机构和钵盘机构运动学分析的基础上,进而研究两者配合运动规律,防止两者出现运动干涉由圆盘式精密播种制钵机工作原理可得出槽轮的槽数,拨叉带动槽轮转动初始位置的驱动角,拨叉圆销离开槽轮的驱动角冲压机构完成次冲压的时间与拨叉转动周的时间相等,设为，在到转角内,拨叉带动槽轮转动的时间,即在个运动周期内,钵盘运动时间为,钵盘静止时间为冲压机构的有效冲压时间即冲压件在钵盘的钵孔内滞留的时间必须小于钵盘静止时间,才能避免两者间的运动干涉设冲压机构有效冲压距离为,有效冲压开始时,冲压机构驱动角可由式求得其中简图凹槽拨种转轮同理可求得,有效冲压结束时冲压机构驱动角于是得到冲压件在圆盘钵孔中滞留时间若,冲压机构和钵盘机构定发生运动干涉,不能进行冲压制钵,必须改进机构设计若,两者无运动干涉,可实现机构配合运动研究结果表明如果冲压制钵的时间在个运动周期内所占的比例应小于,制钵机可以避免运动干涉,实现精密播种和制造营养钵选取优化后的机构设计参数可以实现钵盘的精确定位和拨叉与槽轮的和谐运动。总结年月，我开始了我的毕业论文工作，时至今日，论文基本完成。从最初的茫然，到慢慢的进入状态，再到对思路逐渐的清晰，整个写作过程难以用语言来表达。历经了几个月的奋战，紧张而又充实的毕业设计终于落下了帷幕。回想这段日子的经历和感受，我感慨万千，在这次毕业设计的过程中，我拥有了无数难忘的回忆和收获。月初，在与导师的交流讨论中我的题目定了下来，是玉米制钵机设计。当选题报告，开题报告定下来的时候，我当时便立刻着手资料的收集工作中，当时面对浩瀚的书海真是有些茫然，不知如何下手。我将这困难告诉了导师，在导师细心的指导下，终于使我对自己现在的工作方向和方法有了掌握。我深知我的毕业,,,致谢首先，我要特别感谢我的指导老师张老师，他对我毕业设计给予了很多的指导，花费了很多的心血，使我最后圆满完成了毕业设计。在张老师悉心教导的这段时间里，他严谨的治学态度，渊博的知识，正直的人格，给我留下了极深的印象，为我今后的工作生活树立了良好的榜样。其次，我还要感谢我的同学，在毕业设计过程给予我很大的帮助，在我不懂的时候，他们总是耐心的给我讲解，同样使我受益匪浅。最后，我要感谢所有帮助过我的人，在这里真诚的说声谢谢,论文课题有定的难度，所以暑假里两个月虽不在学校，我也并没与完全放松，而是抓住机会寻找与设计相关的机械设备，参观学习，掌握其运动原理及传动方案，为毕业论文的初总体设计打下基础。在搜集资料的过程中，我认真准备了个笔记本。我在学校图书馆，电子图书馆搜集资料，还在网上查找各类相关资料，将这些宝贵的资料全部记在笔记本上，尽量使我的资料完整精确数量多，这有利于论文的撰写。然后我将收集到的资料仔细整理分类，及时拿给导师进行沟通。月底，资料已经查找完毕了，我开始着手论文的写作。在写作过程中遇到困难我就及时和导师联系，并和同学互相交，其力矩图也为不规则图形，且力矩大小与力矩图的形状与营养土的湿度土质压缩程度磨擦系数钵体胀力和营养土的粘附力冲压部件的质量和在运动方向的加速度等密切相关机构生产调节说明为使制钵机械具有多功能性，使生产的钵体多样化及方便改变生产率的大小，可通过调节机构上的部件得以实现。若要改变制钵体的形状大小，可通过改变冲钵杆上的螺母上下位置来改变冲杆下冲的位置深度，从而改变冲钵时的压缩程度，进而实现改变成钵体的尺寸大小，达到改变钵体形状的目的。若要改变制钵机械的生产率问题，可通过更换不同角度拨盘改变转动的角度从而改变转动效率，进而改变生产率。也可通过改变电动机带轮的大小来改变传动比来改善生产率，进而实现不同生产率的调节。然而，通过调节各部件达到改变生产过程的目的同时也会对机械各部件的受力情况，运动轨迹产生影响,所以在调节部件时要注意个部件临界条件，以免对机械造成损坏运动碰撞等些损失。