性极限腕的上下摆动向机器人左侧上转腕的转动反时针转至极限位置从前方观察手臂的伸缩将处在极限位置肩部转动，将向下转到极限位置头部顺时针转到极限位置前轮转到左边极限位置头部回到中间位置前轮回到中间位置至此，初始位置形成，机器人将从此基准位置开始运动，计算机又从使用模式自动回到执行模式。当机器人在初始位置时，有时由于些力的原因使运动部件偏离初始位置，若不纠正将会影响运动的准确性。例如，初始位置时若前轮有些微偏歪，则机器人在执行直走命令时，实际上机器人在绕圈走，这时应予以修正，适时采取直前措施。手臂复位当机器人受控手动控制成编程控制离开初始位置后，使用命令可使机器人返回初始位置。录音机存贮可把机器人存贮的程序外存输入到录音机中。从录音机输入程序到机器人可把录音机存贮的程序输入到机器人中。设置时间机器人可设置个可供选择使用的时钟，并能显示出时间及日期。手动模式当使用手动模式时，必须将机器人与示教盒连接，机器人会接受示教盒上发出的命令，使手臂和头部运动，手臂和头部共有个运动，每示教步，实现个运动。按下键就可以进入手动式。下面是示教盒上各类开关的说明触发开关触发开关是下达各类开关的总开关，压下触发式的扳机在手把上，各类开关打开松开扳机，各类开关关闭。功能开关这个开关指示选择和两档。指示时，选择手臂或头部的转动指示时，选择机器人本体的行走。转动开关这个开关控制功能开关所选择的运动头部或手臂或本体的正反向运动速度。当功能开关选择时，旋转开关指示选择头部或手臂哪个关节或是夹持器的运动当功能开关选择时旋转开关指示二档前向速度和三档后向速度，而中间位置则是空档。运动开关选择功能开关运动开关之后，运动开关的作用有二是启动所选择的运动，另是改变所选择的运动的方向。手动操作举例扳动机器人电源开关在，启动机器人按下键，使机器人各运动部分处于初始位置接上示教盒。按下键，使机器人由执行模式转入手动模式。把旋转开关转到位置功能开关拨到位置。旋转开关置于位置。因为这时功能开关在，手腕上下摆动应指示为慢速前进位置。压下触发开关，机器人将慢慢向前运动，这时用运动开关控制其往左或往右转。运动开关往侧压向前走，往另侧压向后走，松开角发开关运动则停止。将功能开关拨到位置，转动开关拨到头部位置，压下触发开关并用运动开关控制机器人的头部向左或向右转动。功能开关仍在位置，转动开关拨到手腕上下摆动，压下触发开关并用运动开关控制这个关节的转动方向。类似地可控制其它关节的运动。有时头部或手臂关节转到行程极限位置，继续压下运动开关将得不到运动的响应，这时把运动开关压到另侧，则在秒内就会产生反向运动。若要退出手动模式，按下键则可。学习模式手动模式时，机器人不记下你所控制的动作，而处在学习模式时，机器人将会记住你教给他的每个动作或要他做的事，所以学习模式又称示教模式，机器人能够在下述的重复模式中再现这些动作或要做的事。使用学习模式的步骤如下启动机器人，使其处于初始位置，进入执行状态，接上示教盒。按下键进入学习模式。显示器显示，等待你按数字键输入开始存贮程序的存贮地址低址。显示器再显示，等待你按数字键输入最后可供存贮程序的地址高址。机器人的运动程序就存在存贮器从低址到高址之间的空间。超过高址时显示器将显示溢出，机器人将拒绝接受进步的命令，你必须按键退出学习模式。当高址输入以后，显示器将显示，这里等于低址加，在这里自动置入程序的第个命令。当程序返回时则是初始位置。这里应注意的是存贮地址是个十六进制的数字，全部可供内存的空间在之间共个字节。个典型的短运动程序般使用的存贮空间。按手动模式中相同方法操作示教盒去示教机器人的动作，示教完成后按键退出学习模式。为了再现刚示教的程序，可按下键，再接下键以及存贮该程序的存贮地址低址，这时机器人将重现操作。通过示教盒人工示教机器人手臂和本体运动，将示教的动作存入存贮器内，再把所示教的动作重复再现。分别用中英文写出句话，通过声音合成，使机器人分别用中等方面的工作原理。