件的属性定义好后，我开始在轴网上画柱，但是画不上去。后来才知道暗柱的画法应该是像之前所说的那样。问了同学之后，他们告诉我之所以这样画是有原因的如果这里不画上剪力墙而直接画暗柱的话，会影响装修工程中墙面的工程量，例如墙面抹灰工程量。因此，在画暗柱之前应该先要在暗柱原位置画上剪力墙。在绘制暗柱的时候，有个地方带给我的误解也比较大。在施工图的剪力墙柱表中，所有柱在表示的时候前面都有作为前缀，例如。刚开始我理解的是构造柱构造柱构造角柱，所以我在定义柱的属性的时候全部在构造柱中定义，后来才知道错了，应该在暗柱中定义，又全部改过来。这个地方特别容易错，应该要特别注意下。图在绘制剪力墙梁暗梁的时候，图中有侧面纵筋，而定义钢筋属性是没有可选择的侧面纵筋。开始我还以为在绘制过程中我又出错了，后来才发现原来侧面纵筋在属性编辑器里面可以定义的。解决方法在属性编辑器的其他属性中可以编辑侧面纵筋。在布置吊筋的时候，图纸对吊筋的定义如图所示，但我在图纸中没有找到有关吊筋直径的说明和解释。因此，我根据对图纸的阅读和理解，吊筋的直径我选用了。当然我这么选是有依据的。图纸中梁板柱的钢筋全部选用的是三级钢，不论是主筋还是箍筋也都全部选用三级钢，除了比如凸窗等细部构造中选用其他钢筋外，基本所有地方都选用三级钢。据此，吊筋我选用了三级钢。由于刚开始熟悉图纸的时候，基础层钢筋原位标注没有看懂，所以我是最后才绘制基础层的钢筋的。在绘制基础层的条形基础的时候，轴线上的数据有。按照图纸所给数据计算，条形基础的宽度为，那半的宽度就应该是,明显大于轴线给的，即基础宽度大于两轴线之间的间距，这样因为布置时有重叠基础就是不能被布置上去的。而图纸上不仅布置上去，布置完基础之间还有间距这是不可能的。据此，我判断是图纸所给的数据有。我换了很多组不同的数据，最终我决定将轴线上的宽度数据改为。数据修改之后基础就能被正确的布置了。基顶屋面剪力墙柱平法施工图中，两轴线相交处的柱名称有误应该为应该为。图形算量过程中遇到的问题主要是斜屋面绘制过程中遇到的问题在绘制斜屋面的时候被我想得太复杂，本来平齐板顶就可以定义的内容，被我弄得很复杂。使用平齐板顶比较方便，只是增加梁部分不能被表达出来，不过没有关系，软件少算的工程量可以用手算完成。现在简单介绍下我之前弄复杂时的绘制方法，虽然比较麻烦，并且最后也没有成功，但是思路可以借鉴下。屋面结构比较复杂，每个方向斜屋面的标高都不样，并且在部分斜屋面和梁相交处还有增加梁，在增加梁里有增加箍筋和腰筋。如果采用平齐板顶的定义方法，增加梁的部分不能再图中表示出来，所以我采用重新定义梁，重新画梁的方法，虽然比较麻烦，但是比较准确。增加梁虽然是在屋面结构中表现出来，但应该在层梁中定义，才能正确表达出来。定义方法在原位置新建根梁，在原来的基础上修改个地方梁高起点顶标高终点顶标高。例如新建修改梁高改为，增加梁高为修改起点顶标高层顶标高改为层顶标高修改终点顶标高层顶标高改为层顶标高绘图中删去，画，就可以了。上么详细的标书就是个明智的选择。这是个检查施工过程中每个细节避免出现不尽人意的意外的办法。标书深度从根本上来说，把功能性标书和详细的标书混合在起是可能的。这位设计师带来了很大的发挥余地。他们可以提交对业主来说非常重要的详细的整体工作计划，并且以同样精确的语言描述出施工的过程。对于那些不需要这么详细的部分，他们可以只是提出要求并且选择能够最好地解决问题的承包商。详细的标书还是功能性的标书如果设计师要做详细的标书，那么他们必须有足够的知识。他们要对他们所做出的描述中出现的任何负责。因此，比较明智的是在碰到他们不完全了解的东西时，把标书建立在功能的基础上，时刻牢记想要的结果。完成报价设计师必须不断地问自己他们所准备的标书够不够完善，或者说他们所提供的信息够不够清楚，是不是没有遗漏。比如说，比如想要立面的定位螺孔是有序而对称的，那么他们必须提供表示螺孔模式的图片，以免出现对这个要求的有争议的理解。通常，只有详细的描述才能保证对完成工作的方式的控制。这是非常节省时间的办法，但是并不能用来管理建筑的每个方面的。设计师必须仔细考虑要详细到什么程度。