1、“.....以获得个更准确的新估计值。卡尔曼滤波器迭代过程如下先验状态估计ˆˆ式先验估计误差协方差式卡尔曼增益式后验状态估计ˆˆˆ式后验误差协方差式在上面各式中作用在ˆ上的阶矩阵作用在控制向量上的输入控制矩阵观测模型矩阵，将真实状态空间映射为观测空间先验估计误差协方差矩阵后验估计误差协方差矩阵常熟理工学院毕业设计论文过程噪声协方差矩阵过程噪声协方差矩阵阶单位矩阵矩阵，称之为卡尔曼增益。本章小结本章阐述了小车平衡控制原理与所需条件。对小车进行受力分析，构建了小车的运动模型并提出了小车的运动微分方程。解算出小车运动控制的传递函数并利用自动控制理论进行了分析，设计了两轮自平衡车的控制器。介绍了本系统使用的姿态检测传感器，分析了其性能特点。简述了卡尔曼滤波器原理及其设计流程。常熟理工学院毕业设计论文系统硬件电路设计本系统硬件电路的设计目标为可靠高效简洁。可靠性是系统设计的第要求，因此对电路设计的所有环节都进行了电磁兼容性设计，做好各部分的接地屏蔽滤波等工作，将高速数字电路与模拟电路分开，从而大大提高本系统工作的可靠性......”。

2、“.....系统硬件设计图如下主控制器加速度计陀螺仪角度角速度串口通讯桥电机驱动直流电机测速模块编码器图硬件设计总体框图单片机介绍本系统采用飞思卡尔公司原摩托罗拉公司半导体事业部的单片机为控制核心。该单片机是飞思卡尔公司的位系列单片机，简称系列。是系列的增强型产品。基于的内核，可达到的的倍性能。系列增加了条额外指令，可以执行位计算共条指令，总线频率最高可以达到，改进了中断处理能力。系列的采用复杂指令集架构，集成了中断控制器，有丰富的寻址方式。中断有个优先级并且内核支持优先级的调度，最多可有个中断源，可访问最多的全部存储空间包括片内和片外资源。采用的是供电，芯片内部含有的存储器，的，常熟理工学院毕业设计论文的，两路串行通信接口，路串行外围接口，八路定时器通道，两个引脚为个八路可调转换精度的口，八路输出，引脚为个离散数字口，个模块其功能模块如图所示。图单片机功能模块示意图主要特性最高总线速度从提升到增加页面寄存器，可以实现存储空间连续寻址以内存代替,编程简化电源供电简化......”。

3、“.....增加个优先级位，将中断源细分为级支持位操作有存储保护设置定时器功能增强，有四通道位周期中断定时器不再支持模糊逻辑指令。二通用寄存器系列单片机的中央处理器由以下三部分组成算术逻辑单元控制单元和寄存器组。通常外部采用或石英晶体振荡器，可通过内部锁相环使片内总线速度提升到最高，寻址方式有种。内部寄存器组中的寄存器堆栈指针和变址寄存器均为位。的累加器是位的，但是可分别看成两个位累加器和。的寄存器组包括如下个部分。为累加器或位累加器和位变址寄存器和，用曼滤波器常熟理工学院毕业设计论文致谢转眼间，四年的大学生活即将结束，毕业论文的工作也即将画上个圆满的句号。回首大学四年的点点滴滴，感慨良久。首先要感谢我的指导老师老师，老师平时工作繁忙，但在我毕业设计的每个阶段他都悉心指导从课题选取，到论文的撰写完毕，期间我的每个进步和成绩无不倾注了老师的心血和汗水。他对待工作的认真态度，对待科学的严谨作风，对待他人的宽容善良为我今后的工作学习和生活树立了榜样。其次，我要感谢老师，在毕业设计及平时的学习中遇到困难时，老师总是耐心和我们探讨问题......”。

