使题再用在小车上的。最主要的调试是小车跑起来时对于各种各样的障碍物的躲避情况，我们反反复复地把程序下载到小车的单片机上调试，直到小车怎样开都不会撞到物体为止。我们还可以改变直流电机的反应距离，从而使小车更加能避开障碍物。最终的躲避障碍物小车如下第六章总结创新点对于创新点，可能在现在的科技领域里或者实际生活中，我们做的这个小小的作品，并不算什么创新，或者说我们见识少，并没有发现实际生活中已经存在这种技术了。但，我们觉得，我们的作品躲避障碍物小车，就是个创新,因为这个完全是靠我们自主学习自主动手自主探究做出来的,对于我们来说，这就是新的。这就足够了。目前尚存在的不足与改进方向在硬件方面，设计电路板还不够好。无论是在元器件布局，还是在元器件的布线方面，还是在整体轮廓设计等等方面，都存在着大大的不足。我们还需要不断的学习和不断地积累经验。在软件方面，同样，最大的不足也是在经验方面,有些时候，就算是个短短机的转矩转速特性手电源功率的影响，这就要求驱动具有尽可能宽的高效率区。我们所使用的电机般为直流电机，主要用到永磁直流电机伺服电机及步进电机三种。直流电机的控制很简单，性能出从，直流电源也容易实现。并且这种直流电机的驱动及控制需要电机驱动芯片进行驱动。常用的电机驱动芯片有等。而我们的躲避障碍物小车用的的是进行驱动。是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路。是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。其实物及引脚图如下所示引脚图如下内部的原理图如下的逻辑功动力电源电机状态停止逆时针顺时针停止停止根据需求所设计的电机驱动模块连接图如下有两路电源分别为逻辑电源和动力电源，上图中为逻辑电源，为动力电源。接入逻辑电源，接入动力电源，与分别为单片机控制两个电机的输入端，与分别与两个电极的正负极相连。与直接接入逻辑电源也就是说两个电机时刻都工作在使能状态，控制电机的运行状态只有通过与两个接口。由于我们使用的电机是线圈式的，在从运行状态突然转换到停止状态和从顺时针状态突然转换到逆时针状态时会形成很大的反向电流，在电路中加入二极管的作用就是在产生反向电流的时候进行泄流，保护芯片的安全。最后，根据小车的实际模型，设计出电路板如下图所示做成的事物图如下电源模块的硬件设计稳压电源芯片属于线性稳压电源芯片，的经典电路图如下用主要稳压给单片机，而不零启动定时器等待测量的结果，周期毫秒可用中断实现关闭定时器关闭外部中断接收到回波时计算距离外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断主从机串口通信程序设计单片机串口通信用发送数据接收，把要发送到数据给就能发送了，接收时从读取数据。程序如下从机串口初始化波特率，由定时器产生发送数据函数,主机串口初始化允许接收串口中断函数直流电机控制程序设计直流电机的控制我们用的是芯片，对直流电机的控制就只是对芯片上的语句，也会将你所需要的结果改变。经验不够，根本看不出哪里出现问题。综上所述，就导致了小车尚存在的不足，硬件做的不好，特别是在电源方面，小车就跑得不快，或者不稳定。软件调试得不好，小车存在的不足就更不用说了。至于改进方向，我们还会不断学习，不断提高，将来将小车达到真正的智能化。比如说用超声波进行全方面的扫描程序将反馈回来的信息进行数学建模控制小车的速度可控等等。总之，未来是美好的，现实是残酷的，革命还未成功，我们还需努力,致谢首先，我们感谢学校感谢老师，老师们提供的帮助学校提供的各种设备，都对我们起到不可或缺的作用。再者，要感谢给予我们帮助与关怀的同学们。最后我们要深深地感谢我们的家人，正是他们含辛茹苦地把我们养育成人，在生活和学习上给予我们无尽的爱理解和支持，才使我们时刻充满信心和勇气，克服成长路上的种种困难，顺利的完成这个。