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同时，在整个设计过程中我懂得了许多东西，不仅加强了我与搭档起合作的团结能力，增进了我们之间的友谊，树立了对自己工作能力的信心，相信这次设计对今后的工作有非常重要的影响，而且还大大提高了我的动手能力，使我充分体会到了在创造过程中的探索的艰难和成功的喜悦。
总之，通过这次课程设计我受益良多。
九参考文献系列单片机应用与实践教程周向红编北航出版社单片机应用系统设计何立民编北航出版社单片机原理及应用王迎旭编机械工业出版社系列单片机设计实例楼然苗编北航出版社单片机应用系统开发典型实例戴家等编中国电力出版社单片机实用系统设计技术房小翠编国防工业出版社单片版语言教程新概念郭天祥编电子工业出版社单片机语音编程与实例赵亮编北京人民邮出版社十参考程序出勤情况综合评分指导教师签名日期注表中标号项目是硬件制作或软件编程类课题必填内容此表装订在课程设计说明书的最后页。
课程设计说明书装订顺序封面任务书目录正文评分表附件非大小的图纸及程序清单。
反正弦变化脉冲输出频率转换键启动定时器给脉冲启动定时器关光标个数据个数据个数据个数据个数据开总中断开定时器中断开定时器中断延时，启动定时器停止定时器电气信息学院课程设计评分表项目评价优良中及格差设计方案合理性与创造性开发板焊接及其调试完成情况硬件设计或软件编程完成情况硬件测试或软件调试结果设计说明书质量答辩情况完成任务情况独立工作能力模式中，当的值小于，时，输出为低，当的值等于或大于，时，输出为高。
当的值由变为溢出时的内容装载到，中。
这样就实现了无干扰的更新。
要使能模式，模块寄存器的和位必须置位。
本文中，波形是综合使用了模块的脉宽调节模式和模块的位软件定时器模式，通过软件中断的形式实现的。
波生成方法利用系列单片机产生波的基本原理是将载波周期数值赋给模块的位捕获比较模块寄存器高位和低位，定时器的值高八位低八位与模块捕获寄存器的值相比较，当两者相等时，产生中断。
在中断中，调用模块的课程设计是要设计基于单片机的波形产生器设计，刚开始接触这门课题，毫无头绪，甚至不知道如何下手，这学期才刚开单片机这门课程，对汇编语言不是很熟悉，语言大的时候学过，但也学得不是很深，只是能简单的运用，更别提自己编程了，大三了，也接触到了汇编语言，单片机编程可以用语言或者汇编语言，面对，我都不知道这是什么意思，经网上查询，才知道这是正弦脉冲调制的意思，在进行脉宽调制时，使脉冲系列的占空比按正弦规律来安排。
当正弦值为最大值时，脉冲的宽度也最大，而脉冲间的间隔则最小，反之，当正弦值较小时，脉冲的宽度也小，而脉冲间的间隔则较大，这样的电压脉冲系列可以使始化等，这些初始化代码须添加在主程序的事件中。
的代码如下初始化状态栏控件，只能在程序中进行隶书创建文件，如果该文件以存在，则覆盖之将文件设置在同个根目录下状态栏信息无名氏采样时间初始化采样信息初始化曲线控件实时运行采样曲线调整系统可视信息的位置电压与数字量的比值主界面功能键模块开始检测模块按钮开始检脉宽调节模式，将下个波的脉宽通过装载到中，这样就可以实现无干扰的更新。
图波形示意图三单片机简介图的管脚图是系列单片机的个型号，它是公司生产的。
是个低电压，高性能位单片机，片内含的可反复擦写的只读程序存储器和的随机存取数据存储器，器件采用公司的高密度非易失性存储技术生产，兼容标准指令系统，片内置通用位中央处理器和存储单元，功能强大的单片机可为您提供许多较复杂系统控制应用场合。
有个引脚，个外部双向输入输出端口，同时内含个外中断口，个位可编程定时计数器，个全双工串行通信口，个读写口线，可以按照常规方法进行编程，但不可以在线编程系列的才支持在线编程。
其将通用的微处理器和存储器结合在起，特别是可反复擦写的存储器可有效地降低开发成本。
兼容指令系统可反复擦写次个双向口内部个位可编程定时计数器中断时钟频率个串行中断可编程串行通道个外部中断源共个中断源个读写中断口线级加密位低功耗空闲和掉电模式软件设置睡眠和唤醒功能为脚双列直插封装的位通用微处理器，采用工业标准的内核，在内部功能及管脚排布上与通用的相同，其主要用于会聚调整时的功能控制。
