观。动力部分按照系统控制要求，动力部分为系统提供能量和动力使系统正常运行。用尽可能小的动力输入获得尽可能大的功能输出，是机电液体化产品的显著特征之。驱动部分在控制信息作用下，提供动力，驱动各执行机构完成各种动作和功能。机电液体化系统方面要求驱动的高效率和快速响应，同时要求对外部环境的适应性。由于电子与液压技术的高速发展，高性能电子液压比例驱动和电子液压伺服驱动已大量应用与机械系统中。检测部分检测部分功能主要是对系统进行中所需要的本身和外界环境的各种参数及状态进行检测，变成可识别信号，传输到信息处理单元，经过分析处理后产生相应的控制信息。其功能般由专门的传感器和仪器仪表完成。执行机构执行机构的功能应是根据控制信息和指令完成所要求的动作输时扭矩为公斤厘米公斤米当公斤厘米和时,输扭矩为公斤厘米公斤米第六章结论随着我国改革开放和现代化建设的深入，尤其是中国申奥成功之后，国家为了进步加快城市的现代化建设，促进生产效率的提高，工业专用机械手越来越的到人们的重视。它能够促进生产率，提高效益，满足人们日益增长的物质文化要求，它的建设与投入，带动了与之相关的各行个业的发展，随着各行各业的的发展，尤其是现在市场竞争如此激烈，它的优势就日益显示出来。本设计从实际的角度出发，通过对市场的深入研究，和对机理，结构，运动及其整体控制的深入研究，吸取了现有设备优点之上又不乏理论创新，并且充分运用了机电体化技术，使机器实用性更强，本设计主要完成了以下几个任务回顾了我国机械手的发展历史及国内外机械水平的差距，介绍了机械手的发展前景，总结了我国现有机械手存在的问题，最后指除了本设计的优势。本设计采用机械手自动上料和下料，并且采用四台机械手连续工作的模式，组成了个生产线，大大提高了生产效率。采用了单片机控制机器大大提高了产品的自动化水平，是产品更具有市场竞争力。本设计采用了键盘显示器来显示调节机器，进步加强了人机对话。本设计综合了现代的科学技术，实现了自动化控制，具有结构紧凑外观美观，实用性强等优点，该设备使用于大型缝纫机制造商广泛应用。设计中采用了回转气缸实现手腕回转，比普通齿轮吃齿条式汽缸结构紧凑，效率高，采用丝杠螺母控制降低了噪声，同时也增强了传动效率。这些都是本设计的设计优点，当然由于个人的设计经验不足，所以在设计中也存在些问题，还需要进步改机进，才能更有市场意义。致谢本设计是在指导老师刘洋老师的悉心指导下完成的。从本文的选题到理论和试验研究，直到论文的撰写，整个过程都得到刘老师的精心指导和耐心帮助。设计的每阶段，无不凝聚着刘老师的无私奉献和辛勤劳动，刘老师严谨求实刻意创新的治学精神和循循善诱诲人不倦的作风，以及渊博的知识和敏捷的思维，使我终身受益。在此谨向刘老师表示衷心的感谢和诚挚的敬意,在设计的完成的过程中还得到了实验室各位老师的帮助，在些表示感谢。感谢我的父母和家人对我的支持，让我顺利的完成学业,向所有支持和帮助过我的老师同学表示感谢,最后，向在百忙中评审本人设计的专家老。这种机械手也称第二代机械手。如尤尼曼特机械手即属于这种类型。年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，亦即是第二代机械手这新技术进入了应用阶段。年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。年代机械手在特殊用途上有较大的发展，除了在工业上广泛应用外，农矿业航天海洋文娱体育医疗服务业军事领域上有较大的应用。年代以后，随着计算机技术微电子技术网络技术等的快速发展，机械手技术也得到飞速的多元化发展。总之，目前机械手的主要经历分为三代第代机械手主要是靠人工进行控制，控制方式为开环式，没有识别能力改进的方向主要是将低成本和提高精度。第二代机械手设有电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。研究安装各种传感器，把接收到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。