，入手动功能。可以进行进刀退刀磨进磨出等等动作的测试。也就是将送至的语句，人机界面显示手动界面，可以进行相应操作，程序如图所示图手动功能拨齿该过程涉及到延时，延时时间要比实际拨齿时间稍微长，这样比较保险，用个延时子程序即可实现，得电之后马上置，触发拨齿，在设定拨齿时间到之后，时间继电器的常闭触点断开，常开触点闭合，于是复位，拨齿结束，再把寄存器清空，为下次拨齿做准备。图拨齿子程序手动磨进手动功能中的典型例子，用来说明手动功能。按设置里的手动设置按钮进入手动功能后，得电，这个时候按下磨进开关，被触发，得电，导致到辅助继电器的路导通，得电后通过上面支路自保持，触发手动磨进。语句成立，设定磨进磨退，即步进电机运行方向，下面的两条语句个是将设定好的频率送入寄存器，以便控制步进电机前进速度，另外条是将设定好的脉冲总个数送入寄存器，以便控制步进电机运动总长度。图磨进子程序自动磨削过程由于总程序比较长，不全部列出，这里只列出其中的自动拨齿子程序，以便和上面的手动拨齿程序相对比。其他子程序编写方法相似。个齿磨削完成后将置，触发了拨齿事件，是触发拨齿的继电器，随着的置位而置位，同时延时继电器开始计时，到寄存器内预先设定的延时时间后，的常开触点闭合，已磨齿数寄存器自加，同时触发夹片步，拨齿完成，进行下工序。程序如图所示图自动拨齿子程序至此，软件设计完成，调试将在下章讨论。人机界面软件设计软件选型及介绍人机界面是新代高科技可编程终端，专为而设计的互动式工作站，具备与各品牌连线监控能力，适于在恶劣的工业环境中应用，可代替普通或工控计算机。人机界面的主要功能有设计者可根据需要编辑出各种画面，实时显示设备状态或系统的操作指示信息。人机界面上的触摸按键可产生相应的开关信号，或输入数值字符给进行数据交换，从而产生相应的动作控制设备的运行。可多幅画面重叠或切换显示，显示文字数字图形字符串警报信息动作流程统计资料历史记录趋势图简易报表等。本控制系统选用了公司的系统人机界面，是的系统人机界面与的应用开发程序。具有使用简单组态方便交互性好，抗干扰能力强，通信可靠性高自动化程度高，操作简单方便，故障率低，寿命长，维修量少等优点。具有强大的网络通信功能，只要在组态时选择好类型和通信参数，并在监控画面的控件属性中设置正确的位地址或字地址，人机界面工作时就能通过不同的通信协议与建立连接。图是该人机界面的主要参数显示屏类型单色颜色黑白背光黄绿点阵尺寸对角线显示调整对比度背面调整存储器全部用户电池备份存储器全部用户无触摸屏键按键寿命百万次通讯接口打印口电气电源∮功耗小于辐射,图人机界面主要参数人机界面功能需求分析根据前面对工艺流程的分析，以及用户的需要，锯片侧角研磨机的人机界面要解决以下几个方面的需求能够完成设定手动和自动三种状态的选择能够在设定里完成以下磨削参数的设定距离距离磨削次数拨齿时间退速度退速度速度磨进速度进距离消音槽数总齿数在手动状态里完成拨齿夹片进刀退刀砂轮水泵磨进磨退动作的调试，看是否按设定好的动作进行能够在选择自动的状态下让自动完成整个磨削过程显示各种参数，包括设定参数和实时参数报警显示。人机界面在人和机器间起着种桥梁作用，人能很直观的通过人机界面设定好系统各种参数，而设定好的参数会通过人机界面和间的通信线传递给，之后作出相应的动作，并且给人机界面反馈，反馈能通过液晶显示器显现在用户前面。人机界面详细设计人机界面要能够与进行正常通信，我们需要在联机前对人机界面以及进行通信参数做如图的设定。系列人机界面与通过接口连接，可使用条提供圆接头通讯线或如下图自行接线。通讯格式设定设定通信规格方式站号由软件系统通讯设定通信传输速度站号传输数据格式位位图与人机界面通信参数设定在人机界面上，我们进行相应的设置，如图所示图人机界面参数设定参数设定里面可以选择人机界面的型号，型号，旦型号选定，人机界面将进行相应的设置，使用能与该类型通信的通信协议。