4、“.....同时在学习和生活上关心我们，当我们遇到挫折时，她总是鼓舞我们，给我们信心和帮助。我的大学四年的大部分时光是在创新实验室度过，在这里不仅学习到了很多知识，同时也遇到了很多相处融洽的朋友。在电子设计大赛，智能车大赛上我们起挥洒汗水，无怨无悔，我要谢谢实验室的兄弟们。我要感谢我的母校常熟理工学院，是母校给我提供了优良的学习氛围与条件感谢每位曾给我授课的老师，是你们教会了我专业知识。最后，我要感谢我的大学同学，感谢每个帮助过我的人。优化非常复杂，不适用于本系统。国外有研究者根据加速度计与陀螺仪的互补特点研究出互补滤波算法，其简单明了并且具有较好的实时性与稳定性，能够较好的融合出姿态角度。考虑到本系统使用的惯性器件特性较差，互补滤波在本质原理上不能弥补器件特性缺陷，故本系统采用卡尔曼滤波算法作为数据融合方法。年卡尔曼发表了著名的用递归方法解决离散数据线性滤波问题的论文。随着数字计算技术的进步，卡尔曼滤波器得到了越来越广泛的应用和推广，尤其是在自主或协助导航领域。卡尔曼滤波器与大多数滤波器不同之处，在于其是种纯粹的时域滤波器，不需要像低通滤波器等频域滤波器那样......”。

5、“.....是最优，效率最高甚至是最有用的。卡尔曼滤波器的广泛应用已经超过年，包括机器人导航，控制，传感器数据融合甚至在军事方面的雷达系统以及导弹追踪等等。近年来更被应用于计算机图像处理，例如头脸识别，图像分割，图像边缘检测等等。卡尔曼滤波器是种高效率的递归滤波器自回归滤波器，能够从系列的不完全及包含噪声的测量中，估计动态系统的状态。卡尔曼滤波器不仅能估计信号的过去和当前状态，甚至能估计将来的状态。卡尔曼滤波器解决离散时间控制过程的般方法，首先定义模型线性随机微分方程。假设卡尔曼滤波模型时刻真实状态是从时刻推算出来，如下式式式中，是时刻状态是时刻状态变换模型是作用在控制器向量上的输入控制模型是过程噪声，假设其均值为零，协方差矩阵符合多元正态分布,式常熟理工学院毕业设计论文时刻对应真实状态的测量满足下式式式中是观测模型，将真实控制映射为观测空间为观测噪声，其均值为零，协方差矩阵符合正态分布,式初始状态以及每时刻的噪声都认为是互相独立的。卡尔曼滤波器的操作主要包括两个阶段预估与更新。在预估阶段，滤波器根据上时刻状态，估算出当前时刻状态在更新阶段......”。

6、“.....那便是孝道了。当今社会无时不宣扬我们应知孝行孝懂礼。而礼无论在什么时候都是为人处事必备的条件。你以礼以诚待人，别人必还之。我们可以看到大观园里上到长辈下到丫环，黛玉对他们均以礼以诚相待，就连赵阿姨，黛玉也同样是以礼待之。从这点上看，如今的社会，如今的现代人，生活在这样个世界里，何尝不应知礼懂礼行礼呢只有人人知礼行礼，社会才会呈现文明，人类就会进步，人与人之间也会更好地进行交流合作。这难道不为读者，不为后人所学，所悟之处吗难道不是红楼梦的经典之在吗读者请阅红楼梦第二十六回佳惠奉命送茶叶到潇湘馆有段话宝玉叫往林姑娘那里送茶叶，花大姐姐叫给我送点，可巧老太太那里给林姑娘送钱来，正分给他们的丫环们呢，见我去了，林姑娘就抓了两把给我，也不知多少。这也是林黛玉的另个发光点。在下人面前从不摆小姐架子，这也是为什么紫鹃与黛玉关系很好，情同姐妹，时刻也不离开的原因。曹雪芹把这点写出来，让我们后来读者不也正是想从中学习林黛玉，学习她以和为贵，学习她爱抚关心下属。若是在个单位，你是个上层位领导者，只要你像林黛玉那样尊重下属关心下属，你定会得到人们的尊敬和拥护......”。