还有许许多多给予我学业上鼓励和帮助的朋友，在此无法列举，在此也并表示忠心地感谢,参考文献胡萍超声波测距仪的研制计算机与现代化苏长赞红外线与超声波遥控北京人民邮电出版社张谦琳超声波检测原理和方法中国科技大学出版社苏伟巩壁建超声波测距误差分析传感器技术谭浩强程序设计第四版清华大学出版社陆彬单片机开发第二版电子工业出版社四个端口的控制。只要根据超声波的距离分别给各个端口高低电平就能改变小车的方向，并且我们很巧妙地在各个转向函数里加进了延时函数，使我们的小车轻松地避开障碍物。程序如下延时函数定义各个引脚延时秒左转函数延时秒左转函数延时秒右转函数延时秒右转函数直走延时秒后退，并左转函数延时秒后退，并右转函数当有障碍物时，改变方向系统的软硬件的调试超声波的软硬件调试都比较简单，三块超声波模块我们都在单片机开发板上调试检测没问太适合大功率的消耗。所以另外用开关型稳压芯片来给其他模块提供电源，如超声波模块和电机驱动模块。的经典电路图如下和对控制系统和执行部分开供电，可以有效地防止各器件之间发生干扰，以及电流不足的问题，使得系统能够更加稳定地工作。所以综合各个模块所需的电源，设计了以下电源模块的电路图电源模块的封装图如下而电源模块的成品图路况检测模块的硬件设计路况检测模块用的是超声波检测。超声波是种振动频率超过的机械波，它可以沿直线方向传播，而且传播的方向性好，传播的距离也较远，在介质中传播时遇到障碍物在入射到它的反射面上就会产生反射波。由于超声波的以上几个特点，所以超声波被广泛地应用于物体距离的测量厚度等方面。而且，超声波的测量是种比较理想的的非接触式的测距方法。当进行距离的测量时，由安装在同水平线上的超声波发射器和接收器完成超声波的发射与接收，并且同时启动定时器进行计数。首先由超声波发射探头发射超声波并同时启动定时器计时，超声波在空气中传播的途中旦遇到障碍物后就会被反射回来，当接收探头收到反射波后就会给负脉冲到单片机使其立刻停止计时。这样，定时器就能够准确的记录下了超声波发射点向，从而小车取制动盘直径为轮辋直径即。根据轮辋提供给制动器的可利用空间，并本着制动盘直径尽可能大的原则及运动时不发生干涉。初选制动盘的直径。制动盘厚度制动盘的厚度直接影响着制动盘质量和工作时的温度。为使质量不致太大，制动盘厚度应取的适当小些为了降低制动工作时的温升，制动盘厚度又不宜过小。制动盘可以制成实心的，而为了通风散热，又可在制动盘的两工作面之间铸出通风孔道。通常，实心制动盘厚度可取为具有通风孔道的制动盘的两工作面之间的尺寸，即制动盘的厚度取为，但多采用。本次设计选择通风式制动盘，厚度摩擦衬块内半径与外半径推荐摩擦衬块外半径与内半径的比值不大于。若此比值偏大，工作时摩擦衬块外缘与内缘的圆周速度相差较大，则其磨损就会不均匀，接触面积将减小，最终导致制动力矩变化大。根据制动盘直径可确定外径考虑到，可选取，则摩擦衬块工作面积根据摩擦衬块单位面积占有的汽车质量在范围内选取。制动衬块单位面积占有的汽车质量取，则制动衬块总面积，则制动器制动衬块的摩擦面积。制动盘设计方案确定根据各种制动器的优缺点，考虑到所适应的车型现代汽车制动器应用发展趋势及经济成本，为满足本课题任务要求，该车前制动器均采用滑动钳盘式制动器采用双管路真空助力液压控制前轮盘式制动器采用中空通风式制动盘，制动盘外径为，制动盘的厚度取为摩擦衬块厚度为背板厚度为制动器制动衬块面积制动器制动钳布置在车轴后面，减少制动时轮毂轴承受径向合力。盘式制动器最大制动力矩的计算为了保证汽车有良好的制动效能，要求合理的确定前后轮制动器的制动力矩。为此，首先选定同步附着系数，选取，并用下式计算前后轮制动力之比根据选同步附着系数，计算结果如下，该式的比值轿车在范围内，计算结果在此范围内。制动器所能产生的制动力矩，受车轮的计算力矩所制约，即而，则得为该车所能遇到的最大附着系数，根据该车所能遇到的路况不同的值列于下表，选取最大值。