第三代机械手能独立完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性系统和柔性制造单元中重要环。机电体化的生产发展与系统组成现代科学技术的发展极大地推动了不同学科的相互交叉和渗透，导致了几乎所有机械领域的技术革命和改造，纵向分化横向综合已成为当代科学技术发展的重要特点。在机械领域，由于微电子技术的飞速发展及其向机械工业的渗透所形成的机电体化，使机械工业的技术结构产品结构功能与构成生产方式及管理体系均发生了巨大的变化，同时随着液压与液力传动技术在机械技术构成中所占的比重越来越大，工业生产由机械电气化迈入了以机电液体化为特征的发展阶段。所谓机电液体化系统是指在系统的主功能信息处理功能和控制功能等方面引进了电子技术和液压控制技术，并把机械装置执行部件计算机等电子设备以及软件等有机结合而形成的系统，即机械执行液压信息处理接口和软件等部分在电子技术的支配下，以系统的观点进行组合而形成的种新兴机械系统。机电液体化产生和发展的根本原因在于社会的发展和科学技术的进步。系统工程控制论和信息论是机电液体化的理论基础，也是机电液体化的方法论。微电子技术的发展，半导体大规模集成电路制造技术的进步，则为机电液体化技术奠定了物质基础。机电液体化系统虽然结构形式千变万化，但是系统构成的基本要素是相同的，般包括机械本体动力部分检测部分执行机构控制器接口等，其驱动与控制的核心是液压电子集成系统。机械本体机械本体包括机械传动装置和机械结构装置。机械本体的主要功能是使构成系统的各子系统零部件按照定的空间关系装置在特定的位置上，并保持特定的关系。为了充分发挥机电液体化的优点，必须使机械本体部分具有较高的强度和较小的自重以及实现动作时具有较高的可靠性。机械传动装置要求有高刚度低惯量以及较高的谐振频率和适当的阻尼性能，从而对机械系统的制造材料和结构形式等方面都提出了相应的要求。机械机构是机电液体化系统的机体，机械的各组成要素均以机体为骨架进行合理布局，从而有机结合成个整体，这不仅是系统内部结构的设计问题，同时也是外部造型的设计问题。要求系统整体布局合理，液压管路接头控制线束等尽可能减少，使用操作方便，造型美师表伏系统充电电流的影响铅酸蓄电池性能以及系统成本等因素，选用专用铅酸蓄电池充电芯片，实现四阶段充电法。四阶段充电法由于较好地使用涓流及浮充充电模式，从而使蓄电池的容量达到额定值，延长其寿命，四阶段充电状态如图所示。四阶段充电状态如下涓流充电涓流充电是为了防止充电时大电流灌入蓄电池，超过蓄电池初始充电电值，造成蓄电池的损坏。涓流充电原理是充电时设定个充电使能电压，当蓄电池的端电压低于时，光伏控制器将提供个很小的电流对蓄电池进行充电。随着涓流充电状态的进行，铅酸蓄电池的端电压会逐渐升高，如果蓄电池端电压值达到，充电器将进入第二个充电阶段，即恒流充电状态。如果充电之初,蓄电池的端电压已经高于，充电器将直接进入恒流充电阶段，不再经过涓流充电阶段。恒流充电恒流充电阶段也是快速充电阶段，在恒流充电期间，充电器提供个恒定的电流给蓄电池充电，此时蓄电池容量快速增加，容量变化的同时，蓄电池图四阶段充电方式的电压将会不断上升，如果蓄电池端电压达到设定的过压充电电压，蓄电池充电就转入过压充电状态。过压充电过压充电阶段期间充电电压不变，并稍高于蓄电池的额定电压，这样可以使蓄电池容量最后达到饱和，此时充电电流逐渐减小，如果充电电流减小到过充终止电流，表明蓄电池已被充满，充电模式已经转入浮充状态。浮充充电浮充电压略低于，浮充充电就是提供个恒定的带有温度补偿的浮充电压给蓄电池充电，来保持蓄电池容量不变，浮充阶段会直提供很小的浮充电流，用以弥补蓄电池由于自身放电造成的能量损失。此后，如果蓄电池端电压下降到的，充电器就会自动进入恒充或涓充状态。第五章逆变电源的硬件设计本文的设计目的是研制种高性能纯正弦波输出的单相独立式光伏逆变电源。根据上章的介绍，本文采用高频变压器隔离形式的方案实现逆变，设计中分为升压环节和逆变环节。