1、“.....载入后仿真。图电机运行结果仿真图图四路光电传感器输入仿真图左轮右轮左左右右小车直走未偏离黑色引导线，左右轮按相同速度转动，即左右轮的波占空比相同。仿真结果如图。黄色波形为左轮波形，蓝色为右轮波形图小车直行时的波形当左右两级传感器均未检测到黑线时，小车两轮的波形占空比相同均为，即左右轮以的转速匀速前行。小车转向偏离预设轨道，若左转则右轮相对于左轮转速增大，此时右轮的波占空比较左轮宽，其仿真图如图。图小车转向时的波形当右边第级传感器检测到黑线时，小车左轮的波形占空比提高到，右轮的波形占空比下降到，即左右轮以的转速实现右转。测试方法与仪器测试仪器测试仪器包括数字万用表信号发生器示波器仿真机直流稳压电源等。测试方法数字万用表主要用来测试分立元件的电阻压降漏电流截止导通状态等参数信号发生器与示波器用于测试各光电传感器信号的接收与传输仿真机用于测试软件④直流稳压电源在测试期间为各待测系统供电仿真结果分析利用进行程序调试，再通过进行电路仿真，由仿真结果可知当传感器检测电路检测到轨迹时，即仿真中对应开关闭合，单片机通过定时器中断函数控制和输出相应波形，由此控制电机转速......”。

2、“.....该设计在理想条件下仿真无误，即能够实现寻迹功能。在制作实物时须考虑元器件所产生的误差，如温漂电磁干扰元器件自身与理论值的偏差，在选用电阻时尽量选取可调电阻，以方便调试。结束语论文首先介绍了自动寻迹小车设计的背景和要求，讨论了小车实现的可能。然后论文讨论了自动寻迹小车的结构，其主要由传感器模块，控制器模块和电动小车模块组成，对各个模块的功能进行了介绍画出整体原理图。并对各个模块的设计方案进行了对比分析，并确定了各个模块主要成分的设计方案。论文对自动寻迹小车的系统进行了分析和设计，包括系统硬件分析软件分析。对小车的系统功能设计及模块划分做了进步介绍。硬件方面，针对自动寻迹小车的特点和对系统的功能要求，选用了红外线传感器收集数据，选用作为控制器，选用了作为直流电机的驱动芯片。并对每个模块的功能和硬件组成进行了详细介绍，并画出了主要元器件的应用原理图。展示小车自动寻迹全部实现细节，包括红外线传感器如何对路面情况进行采集和传输，如何查询路面情况并由此对电动机进行控制，小车如何转弯等。软件方面，画出程序流程图。利用语言进行编程，使得程序具有可读性......”。

3、“.....把整个程序划分成主程序﹑定时子程序障碍检测程序﹑寻迹子程序构成。使得程序具有了可移植性。总的来说，此次毕业设计完成了任务书规定的各项要求，在学习语言等的基础上，进步学习并实践了程序编写调试，原理图的制作，的软件仿真，成功的完成了设计。既学习了不少新的知识和技术，由亲身体验软件设计开发的过程，个人觉得收获颇丰。当然，这次设计还只是个初级产品，还可以从以下几方面进步完善智能调速。各方面应用越来越广泛，直流电机的调速控制是电机应用的个重要技术保障。直流电机具有良好的调速性能较大的起动转矩和过载能本系统中只实现了以较低的速度前进。若用，步进电机等实现小车，可以使小车直道高速行驶，在弯道低速行驶。大大提高小车速度。多种传感器结合。本系统中只用了红外线传感器。这对环境和路面有严格要求。可以把超声波传感器热红外传感器等加入系统，增加小车识别路面的能力，提高小车的实用性。电源。本设计使用的是节普通号电池供电。供电能力有限。且电动机和单片机是同电源。可以安装多电压电源，使电动机和单片机分开供电。致谢这次的毕业设计是在陈老师的悉心指导下完成的。从课题的选择设计到论文的撰写以至最终定稿......”。