在寻找原理解时，除考虑能实现该分功能外，还要兼顾到设计的全局，充分考虑到该分功能在总功能中的作用及分功能之间的关系。在可能的情况下，应考虑将几种分功能用同工作原理来实现，从而简化设计方案。对于种分功能可以相应地提出几种工作原理，以便在方案的构思和评价筛选时有较大的选择余地。通常可以满足所要求的功能原理方案是很多的。有些可以凭借设计师本身的知识经验得出，但其中部份并不为设计人员所熟悉。为了开阔思路，以便选择出最佳原理方案借鉴汇集前人经验的设计原理方案目录是有益的。七原理解组合为设计方案由前所述，对于每个分功能能找到多个原理解法，把他们组合起来，可形成实现系统总功能的原理解法，总功能的原理解法，叫做机械系统的原理设计方案。进行原理解法组合的依据是已制定的系统功能结构，因为它规定了组成总功能时各分功能的排列顺序。当分功能原理解法找到后，凭设计师的经验来组合原理解，只能得到有限数量的方案，而且只适宜于简单机械系统，而系统组合法适合于找出复杂系统的原理设计方案。系统组合法是利用形态矩阵寻找实现总功能的原理解。它实际上就是种表格，如图所示，把系统分功能填在功能栏内，把每个分功能的原理解填在横行里，然后组合形成多个原理方案。把所有设计方案经过筛选比较后，最后选出最优的设计方案。图系统组合法原理解功能八结构设计如前所述，经过原理方案构思仅能提出实施各分功能的原理方案图，为了制出作品，必须进行结构设计，结构设计包括选择材料形状尺寸加工等。材料可选用金属和非金属材料，甚至有机玻璃石膏木头蜡塑料橡皮泥等。九加工及装配作品利用实验室的车床刨床铣床钻床等机床及各种工具，加工出设计作品。十注意事项安全，包括人身安全用电安全设备安全。按照各设备的操作规程进行操作。爱护国家财产注意节约材料。不得在实验室内进行与制作作品无关的工作。创新思维与设计实验报告创新设计作品名称创新设计作品功能介绍二创新设计作品原理简图三创新设计收获体会实验评分标准本实验以学生的设计作品为评分的主要依据。设计创意独创性分文化意念分二实用功能种工程机械在工程施工过程中被广泛地应用，机械化水平的不断提高，大大提高了工程施工进度和施工质量。在工程机械的使用过程中，由于受到各种条件和因素的影响，制约了工程机械使用性能的发挥。只有根据工程机械发生故障和零件失效的般规律与机理修理的般方法及技术工艺，掌握故障检测与维护的基本原理方法，以便在工作中能及时发现故障隐患，做好设备的维修与检测工作，合理管理和维护，避免不必要的修理，提高机械的完好率，推动维修方式向前发展，以最低的成本获得最大的经济效益，实现企业经营目标。致谢在这次毕业论文的写作过程中，首先我要感谢陈建萍老师，她严谨细致，丝不苟的作风是我今后工作和学习的榜样她循循善诱的指导和不拘格的思路给予了我极大的帮助。由于我实践经验匮乏和基础知识薄弱，导致在论文写作过程中遇到许多困难，通过陈建萍老师的开导和讲解，为我的写作指明了方向。在实习期间，特变电工新疆线缆厂给我提供了到贵公司学习的机会。在论文写作过程中，有许多领导，老师，以及同学给予了我无尽的鼓励和帮助，在此我表示衷心的感谢和崇高的敬意。参考文献杨国平现代工程机械故障诊断与排除大全机械工业出版社，蚀叫化学腐蚀。电化学腐蚀机理当金属接触电解质溶液时，其腐蚀过程为电化学过程，这种腐蚀过程称为电化学腐蚀，即在化学反应过程中产生了电流作用。工程机械的简易检测与诊断简易检测与诊断就是靠人的感官功能视听触嗅等或再借助些简单仪器常用量具对机械设备的运行状态进行检测和诊断的过程。故障诊断的般检测方法噪声诊断技术噪声是多个频率不同声强不同声音无规律的组合。机械运转过程中所产生的振动与噪声值是其质量的评价指标之。例如机器的运转声音异常，正常运转时声音无规律等，是由机械故障引起的。温度检测与诊断技术温度是机械运转的重要检测参数之，它是表现机械运行状态的重要指标，机械电气及液压系统的故障个明显特征就是温度的升高，同时，温度的异常变化又是引发机械故障的个重要因素。