例如，对于清水混凝土框架的要求要比与地下室框架有关的要求严格得多，因为那部分在建筑完工之后是看不到的。翻阅图集等方法来判断。图在刚开始绘制基础梁的时候，我只考虑到基础是条形基础，就用条形基础画了好处时间，可是不管我怎么画都画不对。后来我想，是不是用基础梁来画，又用基础梁画了好长时间，可是还是不对。两种方法出现的是同种问题，基础的断面形状容易画，可是里面的钢筋九怎么都画不对了，图根本不能根据图纸所给的集中标注表现出来。后来问了同学才知道，我应该把两种方法结合起来，把条形基础和基础梁分开来绘制，并分别布置上面的钢筋，这样虽然有点麻烦，但是方法是对的。之前我想用简单的方法，可是简单的方法是的行不通，我只能按照正确的方法来画。在绘制基础梁的时候，当时还有个问题困扰了我好长时间。虽然我们也做过些课程设计见过些图纸，不过都是些比较简单浅显易懂的，熟悉起来基本都能读懂。可是这里的原位标注钢筋种类和数量都太多太复杂，读懂有点困难。我问了好多同学都没有完全读懂，后来没办法只能看图集再熟悉图纸。功夫不负有心人，最后我终于完全读懂了。就以图为例，我来解释下从中我获得的信息。基础梁，基础梁宽，高，条形基础宽包括垫层左右两边分别宽，从下至上高度为，不包括垫层高层。借助上图更容易读懂。基础梁中的箍筋，直径是，间距，支箍。图基础梁中下部通长筋根数为根直径为，上部通长筋根数为根直径为。基础梁中抗扭筋根数为根直径为拉筋直径为间距。条形基础中的受力筋直径为间距为分布筋直径为，间距为。绘制剪力墙结构中暗柱时应注意在剪力墙结构中，暗柱端柱角柱般都同意在暗柱中创建。在绘图过程中应特别注意，若在轴网上直接绘制柱不能成功的，必须先在轴网上按照柱的位置画上剪力墙，在剪力墙位置上画柱才能画上去。这是框架柱与暗柱画法的区别。之前我不知道剪力墙结构中暗柱的画法是这样的，暗柱构面这头偏心距,手腕转动时的角速度弧度起动过程所需的时间起动过程所转过的角度弧度。手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩偏偏式中手腕转动件的重量手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩封封式中，转动轴的轴颈直径摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承,处的支承反力，可按手腕转动轴的受力分析求解，根据,得同理，根据,得式中的重量如图所示的长度尺寸转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。回转气缸的驱动力矩计算在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图所示，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。动片封圈把气腔分隔成两个当压缩气体从孔进入时，推动输出轴作逆时回转，则低压腔的气从孔排出。反之，输出轴作顺时针方向回转。单叶气缸的压力驱动力矩的关系为,或第五章手臂伸缩升降回转气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计手臂伸缩气缸采用标准气缸，参看各种型号的结构特点，尺寸参数，结合本设计的实际要求，气缸用型气缸，尺寸系列初选内径为尺寸校核在校核尺寸时，只需校核气缸内径,半径的气缸的尺寸满足使用要求即可,设计使用压强,则驱动力测定手腕质量为,设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数,总受力所以标准气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求要求。导向装置气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，应该采用导向装置。具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定，同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。