4、“.....都得到了陈老师全力细心的指导。在此，向陈老师表示衷心的感谢,感谢电子学院测控系的所有老师和领导多年来对我的培养帮助，使本人在本科学习中不仅学到了必备的专业知识技能和思考解决问题的方法，还学到了严谨治学的科研精神和积极进取的人生态度。谢谢各位老师的精心培养，热心帮助和鼓励。感谢陈老师所带毕业设计小组的所有同学，正是大家衷心的鼓励和热情的帮助，才使我能够顺利地完成本次设计。同时，感谢测控专业的所有同学，给我创造了个团结进取，充满温暖，充满爱的大集体，使我快乐而且充实地渡过了人生中最美好的大学时光。参考文献王化祥，张淑英传感器原理及应用天津天津大学出版社，李群芳单片微型计算机与接口技术北京电子工业出版社，宋健，姜军生，赵文亮基于单片机的直流电动机调速系统农机化研究边春元，李文涛，江杰，杜平单片机典型模块设计与应用机械工业出版社李华系列单片机实用接口技术北京航空航天大学出版社，楼然苗单片机设计实例北京航空航天大学出版社，王晶，翁显耀，梁业宗自动寻迹小车的传感器模块设计武汉理工大学自动化学院湖北武汉刘迎春传感器原理设计与应用长沙国防科技大学出版社，何立民，单片机应用系统设计......”。

5、“.....单片机基础，北京北京航空航天大学出版社，陈伯时，电力拖动自动控制系统，第二版，北京机械工业出版社，年月，，，何希才，新型实用电子电路例，电子工业出版社，年，赵负图，传感器集成电路手册，第版，化学工业出版社张毅刚，彭喜元，新编单片机应用设计，第版，哈尔滨工业大学出版社，附件左边电机的占空比右边电机的占空比定时器中断计数器通过独立设计并制作辆具有简单智能化的简易小车，获得项目整体设计的能力，并掌握多通道多样化传感器综合控制的方法。所以立寻线智能小车系统设计与调试题作为毕业设计来锻炼自己巩固自身知识修养。智能技术的应用及发展趋势如今知识工程计算机科学机电体化和工业体化等许多领域都在讨论智能系统，人们要求系统变得越来越智能化。显然传统的控制观念是无法满足人们的需求，而智能控制与这些传统的控制有机的结合起来取长补短，提高整体的优势更好的满足人们的需求。随着人工智能技术计算机技术自动控制技术的迅速发展，智能控制必将迎来它的发展新时代。计算机控制与电子技术融合为电子设备智能化开辟了广阔前景。直流电机概述直流电机在当今生活的要求。软件仿真可以随意修改源程序。利用软件绘制仿真图......”。

6、“.....黑龙江省商务厅郭耀骏，汽车的节能措施研究。西南交通大学，高津利，汽车维护驾驶与节油的思考。科技资讯，期黄扒光轮胎的构成和分类伍江涛，黄家明从标准角度谈汽车轮胎的选用轮胎工业杨金展，张伟汽车轮胎的选用与维护汽车运用邓大良浅述轮胎的选用及合理使用中国锰业杨选，张佰宇轮胎的使用与保养，吴建军,胡泽俊促进节能环保型汽车产业发展的税收政策探讨中国税务,姚建国汽车以旧换新补贴政策实施效果和促进汽车回收企业发展的两点思考中国资源综合利用,韦捷汽车下乡后的问题与对策交通企业管理，指导老师意见成绩指导老师签名年月日系领导小组意见签章年月日，承受汽车的牵引力和制动力，并保证轮胎与路面的抓着力。内胎是个环形橡胶筒，置于外胎内，其中充入压缩空气。在内胎和轮辋之间有条垫带在深式轮辋上使用的轮胎则不用垫带，垫带是具有定断面形状的环形胶带，保护内胎不受磨损。有内胎轮胎的主要缺点是行驶温度高，不适应高速行驶，不能充分保证行驶的安全性，使用时内胎在轮胎中处于伸张状态，略受穿刺便形成小孔，而使轮胎迅速降压。无内胎轮胎则不使用内胎，空气直接充入外胎内腔。轮胎的密封性是由外胎紧密着合在专门结构的轮辋上而达到的......”。