排种系统设计圆盘式精密播种系统运动方案设计圆盘式精密播种系统主要由电机动力传输装置机架冲压机构钵盘机构冲压部件等组成其工作原理是通过与配套电机相接,动力经减速后传给冲压机构带动冲压部件作上下运动同时,由钵盘机构带动钵盘做间歇转动在钵盘转位结束并处于停歇位置时,在不同工作部位完成项工序加土制钵压实播种再压实脱模,制造出营养钵,成型钵体脱模后由输送机构送出机外它的主要机械运动是冲压机构的垂直运动和钵盘机构的水平间歇旋转运动组成的复合运动冲压机构上下往复冲压次,钵盘水平旋转个孔,完成个营养钵制造圆盘式精密播种制钵机体积小操作简单省工省时每台机器工作可生产个,每天工作可生产营养钵万个,按每亩株,可完成亩地的育苗钵其工作效益按年计算,每天工作,每年工作,可完成制钵面积亩它制造出来的营养钵能够满足水稻或旱作物的育苗和移栽播种系统机构示意图盛种盘刮种器凹槽拨种转轮啮合锥齿轮漏斗主轴与大齿轮盘配合的齿轮轴承播种系统的尺寸设计综合以上考虑机械总尺寸以及以上各分系统设计尺寸的大小，合理设计播种系统的尺寸大小。由于总尺寸大小已经确定，考虑到本设计为小型农业机械，所以取盛种盘的半径大小，盘内有刮种器以使种子顺利流入下种口，方便凹槽转轮发种子播下，通过漏斗划入制好的土钵中为后面的再压实程序打下基础，协调动作完成制钵体的完成，所以取刮种器的半径，因为玉米种子颗粒较大，所以用来下拨种子的凹槽转轮的尺寸取，长度，盛种盘下用来安装凹槽转轮的开槽长度，播种系统的总高度比前面的钵土搅拌器和制钵系统的高度略高些，方便种子顺利滑下，进入第个冲钵杆打下的孔中，同时也利于第二个冲钵杆做再压实动作，更能利于个部件的配合运动，达到协调各部件动作的目的。机构配合运动分析圆盘式精密播种制钵机结构紧凑,冲压机构和钵盘机构配合运动要求高,钵盘机构定位要精确,冲压位置与钵盘每转个孔位后的钵孔位置必须严格吻合,否则会造成严重的运动干涉因此,有必要进行冲压机构和钵盘机构的运动学分析,研究两者配合运动的规律,实现机构精确运动播种系统机构运动简图在冲压流，出所采用的控制作用对被控量的可能的影响，而不必等到被控量有所反映之后再去采取控制动作，这有利于改善控制系统的动态性能。当采用单回路控制系统时，如图所示，控制器的传递函数为图单回路控制系统当被控对象的传递函数为时，从设定值作用至被控变量的闭环传递函数是扰动作用至被控变量的闭环传递函数是如果以上两式特征方程中的项可以消除，则迟延对闭环极点的不利影响将不复存在。预估补偿方案主体思想就是消去特征方程中的项。实现的方法是把被控对象的数学模型引入到控制回路之内，设法取得更为及时的反馈信息，以改进控制品质。预估补偿控制系统如图所示。图预估补偿控制系统图中是被控对象除去纯迟延环节后的传递函数,是预估补偿器的传递函数。假若系统中无此补偿器，则由控制器输出到被控量之间的传递函数为式表明，受到控制作用之后的被控量要经过纯迟延之后，才能返回到控制器。若系统采用预估补偿器，则控制器与反馈到控制器的之间的传递函数是两个并联通道之和，即为使控制系统的反馈信号不延迟，且等于则要求式为从式便可得到预估补偿器的传递函数为般称式表示的预估器为预估器,其框图如图所示。图预估器框图从图可以导出预估控制系统的扰动传动函数为其中，式中为无迟延环节时系统闭环传递函数。由以上分析可知，对于定值控制，闭环传递函数由两项组成第项为扰动对被控制量的影响第二项为用来补偿扰动对被控制量的影响的控制作用。从图中可以推倒出预估控制系统的系统传递函数为由式可知，对于随动控制经预估补偿，其特征方程中以消去了项，即消除了纯迟延对控制系统品质的不利影响。从图中可知，预估补偿器由两部分组成，即个是被控对象除去纯迟延后传递函数为的环节，另个迟延时间等于的纯迟延环节。这就是预估补偿器，他将消除大迟延对系统控制过程的不利影响，控制系统品质与被控过程无纯迟延时，完全相同。