的缓冲均采用液压缓冲器，这样可以省去电磁阀和切换节流阀或行程节流阀的气路阻尼元件。电磁阀的通径，是根据各工作气缸的尺寸行程速度计算出所需压缩空气流量......”。

9、“.....第章机械手的控制考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器对机械手进行控制当机械手的动作流程改变时，只需改变程序即可实现，非常方便快捷。可编程序控制器的选择及工作过程可编程序控制器的选择目前，国际上生产可编程序控制器的厂家很多，如日本三菱公司的系列,德国西门子公司的系列日本立石公司的型型等。考虑到本机械手的输入输出点不多，工作流程较简单，同时考虑到制造成本，因此在本次设计中选择了公司的型可编程序控制器。可编程序控制器的工作过程可编程序控制器是通过执行用户程序来完成各种不同控制任务的。为此采用了循环扫描的工作方式。具体的工作过程可分为个阶段。第阶段是初始化处理。可编程序控制器的输入端子不是直接与主机相连，对输入输出状态的询问是针对输入输出状态暂存器而言的。输入输出状态暂存器也称为状态表该表是个专门存放输入输出状态信息的存储区。其中存放输入状态信息的存储器叫输入状态暂存器存放输出状态信息的存储器叫输出状态暂存器。开机时，首先使状态表清零，然后进行自诊断。当确认其硬件工作正常后，进入下阶段。第二阶段是处理输入信号阶段。在处理输入信号阶段......”。