7、“.....轮胎的内表面衬贴有专门的密封层，这样在穿刺时空气只能从穿孔跑出。但是，穿孔受轮胎材料的弹性作用而被压缩，空气只能从轮胎中徐徐漏出，所以轮胎中的内压是逐渐下降的。如果刺入无内胎轮胎的物体钉子等保留在轮胎内，物体就会被厚厚的胶层包紧，实际上轮胎中的空气在长时间内不会跑出。无内胎轮胎的优越性不仅是提高行驶安全性，这种轮胎穿孔较小时能够继续行驶，中途修理比有内胎轮胎容易，不需拆卸轮辋，所以在些情况下可以不用备胎。无内胎轮胎有较好的柔软性，可改善轮胎的缓冲性能，在高速行驶下生热小和工作温度低，可提高轮胎的使用寿命。外胎是由胎体缓冲层胎面胎侧和胎圈组成。外胎断面可分成几个单独的区域胎冠区胎肩区胎面斜坡屈挠区胎侧区加强区和胎圈区。胎体需要有充分的强度和弹性，以便承受强烈的震动和冲击，承受轮胎在行驶中作用于外胎上的径向侧向周向力所引起的多次变形。胎体由层或多层挂胶帘布组成，这些帘布能使胎体以及整个外胎具有必要的强度。缓冲层胎体和胎面之间的胶片或挂胶帘布胶片复合结构称为缓冲层。缓冲层用来预防胎体受到振荡和冲击，减少作用于胎体的牵引力和制动力，增强胎面胶和胎体间的附着力......”。

8、“.....般称为带束层。胎面用来防止胎体受机械损伤和早期磨损，向路面传递汽车的牵引力和制动力，增加外胎与路面土壤的抓着力，以及吸收轮胎在运行时的振荡。轮胎在正常行驶时直接与路面接触的那部分胎面称为行驶面。行驶面表面由不同形状的花纹块花纹沟构成，凸出部分为花纹块，花纹块的表面可增大外胎和路面土壤的抓着力和保证车辆必要的抗侧滑力。花纹沟下层称为胎面基部，用来缓冲震荡和冲击。汽车轮胎按用途分，可分为载货汽车轮胎和轿车轮胎而载货汽车轮胎又分为重型中型和轻型载货汽车轮胎。汽车轮胎按胎体用软件将全部程序装换成类型，载入后仿真。图电机运行结果仿真图图四路光电传感器输入仿真图左轮右轮左左右右小车直走未偏离黑色引导线，左右轮按相同速度转动，即左右轮的波占空比相同。仿真结果如图。黄色波形为左轮波形，蓝色为右轮波形图小车直行时的波形当左右两级传感器均未检测到黑线时，小车两轮的波形占空比相同均为，即左右轮以的转速匀速前行。小车转向偏离预设轨道，若左转则右轮相对于左轮转速增大，此时右轮的波占空比较左轮宽，其仿真图如图。图小车转向时的波形当右边第级传感器检测到黑线时......”。

9、“.....右轮的波形占空比下降到，即左右轮以的转速实现右转。测试方法与仪器测试仪器测试仪器包括数字万用表信号发生器示波器仿真机直流稳压电源等。测试方法数字万用表主要用来测试分立元件的电阻压降漏电流截止导通状态等参数信号发生器与示波器用于测试各光电传感器信号的接收与传输仿真机用于测试软件④直流稳压电源在测试期间为各待测系统供电仿真结果分析利用进行程序调试，再通过进行电路仿真，由仿真结果可知当传感器检测电路检测到轨迹时，即仿真中对应开关闭合，单片机通过定时器中断函数控制和输出相应波形，由此控制电机转速，仿真中各功能模块均能正常工作。该设计在理想条件下仿真无误，即能够实现寻迹功能。在制作实物时须考虑元器件所产生的误差，如温漂电磁干扰元器件自身与理论值的偏差，在选用电阻时尽量选取可调电阻，以方便调试。结束语论文首先介绍了自动寻迹小车设计的背景和要求，讨论了小车实现的可能。然后论文讨论了自动寻迹小车的结构，其主要由传感器模块，控制器模块和电动小车模块组成，对各个模块的功能进行了介绍画出整体原理图。并对各个模块的设计方案进行了对比分析，并确定了各个模块主要成分的设计方案......”。