然而，预估补偿控制也有其缺点，即对模型误差较为敏感，对于具有时变特性的对象，当模型误差较大时，预估补偿控制的品质会变坏，甚至失去稳定性。针对这种情况，因此采用了改进的预估补偿对系统进行控制。改进型控制理论增益自适应补偿方案预估补偿控制实质上是调节器连续的向补偿器传递，作为输入而产生补偿器输出。补偿器与过程特性有关，而过程的数学模型与实际过程之间又有误差，所以这种控制方法的缺点是模型的误差会随时间累积起来，也就是对过程特性变化的灵敏度很高。为了克服这缺点，可采用增益自适应预估补偿控制。它在补偿模型之外加了个除法器，个导前微分环节识别器和个乘法器。除法器是将过程的输出值除以模型的输出值。导前微分环节识别器的，它使过程与模型输出之比提前进加法器。乘法器是将预估器的输出乘以导前微分环节的输出，然后送到调节器。这三个环节的作用量要根据模型和过程输出信号之间的比值来提供个自动校正预估器增益的信号。图机构和钵盘机构运动学分析的基础上,进而研究两者配合运动规律,防止两者出现运动干涉由圆盘式精密播种制钵机工作原理可得出槽轮的槽数,拨叉带动槽轮转动初始位置的驱动角,拨叉圆销离开槽轮的驱动角冲压机构完成次冲压的时间与拨叉转动周的时间相等,设为，在到转角内,拨叉带动槽轮转动的时间,即在个运动周期内,钵盘运动时间为,钵盘静止时间为冲压机构的有效冲压时间即冲压件在钵盘的钵孔内滞留的时间必须小于钵盘静止时间,才能避免两者间的运动干涉设冲压机构有效冲压距离为,有效冲压开始时,冲压机构驱动角可由式求得其中简图凹槽拨种转轮同理可求得,有效冲压结束时冲压机构驱动角于是得到冲压件在圆盘钵孔中滞留时间若,冲压机构和钵盘机构定发生运动干涉,不能进行冲压制钵,必须改进机构设计若,两者无运动干涉,可实现机构配合运动研究结果表明如果冲压制钵的时间在个运动周期内所占的比例应小于,制钵机可以避免运动干涉,实现精密播种和制造营养钵选取优化后的机构设计参数可以实现钵盘的精确定位和拨叉与槽轮的和谐运动。总结年月，我开始了我的毕业论文工作，时至今日，论文基本完成。从最初的茫然，到慢慢的进入状态，再到对思路逐渐的清晰，整个写作过程难以用语言来表达。历经了几个月的奋战，紧张而又充实的毕业设计终于落下了帷幕。回想这段日子的经历和感受，我感慨万千，在这次毕业设计的过程中，我拥有了无数难忘的回忆和收获。月初，在与导师的交流讨论中我的题目定了下来，是玉米制钵机设计。当选题报告，开题报告定下来的时候，我当时便立刻着手资料的收集工作中，当时面对浩瀚的书海真是有些茫然，不知如何下手。我将这困难告诉了导师，在导师细心的指导下，终于使我对自己现在的工作方向和方法有了掌握。我深知我的毕业,,,致谢首先，我要特别感谢我的指导老师张老师，他对我毕业设计给予了很多的指导，花费了很多的心血，使我最后圆满完成了毕业设计。在张老师悉心教导的这段时间里，他严谨的治学态度，渊博的知识，正直的人格，给我留下了极深的印象，为我今后的工作生活树立了良好的榜样。其次，我还要感谢我的同学，在毕业设计过程给予我很大的帮助，在我不懂的时候，他们总是耐心的给我讲解，同样使我受益匪浅。最后，我要感谢所有帮助过我的人，在这里真诚的说声谢谢,论文课题有定的难度，所以暑假里两个月虽不在学校，我也并没与完全放松，而是抓住机会寻找与设计相关的机械设备，参观学习，掌握其运动原理及传动方案，为毕业论文的初总体设计打下基础。在搜集资料的过程中，我认真准备了个笔记本。我在学校图书馆，电子图书馆搜集资料，还在网上查找各类相关资料，将这些宝贵的资料全部记在笔记本上，尽量使我的资料完整精确数量多，这有利于论文的撰写。然后我将收集到的资料仔细整理分类，及时拿给导师进行沟通。月底，资料已经查找完毕了，我开始着手论文的写作。在写作过程中遇到困难我就及时和导师联系，并和同学互相交