由于系统输入端电压为低压，升压环节选择推挽变换方式即系统的逆变器是经过三级结构的，工频逆变之前已经对输入电压进行了稳压控制，输出电压的变化主要由负载引起，通过驱动电路对输出电压的反馈控制使输出电压能够直保持在。逆变电源的系统结构图所示是整个逆变电源系统结构图。通过蓄电池输出的直流电压先通过直流升压后经过滤波，得到高压直流，再经逆变电路输出交流。前级直流升压产用推挽电路，直流电压先高频逆变为交流电，再经过高频变压器及整流电路升压到高压直流。后级由驱动控制的单相全桥逆变电路及滤波电路使高压直流逆变成的纯正弦波。图逆变电源系统结构图前级和后级均产用电压电流反馈，不仅能使前级的直流高压直稳定在，后级的交流输出维持在，而且还能实现前级过压欠压过流，后级过压欠压过载的故障保护。当出现故障时，系统通过发出的闪烁和蜂鸣器的鸣叫信号告知用户。直流升压电路设计直流升压电路的功能是将低压直流转变成稳定的高压直流，以供后级逆变电路转换，包括主电路设计控制电路设计和反馈保护环节设计。本系统采用推挽式升压主电路。升压环节主电路图升压环节主电路升压环节主电路如图所示，主要由开关管高频变压器整流二极管滤观。动力部分按照系统控制要求，动力部分为系统提供能量和动力使系统正常运行。用尽可能小的动力输入获得尽可能大的功能输出，是机电液体化产品的显著特征之。驱动部分在控制信息作用下，提供动力，驱动各执行机构完成各种动作和功能。机电液体化系统方面要求驱动的高效率和快速响应，同时要求对外部环境的适应性。由于电子与液压技术的高速发展，高性能电子液压比例驱动和电子液压伺服驱动已大量应用与机械系统中。检测部分检测部分功能主要是对系统进行中所需要的本身和外界环境的各种参数及状态进行检测，变成可识别信号，传输到信息处理单元，经过分析处理后产生相应的控制信息。其功能般由专门的传感器和仪器仪表完成。执行机构执行机构的功能应是根据控制信息和指令完成所要求的动作输时扭矩为公斤厘米公斤米当公斤厘米和时,输扭矩为公斤厘米公斤米第六章结论随着我国改革开放和现代化建设的深入，尤其是中国申奥成功之后，国家为了进步加快城市的现代化建设，促进生产效率的提高，工业专用机械手越来越的到人们的重视。它能够促进生产率，提高效益，满足人们日益增长的物质文化要求，它的建设与投入，带动了与之相关的各行个业的发展，随着各行各业的的发展，尤其是现在市场竞争如此激烈，它的优势就日益显示出来。本设计从实际的角度出发，通过对市场的深入研究，和对机理，结构，运动及其整体控制的深入研究，吸取了现有设备优点之上又不乏理论创新，并且充分运用了机电体化技术，使机器实用性更强，本设计主要完成了以下几个任务回顾了我国机械手的发展历史及国内外机械水平的差距，介绍了机械手的发展前景，总结了我国现有机械手存在的问题，最后指除了本设计的优势。本设计采用机械手自动上料和下料，并且采用四台机械手连续工作的模式，组成了个生产线，大大提高了生产效率。采用了单片机控制机器大大提高了产品的自动化水平，是产品更具有市场竞争力。本设计采用了键盘显示器来显示调节机器，进步加强了人机对话。本设计综合了现代的科学技术，实现了自动化控制，具有结构紧凑外观美观，实用性强等优点，该设备使用于大型缝纫机制造商广泛应用。设计中采用了回转气缸实现手腕回转，比普通齿轮吃齿条式汽缸结构紧凑，效率高，采用丝杠螺母控制降低了噪声，同时也增强了传动效率。这些都是本设计的设计优点，当然由于个人的设计经验不足，所以在设计中也存在些问题，还需要进步改机进，才能更有市场意义。致谢本设计是在指导老师刘洋老师的悉心指导下完成的。从本文的选题到理论和试验研究，直到论文的撰写，整个过程都得到刘老师的精心指导和耐心帮助。设计的每阶段，无不凝聚着刘老师的无私奉献和辛勤劳动，刘老师严谨求实刻意创新的治学精神和循循善诱诲人不倦的作风，以及渊博的知识和敏捷的思维，使我终身受益。在此谨向刘老师表示衷心的感谢和诚挚的敬意,在设计的完成的过程中还得到了实验室各位老师的帮助，在些表示感谢。感谢我的父母和家人对我的支持，让我顺利的完成学业,向所有支持和帮助过我的老师同学表示感谢,最后，向在百忙中评审本人设计的专家老