而控制区地址则是上面指定的人机界面的地址，从该地址输出个值，则人机界面显示相应的界面，例如在的程序里面从口输出进制的，则人机界面显示欢迎画面即欢迎使用远大机器的界面。于是用户可以进行相应的操作了。预设起始画面是人机界面开始时出现的界面。我们还需要在通讯设定页面上做设定，如图所示图通讯设定通讯设定是根据图进行设定的，这里都是默认即可。我们还可以根据需要在密码表上设定不同用户的密码，这样可以避免非专业人员的误操作，让系统更加有保障性。通讯设置完成后，我们就可以对手动设定和自动功能的界面进行编辑了。首先我们画个欢迎界面作为预设画面，如图所示图欢迎界面然后，再画个手动界面，用于调试磨进和磨退等动作，如图所示图手动界面功能键用来调试拨齿机构的启停。按下就拨次齿。功能键用来调试夹片机构的启停。按下就把锯片固定，再按下就释放锯片。功能键用来调试砂轮的进刀性能。按下就按进刀量进刀次。再按次再按进刀量进刀次。功能键用来调试砂轮的退刀性能。按下就安退刀量退刀次。再按再安退刀量退刀次。功能键用来调试砂轮的启停。按下使砂轮打开，再按下关闭砂轮。功能键用来调试水泵的启停。按下使水泵打开，再按下关闭水泵。功能键用来调试砂轮的磨进性能。按下使砂轮前进定的距，以市场为向导，增强市场竞争力的发展趋势。数控技术是先进制造技术的核心，是制造业实现自动化网络化智能化复合化等的基础。随着科学技术的发展，数控技术发展也会越来越快，这也意味着它所需要考虑和处理的技术与非技术问题越来越多。数控技术发展应根据我国的实际情况，制定符合国情的总体发展战略，朝着高可靠稳定高速度高精度化智能化数控编程自动化网络化方向发展。相信也衷心的祝愿我国数控技术和产业走向世界的前列。致谢毕业设计马上要结束了，美好的大学生活也即将画上句号，大学期间不但在学习上得到了提高，在做人做事上面也得到了很大的提高，这得归功于给予我直接支持的家人给予我无微不至关怀的老师还有兄弟般的同学的帮助。我想真心的对你们说声谢谢,大学的前两年我们的学习是以是理论知识为主，比较枯燥，学过的东西也比较容易忘记也不优化在预估阶段获得的测量值，以获得个更准确的新估计值。卡尔曼滤波器迭代过程如下先验状态估计ˆˆ式先验估计误差协方差式卡尔曼增益式后验状态估计ˆˆˆ式后验误差协方差式在上面各式中作用在ˆ上的阶矩阵作用在控制向量上的输入控制矩阵观测模型矩阵，将真实状态空间映射为观测空间先验估计误差协方差矩阵后验估计误差协方差矩阵常熟理工学院毕业设计论文过程噪声协方差矩阵过程噪声协方差矩阵阶单位矩阵矩阵，称之为卡尔曼增益。本章小结本章阐述了小车平衡控制原理与所需条件。对小车进行受力分析，构建了小车的运动模型并提出了小车的运动微分方程。解算出小车运动控制的传递函数并利用自动控制理论进行了分析，设计了两轮自平衡车的控制器。介绍了本系统使用的姿态检测传感器，分析了其性能特点。简述了卡尔曼滤波器原理及其设计流程。常熟理工学院毕业设计论文系统硬件电路设计本系统硬件电路的设计目标为可靠高效简洁。可靠性是系统设计的第要求，因此对电路设计的所有环节都进行了电磁兼容性设计，做好各部分的接地屏蔽滤波等工作，将高速数字电路与模拟电路分开，从而大大提高本系统工作的可靠性。系统主要由以下几个模块组成单片机最小系统硬件设计电源模块硬件设计倾角传感器信号调理电路设计电机驱动电路设计速度检测电路。系统硬件设计图如下主控制器加速度计陀螺仪角度角速度串口通讯桥电机驱动直流电机测速模块编码器图硬件设计总体框图单片机介绍本系统采用飞思卡尔公司原摩托罗拉公司半导体事业部的单片机为控制核心。该单片机是飞思卡尔公司的位系列单片机，简称系列。是系列的增强型产品。基于的内核，可达到的的倍性能。系列增加了条额外指令，可以执行位计算共条指令，总线频率最高可以达到，改进了中断处理能力。系列的采用复杂指令集架构，集成了中断控制器，有丰富的寻址方式。中断有个优先级并且内核支持优先级的调度，最多可有个中断源，可访问最多的全部存储空间包括片内和片外资源。