功能包括对会聚主内部寄存器数据及外部接口等功能部件的初始化，会聚调整控制，会聚测试图控制，红外遥控信号的接收解码及与主板通信等。
主要管脚有脚和脚为振荡器输入输出端口，外接晶振。
脚为复位输入端口，外接电阻电容组成的复位电路。
脚小的脉冲，这就使得理想脉冲序列中小于定宽度的窄脉冲不能正常输出，即最小脉冲问题。
对于单片机，它的所能输出的最小脉冲取决于其中断服务程序执行的时间，所以其最小脉冲问题不容忽视。
解决该问题的具体方法有采用汇编语言编写中断服务子程序并且应用最精简省时的指令，减小最小脉冲的宽度在计算波脉冲宽度时，对宽度小于所能输出最小宽度的脉冲进行修正，使它们的宽度为最小脉冲的宽度限制调制比，使脉冲序列中不会含有过多的小脉冲。
六程序调试与仿真电路图设计仿真结果七实验结果分析与总结误差分析频率偏差原因在定时器中断服务程序中查表赋定时的初值，占用时间较多，导致定时不准确另外，测试仪器本身存在测量误差。
波形失真原因滤波器可能设计不是很好，导致出来的波形不是那么的平滑，单片机系统存在最小脉冲的限制，还有各种因数都会导致波形失真。
总结利用单片机产波形是种简单易行的方法，具有运算精度高实时调节性强的特点。
同时，通过改变波脉宽计算的方法，可以方便地实现双极性波形。
因而，这种方法适合于对输出波形的极性路数和频率有不同要求的场合。
八心得体会本单片机字电子技术等关于电子技术的课程中的理论知识来完成此项设计。
在设计的过程中，通过查找资料又重新的温习了下各个部分的内容，并且通过查阅书籍和相关文献资料来提高独立分析能力和解决实际问题的能力掌握并熟练运用相关软件进行操作熟悉常用电子器件的类型特征和功能，并本着合理采选用的原则进行选用进步熟悉电子仪器的正确使用。
在此我要感谢指导老师的悉心教导，感谢期间帮助过我的同学，谢谢你们，让我加强了对单片机知识的理解，能过把所学的理论知测代所以最小导向长度根据经验，当气缸的最大行程为，缸筒直径为，最小导向长度为代入数据即最小导向长度活塞杆的长度气缸筒的壁厚的确定由液压气动技术手册可查气缸筒的壁厚可根据薄避筒计算公式进行计算式中缸筒壁厚缸筒内径缸筒承受的最大工作压力缸筒材料的许用应力实际缸筒壁厚的取值对于般用途气缸约取计算值的倍重型气缸约取计算值的倍，再圆整到标准管材尺码。
参考液压与气压传动缸筒壁厚强度计算及校核，我们的缸体的材料选择钢为安全系数般取缸筒材料的抗拉强度缸筒承受的最大工作压力。
当工作压力时，当工作压力时，由此可知工作压力小于，参照下表气缸筒的壁厚圆整取气缸耗气量的计算气缸进排气口直径空气流经进排气口的速度，可取选取由公式代入数据得所以取气缸排气口直径为工作压力下输入气缸的空气流量空气流经进排气口的速度，可取连接与密封气缸的连接与密封直接影响气缸的性能和使用寿命，正确的选用连接和密封装置，对保证气缸正常工作有着十分重要的意义。
缸筒与缸盖的连接形式主要有拉杆式螺栓连接螺钉式钢筒螺纹卡环等，本气缸四根采用拉杆式双头螺栓连接，由于工作压力小于，不需要强度槽的理论长度为考虑到竖直行程为，则滑槽的实际长度为个竖直行程滑槽的理论长度滚子半径余量计算杆的长度经推算杆长为图计算杆的长度滚子的设计滚子的要求较高，要有准确的定位，摩擦小转动灵活便于润滑。
要用种专用轴承型轴承。
水平从动盘设计此机构上应设有两个安装滚子的孔，由于滚子直接和凸轮接触，所以这两个安装孔的要求较高，特别是垂直度粗糙度及孔中心线间的夹角等都有严格的要求为了安装和拆卸的要求，不影响其强度，且便于安装，可在其下部再钻小孔。
滚子与从动盘间的配合为，过盈配合。
在向处要安装连杆，为保证足够强度，采用四个的内六角螺钉。
提升从动盘的结构与形式与此大致致。
结束语参考文献致谢文档来源网络，版权归原作者。
如有侵权，请告知，我看到会立刻处理。
核。
根据许用静载荷，查机械设计手册单行本表，分别选用的螺栓。
对于活塞与气缸筒之间采用两个型密封圈，其它摩擦副均使用型密封圈密封。