表不同路面的附着系数路面附着系数沥青或混凝土干沥青或混凝土湿碎石路干土路干土路湿即个车轮制动器应有的最大制动力矩为按上列公式计算结果的半值。则个车轮制动器应有的最大制动力矩为制动器单侧制动块最大压紧力的计算假设衬块的摩擦表面与制动盘接触良好，且各处的单位压力分布均匀，则盘式制动器的制动力矩为式中摩擦系数单侧制动块对制动盘的压紧力作用半径。有效制动半径为活塞中心到制动盘中心的距离。对于常见的扇形摩擦衬块，如果其径向尺寸不大，取为平均半径或有效半径已足够精确。如图所示，平均半径式中，扇形摩擦衬块的内半径和外半径。则制动器单侧制动快的最大制动力为由此可得单侧制动器制动块的最大压紧力为图钳盘式制动器的作用半径计算用图摩擦衬块的磨损特性计算摩擦衬块的磨损，与摩擦副的材质表面加工情况温度压力以及相对滑磨速度等多种因素有关，因此在理论上要精确计算磨损性能是困难的。但试验表明，摩擦表面的温度压力摩擦系数和表使题再用在小车上的。最主要的调试是小车跑起来时对于各种各样的障碍物的躲避情况，我们反反复复地把程序下载到小车的单片机上调试，直到小车怎样开都不会撞到物体为止。我们还可以改变直流电机的反应距离，从而使小车更加能避开障碍物。最终的躲避障碍物小车如下第六章总结创新点对于创新点，可能在现在的科技领域里或者实际生活中，我们做的这个小小的作品，并不算什么创新，或者说我们见识少，并没有发现实际生活中已经存在这种技术了。但，我们觉得，我们的作品躲避障碍物小车，就是个创新,因为这个完全是靠我们自主学习自主动手自主探究做出来的,对于我们来说，这就是新的。这就足够了。目前尚存在的不足与改进方向在硬件方面，设计电路板还不够好。无论是在元器件布局，还是在元器件的布线方面，还是在整体轮廓设计等等方面，都存在着大大的不足。我们还需要不断的学习和不断地积累经验。在软件方面，同样，最大的不足也是在经验方面,有些时候，就算是个短短机的转矩转速特性手电源功率的影响，这就要求驱动具有尽可能宽的高效率区。我们所使用的电机般为直流电机，主要用到永磁直流电机伺服电机及步进电机三种。直流电机的控制很简单，性能出从，直流电源也容易实现。并且这种直流电机的驱动及控制需要电机驱动芯片进行驱动。常用的电机驱动芯片有等。而我们的躲避障碍物小车用的的是进行驱动。是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路。是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。其实物及引脚图如下所示引脚图如下内部的原理图如下的逻辑功动力电源电机状态停止逆时针顺时针停止停止根据需求所设计的电机驱动模块连接图如下有两路电源分别为逻辑电源和动力电源，上图中为逻辑电源，为动力电源。接入逻辑电源，接入动力电源，与分别为单片机控制两个电机的输入端，与分别与两个电极的正负极相连。与直接接入逻辑电源也就是说两个电机时刻都工作在使能状态，控制电机的运行状态只有通过与两个接口。由于我们使用的电机是线圈式的，在从运行状态突然转换到停止状态和从顺时针状态突然转换到逆时针状态时会形成很大的反向电流，在电路中加入二极管的作用就是在产生反向电流的时候进行泄流，保护芯片的安全。最后，根据小车的实际模型，设计出电路板如下图所示做成的事物图如下电源模块的硬件设计稳压电源芯片属于线性稳压电源芯片，的经典电路图如下用主要稳压给单片机，而不零启动定时器等待测量的结果，周期毫秒可用中断实现关闭定时器关闭外部中断接收到回波时计算距离外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断主从机串口通信程序设计单片机串口通信用发送数据接收，把要发送到数据给就能发送了，接收时从读取数据。程序如下从机串口初始化波特率，由定时器产生发送数据函数,主机串口初始化允许接收串口中断函数直流电机控制程序设计直