导向杆目前常采用的装置有单导向杆，双导向杆，四导向杆等，在本设计中才用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。平衡装置在本设计中，为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态，减少手抓侧重力矩对性能的影响，故在手臂伸缩气缸侧加装平衡装置，装置内加放砝码，砝码块的质量根据抓取物体的重量和气缸的运行参数视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡。手臂升降气缸的尺寸设计与校核尺寸设计气缸运行长度设计为,气缸内径为,半径,气缸运行速度，加速度时间,压强,则驱动力尺寸校核测定手腕质量为,则重力，设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封，严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制件的属性定义好后，我开始在轴网上画柱，但是画不上去。后来才知道暗柱的画法应该是像之前所说的那样。问了同学之后，他们告诉我之所以这样画是有原因的如果这里不画上剪力墙而直接画暗柱的话，会影响装修工程中墙面的工程量，例如墙面抹灰工程量。因此，在画暗柱之前应该先要在暗柱原位置画上剪力墙。在绘制暗柱的时候，有个地方带给我的误解也比较大。在施工图的剪力墙柱表中，所有柱在表示的时候前面都有作为前缀，例如。刚开始我理解的是构造柱构造柱构造角柱，所以我在定义柱的属性的时候全部在构造柱中定义，后来才知道错了，应该在暗柱中定义，又全部改过来。这个地方特别容易错，应该要特别注意下。图在绘制剪力墙梁暗梁的时候，图中有侧面纵筋，而定义钢筋属性是没有可选择的侧面纵筋。开始我还以为在绘制过程中我又出错了，后来才发现原来侧面纵筋在属性编辑器里面可以定义的。解决方法在属性编辑器的其他属性中可以编辑侧面纵筋。在布置吊筋的时候，图纸对吊筋的定义如图所示，但我在图纸中没有找到有关吊筋直径的说明和解释。因此，我根据对图纸的阅读和理解，吊筋的直径我选用了。当然我这么选是有依据的。图纸中梁板柱的钢筋全部选用的是三级钢，不论是主筋还是箍筋也都全部选用三级钢，除了比如凸窗等细部构造中选用其他钢筋外，基本所有地方都选用三级钢。据此，吊筋我选用了三级钢。由于刚开始熟悉图纸的时候，基础层钢筋原位标注没有看懂，所以我是最后才绘制基础层的钢筋的。在绘制基础层的条形基础的时候，轴线上的数据有。按照图纸所给数据计算，条形基础的宽度为，那半的宽度就应该是,明显大于轴线给的，即基础宽度大于两轴线之间的间距，这样因为布置时有重叠基础就是不能被布置上去的。而图纸上不仅布置上去，布置完基础之间还有间距这是不可能的。据此，我判断是图纸所给的数据有。我换了很多组不同的数据，最终我决定将轴线上的宽度数据改为。数据修改之后基础就能被正确的布置了。基顶屋面剪力墙柱平法施工图中，两轴线相交处的柱名称有误应该为应该为。图形算量过程中遇到的问题主要是斜屋面绘制过程中遇到的问题在绘制斜屋面的时候被我想得太复杂，本来平齐板顶就可以定义的内容，被我弄得很复杂。使用平齐板顶比较方便，只是增加梁部分不能被表达出来，不过没有关系，软件少算的工程量可以用手算完成。现在简单介绍下我之前弄复杂时的绘制方法，虽然比较麻烦，并且最后也没有成功，但是思路可以借鉴下。屋面结构比较复杂，每个方向斜屋面的标高都不样，并且在部分斜屋面和梁相交处还有增加梁，在增加梁里有增加箍筋和腰筋。如果采用平齐板顶的定义方法，增加梁的部分不能再图中表示出来，所以我采用重新定义梁，重新画梁的方法，虽然比较麻烦，但是比较准确。增加梁虽然是在屋面结构中表现出来，但应该在层梁中定义，才能正确表达出来。定义方法在原位置新建根梁，在原来的基础上修改个地方梁高起点顶标高终点顶标高。例如新建修改梁高改为，增加梁高为修改起点顶标高层顶标高改为层顶标高修改终点顶标高层顶标高改为层顶标高绘图中删去，画，就可以了。