误差分析和仿真，可以看出两轴增益对轮廓误差的响很大，对于直线轮廓误差，当两轴增益相等时，就没有轮廓误差，但这种情况很难满足，所以把增大两轴的增益，也可以有效的减小直线的轮廓误差。对于圆弧轮廓误差，这种情况比较复杂，当时，误差值为定值，当增益值很大的时候，轮廓误差值接近。第五章结论本次毕业设计主要是对数控系统进给运动控制的研究，利用语言环境中的进行仿真本次毕业设计主要做了以下的工作大量阅读了数控系统轮廓误差方面的资料，熟悉进给运动控制的原理与数学模型复习并巩固了开发环境的基础知识并熟练掌握使用画仿真模拟图形。分析位置控制直线插补和圆弧插补的影响，并进行总结。建立速度控制系统的仿真数学模型。进步的联调及优化，美化系统仿真图形，对仿真结果进行分析总结，认真撰写毕业论文。致谢通过这三个月来的忙碌和学习，本次毕业论文设计已接近尾声，由于经验的匮乏，有许多考虑不周全的地方，在这里衷心感谢指导老师的督促指导，以及同学们的支持，让我按时完成了这次毕业设计。在毕业论文设计过程中，我遇到了许许多多的困难。在此我要感谢老师给我悉心的帮助和对我耐心而细致的指导，我的毕业论文较为复杂烦琐，但是老师仍然细心地纠正我的。老师们不仅知识渊博，他们治学的严谨和科学研究的精神也是我永远学习的榜样，并将积极影响我今后的学习和工作，我才得以解决毕业设计中遇到的种种问题。同时感谢我院系领导对我们的教导和关注感谢大学四年传授我们专业知识的所有老师，谢谢你们呕心沥血的教导。还有谢谢我周围的同窗朋友，他们给了我无数的关心和鼓励，也让我的大学生活充满了温暖和欢乐。最后，感谢生我养我的父母，谢谢他们给了我无私的爱，为我求学所付出的巨大牺牲和努力。二三年六月于南京参考文献汪木兰数控原理与系统北京机械工业出版社闫华，左健民，汪木兰采用技术实现插补算法的研究现代制造工程，谢东，丁杰雄，霍彦波，等数控机床转动轴进给系统轮廓误差分析中国机械工程，王保升，左健民，汪木兰高精密数控机床的非线性误差分析控制及补偿机床与液压，李宁陈桂运动控制系统北京高等教育出版社年月李宏胜数控机床轮廓运动精度的分析与研究机械制造郇极马伟民数控机床动态轨迹误差的仿真计算方法研究北京航空航天大学学报张福荣王钧李志梅数控机床进给运动对加工精度的影响机床与液压张建新数控加工中机械传动间隙分析及补偿沙洲职业工学院学报，姜永芹，李丙才，胡赤兵交流伺服数控车床系统结构与插补器设计机械研究与应用，楼顺天，于卫基于的系统分析与设计西安西安电子科技大学出版社，戴忠达自动控制基础北京清华大学出版社，顺时针方向,画出插补的过程当起始点，终点步长逆时针圆输出入下图所示图圆弧轨迹图第四章插补运动轮廓误差分析伺服系统是数控机床的重要组成部分,其中进给伺服系统的性能又在很大程度上决定了数控机床的加工精度与质量。为了准确得到数控进给伺服系统各参数对数控加工轮廓误差的影响,借助软件,应用其仿真集成环境工具,建立数控伺服系统结构模型,分析其加工轮廓的仿真结果。其直观的图形效发出个正向运动的进给脉冲，即向圆弧外走步。为了简化偏差判别式的运算，仍用递推法来推算下步新的加工偏差。设加工点，在圆弧外侧或圆弧上，则加工偏差为坐标需向负方向进给步，移到新的加工点,位置，此时新加工点的坐标值为，坐标值仍为，新加工点,的加工偏差为,展开并整理，得,设加工点，在圆弧的内侧，则那么，坐标需向正方向进给步，移到新加工点，，此时新加工点的坐标值仍为，坐标值则改为，新加工点，的偏差值为,展开并整理得,综上所述当时，应走方向，新偏差为,，动点加工点坐标为，当时，应走方向，新偏差为,，动点坐标为,。下面举例说明插补过程。设欲加工第Ⅰ象限逆时针走向的圆弧如图所示，起点的坐标是,，终点的坐标是,，终点判别值。图逐点比较法圆弧插补实际轨迹上述只是介绍了第象限逆圆的圆弧插补情况，若将轴进给反向，则可以走出第二象限顺圆或者轴进给反向，则可以走出第四象限的顺圆或者若将轴和轴的进给都方向，则可以走出三象限的逆圆并且这四种线型使用的偏差计算都相同，不需要改变。