7、“.....这难道不是现代人应学习品味的地方吗虽然红楼梦中林黛玉的命运是以悲为结束，但是她的确有很多地方值得后人深思。林黛玉对下属是随和关抚的而对长辈，上层也是很尽孝道孝心。她得不到当时社会的认可，是由于她的个性，她的追求，她的超俗不溶环境，但她孝敬上也是个亮点。第四十回刘姥姥游大观园中，贾母行人到潇湘馆，书中这样写道紫鹃早起了湘帘，贾母等进来坐下。林黛玉亲自用小茶壶捧了盖碗茶来奉与贾母。点虚伪她对爱情是那样的专，容不得半点的闲杂。当林黛玉看见宝玉从薛宝钗家里走来，她不满道我说呢，方在那里纠住，不然早就飞来了。当她到薛宝钗家里去，看见宝玉在那里，她也不满早知他来，我就不来了。当宝玉听从宝钗的话不喝冷酒，黛玉也吃醋了，便借丫鬟送手炉之事挖苦讽刺我平日和你说的全当耳边风，怎么她说了，你就依得比圣旨还快呢其实，林黛玉何尝看不出宝玉只有对她存在着真正的爱情，但是她心里要求的是宝玉对她的唯的专的爱情。尽管如此，她仍不断地考察着宝玉的心。她对宝玉的爱情也就要求至苛至严了。乡愁和孤独地满纸自怜题素怒，片言谁解诉愁心这种思想情绪何不道出她的内心对爱情的倾诉。林黛玉只是名人间的女子......”。

8、“.....她可以为了自己的心上人贾宝玉哭泣辈子，忧愁辈子，专注辈子。眼睁睁地看着两人苦心经营的爱情要泡汤了，不难想象她的内心是何等痛苦难受,这样对爱情忠贞至纯至圣，多少人为她洒下同情痛苦和悲愤之泪,可怜的两玉的爱情，由于林黛玉不迎合顽固的封建礼教，追求爱情的圣洁，不去圆滑地讨好封建家长，于是他们次次地向她们的爱情发出了警示，这就是封建势力给自由恋爱发出的讯号。林黛玉的美好理想最终磨灭了。她赢得了爱情，却无法得到美满的婚姻。她追求个性解放，追求自由爱情的鲜明个性组成了个栩栩如生的人物形象，不禁感到值优化在预估阶段获得的测量值，以获得个更准确的新估计值。卡尔曼滤波器迭代过程如下先验状态估计ˆˆ式先验估计误差协方差式卡尔曼增益式后验状态估计ˆˆˆ式后验误差协方差式在上面各式中作用在ˆ上的阶矩阵作用在控制向量上的输入控制矩阵观测模型矩阵，将真实状态空间映射为观测空间先验估计误差协方差矩阵后验估计误差协方差矩阵常熟理工学院毕业设计论文过程噪声协方差矩阵过程噪声协方差矩阵阶单位矩阵矩阵，称之为卡尔曼增益......”。

9、“.....对小车进行受力分析，构建了小车的运动模型并提出了小车的运动微分方程。解算出小车运动控制的传递函数并利用自动控制理论进行了分析，设计了两轮自平衡车的控制器。介绍了本系统使用的姿态检测传感器，分析了其性能特点。简述了卡尔曼滤波器原理及其设计流程。常熟理工学院毕业设计论文系统硬件电路设计本系统硬件电路的设计目标为可靠高效简洁。可靠性是系统设计的第要求，因此对电路设计的所有环节都进行了电磁兼容性设计，做好各部分的接地屏蔽滤波等工作，将高速数字电路与模拟电路分开，从而大大提高本系统工作的可靠性。系统主要由以下几个模块组成单片机最小系统硬件设计电源模块硬件设计倾角传感器信号调理电路设计电机驱动电路设计速度检测电路。系统硬件设计图如下主控制器加速度计陀螺仪角度角速度串口通讯桥电机驱动直流电机测速模块编码器图硬件设计总体框图单片机介绍本系统采用飞思卡尔公司原摩托罗拉公司半导体事业部的单片机为控制核心。该单片机是飞思卡尔公司的位系列单片机，简称系列。是系列的增强型产品。基于的内核，可达到的的倍性能。系列增加了条额外指令，可以执行位计算共条指令，总线频率最高可以达到，改进了中断处理能力......”。