采用的是供电，芯片内部含有的存储器，的，常熟理工学院毕业设计论文的，两路串行通信接口，路串行外围接口，八路定时器通道，两个引脚为个八路可调转换精度的口，八路输出，引脚为个离散数字口，个模块其功能模块如图所示。图单片机功能模块示意图主要特性最高总线速度从提升到增加页面寄存器，可以实现存储空间连续寻址以内存代替,编程简化电源供电简化，不在需要外部滤波电路器件从位精度升为位精度内部有容错纠错功能由位改为位，增加个优先级位，将中断源细分为级支持位操作有存储保护设置定时器功能增强，有四通道位周期中断定时器不再支持模糊逻辑指令。二通用寄存器系列单片机的中央处理器由以下三部分组成算术逻辑单元控制单元和寄存器组。通常外部采用或石英晶体振荡器，可通过内部锁相环使片内总线速度提升到最高，寻址方式有种。内部寄存器组中的寄存器堆栈指针和变址寄存器均为位。的累加器是位的，但是可分别看成两个位累加器和。的寄存器组包括如下个部分。为累加器或位累加器和位变址寄存器和，入手动功能。可以进行进刀退刀磨进磨出等等动作的测试。也就是将送至的语句，人机界面显示手动界面，可以进行相应操作，程序如图所示图手动功能拨齿该过程涉及到延时，延时时间要比实际拨齿时间稍微长，这样比较保险，用个延时子程序即可实现，得电之后马上置，触发拨齿，在设定拨齿时间到之后，时间继电器的常闭触点断开，常开触点闭合，于是复位，拨齿结束，再把寄存器清空，为下次拨齿做准备。图拨齿子程序手动磨进手动功能中的典型例子，用来说明手动功能。按设置里的手动设置按钮进入手动功能后，得电，这个时候按下磨进开关，被触发，得电，导致到辅助继电器的路导通，得电后通过上面支路自保持，触发手动磨进。语句成立，设定磨进磨退，即步进电机运行方向，下面的两条语句个是将设定好的频率送入寄存器，以便控制步进电机前进速度，另外条是将设定好的脉冲总个数送入寄存器，以便控制步进电机运动总长度。图磨进子程序自动磨削过程由于总程序比较长，不全部列出，这里只列出其中的自动拨齿子程序，以便和上面的手动拨齿程序相对比。其他子程序编写方法相似。个齿磨削完成后将置，触发了拨齿事件，是触发拨齿的继电器，随着的置位而置位，同时延时继电器开始计时，到寄存器内预先设定的延时时间后，的常开触点闭合，已磨齿数寄存器自加，同时触发夹片步，拨齿完成，进行下工序。程序如图所示图自动拨齿子程序至此，软件设计完成，调试将在下章讨论。人机界面软件设计软件选型及介绍人机界面是新代高科技可编程终端，专为而设计的互动式工作站，具备与各品牌连线监控能力，适于在恶劣的工业环境中应用，可代替普通或工控计算机。人机界面的主要功能有设计者可根据需要编辑出各种画面，实时显示设备状态或系统的操作指示信息。人机界面上的触摸按键可产生相应的开关信号，或输入数值字符给进行数据交换，从而产生相应的动作控制设备的运行。可多幅画面重叠或切换显示，显示文字数字图形字符串警报信息动作流程统计资料历史记录趋势图简易报表等。本控制系统选用了公司的系统人机界面，是的系统人机界面与的应用开发程序。具有使用简单组态方便交互性好，抗干扰能力强，通信可靠性高自动化程度高，操作简单方便，故障率低，寿命长，维修量少等优点。具有强大的网络通信功能，只要在组态时选择好类型和通信参数，并在监控画面的控件属性中设置正确的位地址或字地址，人机界面工作时就能通过不同的通信协议与建立连接。图是该人机界面的主要参数显示屏类型单色颜色黑白背光黄绿点阵尺寸对角线显示调整对比度背面调整存储器全部用户电池备份存储器全部用户无触摸屏键按键寿命百万次通讯接口打印口电气电源∮功耗小于辐射,图人机界面主要参数人机界面功能需求分析根据前面对工艺流程的分析，以及用户的需要，锯片侧角研磨机的人机界面要解决以下几个方面的需求能够完成设定手动和自动三种状态的选择能够在设定里完成以下磨削参数的设定距离距离磨削次数拨齿时间退速度退速度速度磨进速度进距离消音槽数总齿数在手动状态里完成拨齿夹片进刀退刀砂轮水泵磨进磨退动作的调试，看是否按设