前面分析的都是没有过象限的情况，但是当圆弧轮廓跨越几个象限，这时需要在两个象限交接处作相应的处理，以保证加工的继续进行。当圆弧跨过象限时，具有如下特点过象限前后动点坐标值的符号会改变。过象限前后圆弧走向不变。过象限圆弧与坐标轴必有交点，当动点处在坐标轴上时必有个坐标值为零。此点可以作为过象限的标志。终点判别最好采用终点坐标的代数值进行判别，也可以在插补过程中比较动点坐标和终点坐标的两个代数值是否相等，只有相等，才能真实反映插补过程的完成。当然也可以采用些行之有效的其他判别方法，这里就不再深入讨论了。逐点比较法四象限圆弧插补设计流程当时，为了接近圆弧，应沿方向进给步，到点，其坐标值为新偏差值为当时，为了接近圆弧，应沿方向进给步，到点，其坐标值为，新偏差值为由上两式可得，只要知道前点的偏差，就可求出下点的偏差，而起点处的是已知的。以上是第象限逆圆的情况，其它象限情况可同理推导出来，见表为四个象限顺逆方向归纳的进给方向和偏差计算公式，相应的程序流程如图所示表四个象限顺逆圆逐点比较法插补情况图逐点比较法四象限圆弧插补流程开始初始化，εεεε结束本程序并没有完全按照上述约定的变量名进行设计，在这里说明下，表示偏差计算，表示轴向进给，初始化程序自己设定。部分程序如下起始点的坐标结束点的坐标步长判断是顺时针还是逆时针，代表逆时针是总共需要走的步数记录插补的次数的值是用来判断是在圆内还是在圆外，等于是在圆上，是用来控制插补过程中的点插补过程标记所在的象限第象限第二象限,,时可以演示如图,所示图圆弧插补轮廓误差仿真图图圆弧插补的轮廓误差仿真图增益不等当时,时可以演示如图所示图圆弧插补的轮廓误差仿真图增益相等上面是对圆弧和直线轮廓果,感出来，达到了自动测量与控制的目的。当霍尔器件所在位置的磁场尚未达到工作点之前，器件以高电平输出，当磁场增强到工作点时，霍尔片输出的电压经差分放大器放大后，送至施密特触发器，使之翻转导通，从而使门电路输出端由高电平变为低电平，称此为开状态。反之，当磁场减小到释放点时，门电路输出端截止，则由低电平变为高电平，称为关状态。常见的霍尔开关有和。由于该传感器只对定强度的磁场起作用，抗干扰能力强，因而应用广泛。当磁场超过工作点时，其输出导通为低电平，而当磁场变小乃至完全撤消后，其输出状态保持不变，必须施加个反向磁场，才能达到释放点，输出截止转为高电平，可见具有锁存记忆功能。常见的集成霍尔锁存器有和。有两种封装形式当磁钢从霍尔传感器的前面重复消磁励磁的过程中，其端会输出个电平变化信号，作为计数器的外部脉冲。整个系统也就是根据霍尔传感器和磁钢起用产生外部脉冲，使得计数的这个特性来实现窗帘的防过卷功能的。是整个设计的关键点之，使用它可以实现窗帘的智能化。河南理工大学本科课程设计报告软件仿真驱动模块的仿真仿真程序,河南理工大学本科课程设计报告,周期，高电平，低电平,低电平工作单片机学习开发系统李光飞,楼然苗,胡佳文等单片机课程设计实例指导北京航空航天大学出版社河南理工大学本科课程设计报告附源程序代码,河南理工大学本科课程设计报告,周期，高电平，低电平,低电平工作河南理工大学本科课程设计报告河南理工大学本科课程设计报告附系统原理图河南理工大学本科课程设计报告仿真结果按键，电机正转，按键，电机反转，按键，电机停止。河南理工大学本科课程设计报告课程设计体会通过这次单片机课程设计，我们真的是受益匪浅，动手能力和合作能力都得到了定的培养，要感谢领导和老师们为我们提供的这次宝贵的实践机。在这次设计过程中，第次接触实物，硬件的设计跟焊接都要我们自己动手，软件的编程也要我们不断的调试，最终个能完成课程设计的劳动成果出来了，很高兴它能按着设计的思想和要求运行起来。当然，这其中也有很多的问题。第，不够细心比如由于粗心大意焊错了线，由于对课本理论的不熟悉导致编程出现。