温度测量方式可分为接触式温度测量仪器利用热电效应制成的热电偶做为感温元件，把温度直接转化成电量的热电偶温度计。非接触式温度测量仪器根据测量范围精度要求环境条件及操作维护等条件正确选择温度测量仪表。正常使用范围般为全量程的。无损探伤技术是指在不破坏不损伤或不改变被测物体的前提下，利用物质因存在缺陷而使其物理性能发生变化的特点，完成对该物体的物理性质工作状态和内外部结构的检测，检验并评价其完整性连续性和其它物理性能的技术手段的总称。例如些精密货贵重金属部件的检测，利用无损探伤技术可有效提高检测效果，减少成本。润滑油油样分析技术它是机械设备状态检测和故障诊断的重要手段之，它是通过对机械设备运行中所产生的并积存在润滑油中的磨损磨粒的成分形状大小数量等分析，达到评价机械设备的质量或诊断故障。工程机械故障诊断技术的发展趋势不解体检测的研究其方向是开发可预埋在设备内部的传感器。高精度化在信号处理方面，指提高信号分析的信噪比，提高特征信息的提取能力。智能化开发诊断型专家系统，使数性极限腕的上下摆动向机器人左侧上转腕的转动反时针转至极限位置从前方观察手臂的伸缩将处在极限位置肩部转动，将向下转到极限位置头部顺时针转到极限位置前轮转到左边极限位置头部回到中间位置前轮回到中间位置至此，初始位置形成，机器人将从此基准位置开始运动，计算机又从使用模式自动回到执行模式。当机器人在初始位置时，有时由于些力的原因使运动部件偏离初始位置，若不纠正将会影响运动的准确性。例如，初始位置时若前轮有些微偏歪，则机器人在执行直走命令时，实际上机器人在绕圈走，这时应予以修正，适时采取直前措施。手臂复位当机器人受控手动控制成编程控制离开初始位置后，使用命令可使机器人返回初始位置。录音机存贮可把机器人存贮的程序外存输入到录音机中。从录音机输入程序到机器人可把录音机存贮的程序输入到机器人中。设置时间机器人可设置个可供选择使用的时钟，并能显示出时间及日期。手动模式当使用手动模式时，必须将机器人与示教盒连接，机器人会接受示教盒上发出的命令，使手臂和头部运动，手臂和头部共有个运动，每示教步，实现个运动。按下键就可以进入手动式。下面是示教盒上各类开关的说明触发开关触发开关是下达各类开关的总开关，压下触发式的扳机在手把上，各类开关打开松开扳机，各类开关关闭。功能开关这个开关指示选择和两档。指示时，选择手臂或头部的转动指示时，选择机器人本体的行走。转动开关这个开关控制功能开关所选择的运动头部或手臂或本体的正反向运动速度。当功能开关选择时，旋转开关指示选择头部或手臂哪个关节或是夹持器的运动当功能开关选择时旋转开关指示二档前向速度和三档后向速度，而中间位置则是空档。运动开关选择功能开关运动开关之后，运动开关的作用有二是启动所选择的运动，另是改变所选择的运动的方向。手动操作举例扳动机器人电源开关在，启动机器人按下键，使机器人各运动部分处于初始位置接上示教盒。按下键，使机器人由执行模式转入手动模式。把旋转开关转到位置功能开关拨到位置。旋转开关置于位置。因为这时功能开关在，手腕上下摆动应指示为慢速前进位置。压下触发开关，机器人将慢慢向前运动，这时用运动开关控制其往左或往右转。运动开关往侧压向前走，往另侧压向后走，松开角发开关运动则停止。将功能开关拨到位置，转动开关拨到头部位置，压下触发开关并用运动开关控制机器人的头部向左或向右转动。功能开关仍在位置，转动开关拨到手腕上下摆动，压下触发开关并用运动开关控制这个关节的转动方向。类似地可控制其它关节的运动。有时头部或手臂关节转到行程极限位置，继续压下运动开关将得不到运动的响应，这时把运动开关压到另侧，则在秒内就会产生反向运动。若要退出手动模式，按下键则可。学习模式手动模式时，机器人不记下你所控制的动作，而处在学习模式时，机器人将会记住你教给他的每个动作或要他做的事，所以学习模式又称示教模式，机器人能够在下述的重复模式中再现这些动作或要做的事。使用学习模式的步骤如下启动机器人，使其处于初始位置，进入执行状态，接上示教盒。按下键进入学习模式。显示器