型密封圈密封可靠，结构简单，摩擦阻力小。
型密封圈安装后，比被密封表面的内径大。
型密封圈密封可靠，使用寿命长，摩擦阻力较型圈大。
第三章机械手直动型弧面凸轮控制部分方案的拟定与比较设计要求主要参数，如表所示表主要参数项目相关参数周期承载能力凸轮与从动盘间的中心距水平行程竖直行程二运动循环要求此机械手用于冲模送料中，其输出轴的运动轨迹。
图运动循环图是升降运动，其高度就是机械手的竖直行程。
为水平运动。
机械手在凸轮控制进行升降与水平运动完成机械手区和二区的交换工作。
首先控制部分在其原点，当气动控制部分完成次完整操作时凸轮就在传感系统的控制下完成半个周期的动作图到达二区工作实现其控制要求。
当气控部分完成次完整操作时凸轮就在传感系统的控制下完成下半个周期的动作即图到达机械手原点实现循环凸轮机械手的实际运动轨迹是由水平和升降两种直线运动组合而成的，分别靠相应的凸轮来控制实现，要求两个凸轮的运动有良好识运用到实际当中去，加强了我的动手能力。
同时，在整个设计过程中我懂得了许多东西，不仅加强了我与搭档起合作的团结能力，增进了我们之间的友谊，树立了对自己工作能力的信心，相信这次设计对今后的工作有非常重要的影响，而且还大大提高了我的动手能力，使我充分体会到了在创造过程中的探索的艰难和成功的喜悦。
总之，通过这次课程设计我受益良多。
九参考文献系列单片机应用与实践教程周向红编北航出版社单片机应用系统设计何立民编北航出版社单片机原理及应用王迎旭编机械工业出版社系列单片机设计实例楼然苗编北航出版社单片机应用系统开发典型实例戴家等编中国电力出版社单片机实用系统设计技术房小翠编国防工业出版社单片版语言教程新概念郭天祥编电子工业出版社单片机语音编程与实例赵亮编北京人民邮出版社十参考程序出勤情况综合评分指导教师签名日期注表中标号项目是硬件制作或软件编程类课题必填内容此表装订在课程设计说明书的最后页。
课程设计说明书装订顺序封面任务书目录正文评分表附件非大小的图纸及程序清单。
反正弦变化脉冲输出频率转换键启动定时器给脉冲启动定时器关光标个数据个数据个数据个数据个数据开总中断开定时器中断开定时器中断延时，启动定时器停止定时器电气信息学院课程设计评分表项目评价优良中及格差设计方案合理性与创造性开发板焊接及其调试完成情况硬件设计或软件编程完成情况硬件测试或软件调试结果设计说明书质量答辩情况完成任务情况独立工作能力模式中，当的值小于，时，输出为低，当的值等于或大于，时，输出为高。
当的值由变为溢出时的内容装载到，中。
这样就实现了无干扰的更新。
要使能模式，模块寄存器的和位必须置位。
本文中，波形是综合使用了模块的脉宽调节模式和模块的位软件定时器模式，通过软件中断的形式实现的。
波生成方法利用系列单片机产生波的基本原理是将载波周期数值赋给模块的位捕获比较模块寄存器高位和低位，定时器的值高八位低八位与模块捕获寄存器的值相比较，当两者相等时，产生中断。
在中断中，调用模块的课程设计是要设计基于单片机的波形产生器设计，刚开始接触这门课题，毫无头绪，甚至不知道如何下手，这学期才刚开单片机这门课程，对汇编语言不是很熟悉，语言大的时候学过，但也学得不是很深，只是能简单的运用，更别提自己编程了，大三了，也接触到了汇编语言，单片机编程可以用语言或者汇编语言，面对，我都不知道这是什么意思，经网上查询，才知道这是正弦脉冲调制的意思，在进行脉宽调制时，使脉冲系列的占空比按正弦规律来安排。
当正弦值为最大值时，脉冲的宽度也最大，而脉冲间的间隔则最小，反之，当正弦值较小时，脉冲的宽度也小，而脉冲间的间隔则较大，这样的电压脉冲系列可以使始化等，这些初始化代码须添加在主程序的事件中。
的代码如下初始化状态栏控件，只能在程序中进行隶书创建文件，如果该文件以存在，则覆盖之将文件设置在同个根目录下状态栏信息无名氏采样时间初始化采样信息初始化曲线控件实时运行采样曲线调整系统可视信息的位置电压与数字量的比值主界面功能键模块开始检测模块按钮开始检
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