第二，是在学习态度上，这次课程设计是对我们的学习态度的次检验。对于这次单片机综合课程设计，我的第大心得体会就是作为名工程技术人员，要求具备的首要素质绝对应该是严谨。我们这次设计所遇到的多半问题多数都是由于我们不够严谨。第三，在做人上，我认识到，无论做什么事情，只要你足够坚强，有足够的毅力和决心，有足够的挑战困难的勇气，就没有什么办不到的。本次课程设计虽然取得了定的收获，但是在很多方面还是有待于进步改进和完善的。遥控器键不灵敏，必须靠近接收模块的天线，才能接受到信号。本次设计没有光控电路，如果再加上个光控电路，在光线较暗的时候能自动开窗帘，二而在光线较强的时候能够自动关窗帘，那这个设计将会更加完善。通过这次单片机课程设计，我们加深了对单片机理论的理解，将理论很好的应用到实际当中去。河南理工大学本科课程设计报告参考文献单片机原理与误差分析和仿真，可以看出两轴增益对轮廓误差的响很大，对于直线轮廓误差，当两轴增益相等时，就没有轮廓误差，但这种情况很难满足，所以把增大两轴的增益，也可以有效的减小直线的轮廓误差。对于圆弧轮廓误差，这种情况比较复杂，当时，误差值为定值，当增益值很大的时候，轮廓误差值接近。第五章结论本次毕业设计主要是对数控系统进给运动控制的研究，利用语言环境中的进行仿真本次毕业设计主要做了以下的工作大量阅读了数控系统轮廓误差方面的资料，熟悉进给运动控制的原理与数学模型复习并巩固了开发环境的基础知识并熟练掌握使用画仿真模拟图形。分析位置控制直线插补和圆弧插补的影响，并进行总结。建立速度控制系统的仿真数学模型。进步的联调及优化，美化系统仿真图形，对仿真结果进行分析总结，认真撰写毕业论文。致谢通过这三个月来的忙碌和学习，本次毕业论文设计已接近尾声，由于经验的匮乏，有许多考虑不周全的地方，在这里衷心感谢指导老师的督促指导，以及同学们的支持，让我按时完成了这次毕业设计。在毕业论文设计过程中，我遇到了许许多多的困难。在此我要感谢老师给我悉心的帮助和对我耐心而细致的指导，我的毕业论文较为复杂烦琐，但是老师仍然细心地纠正我的。老师们不仅知识渊博，他们治学的严谨和科学研究的精神也是我永远学习的榜样，并将积极影响我今后的学习和工作，我才得以解决毕业设计中遇到的种种问题。同时感谢我院系领导对我们的教导和关注感谢大学四年传授我们专业知识的所有老师，谢谢你们呕心沥血的教导。还有谢谢我周围的同窗朋友，他们给了我无数的关心和鼓励，也让我的大学生活充满了温暖和欢乐。最后，感谢生我养我的父母，谢谢他们给了我无私的爱，为我求学所付出的巨大牺牲和努力。二三年六月于南京参考文献汪木兰数控原理与系统北京机械工业出版社闫华，左健民，汪木兰采用技术实现插补算法的研究现代制造工程，谢东，丁杰雄，霍彦波，等数控机床转动轴进给系统轮廓误差分析中国机械工程，王保升，左健民，汪木兰高精密数控机床的非线性误差分析控制及补偿机床与液压，李宁陈桂运动控制系统北京高等教育出版社年月李宏胜数控机床轮廓运动精度的分析与研究机械制造郇极马伟民数控机床动态轨迹误差的仿真计算方法研究北京航空航天大学学报张福荣王钧李志梅数控机床进给运动对加工精度的影响机床与液压张建新数控加工中机械传动间隙分析及补偿沙洲职业工学院学报，姜永芹，李丙才，胡赤兵交流伺服数控车床系统结构与插补器设计机械研究与应用，楼顺天，于卫基于的系统分析与设计西安西安电子科技大学出版社，戴忠达自动控制基础北京清华大学出版社，顺时针方向,画出插补的过程当起始点，终点步长逆时针圆输出入下图所示图圆弧轨迹图第四章插补运动轮廓误差分析伺服系统是数控机床的重要组成部分,其中进给伺服系统的性能又在很大程度上决定了数控机床的加工精度与质量。为了准确得到数控进给伺服系统各参数对数控加工轮廓误差的影响,借助软件,应用其仿真集成环境工具,建立数控伺服系统结构模型,分析其加工轮廓的仿真结果。其直观的图形效