配合。方案拟定确定方案采用两个弧面凸轮，从动盘上有两个轴线沿转盘径向分布的滚子，跨在凸轮圆环面的突脊上。靠轮廓面推动从动盘摆动，从而实现输出手臂的水平竖直运动。可见右边的示意图图所示。停歇期停歇期方案结构简单，采用空间凸轮，设计加工复杂，在数控机床上可加工出高精度的空间凸轮。主要运动参数和几何尺寸的确定凸轮升程角及停歇角分布本设计根据要求机械手连续运作时每分钟的工作循环次，工作循环时间即周期。由于凸轮机械手运动曲线由两组独立的弧面凸轮经定的机构变换组合而成。经分解后，可知其有以下几个时间段组成。如图所示。主要运动参数主要零件的设计与计算杆长计算由图可看出杆长度为的长度则滑工程基本训练，课程设计的意义在于培养学生综合运用所学的基础理论和专业知识，独立进行机电控制系统产品的初步设计工作，并结合设计或试验研究课题进步巩固和扩大知识领域。培养学生搜集阅读和综合分析参考资料，运用各种标准和工具书籍以及编写技术文件的能力，提高计算绘图等基本技能。培养学生掌握机电产品设计的般程序方法，进行工程师基本素质的训练。树立正确的设计思想及严肃认真的工作作风。凸轮控制部分气动控制装货卸货卸货装货区二区第二章机械手的气动控制部分气控设计任务明细该机械手的功能将货物自动放到坐标位置，处，并延时分钟等待卸货，然后返回原点位置，延时分钟等待装货。任务要求执行元件气动气缸运动方式直角坐标控制方式控制控制要求位置控制主要设计参数参数气缸工作行程运动负载质量移动速度控制。具体步骤如下先根据参考资料，确定合适的设计方案。通过计算分析设计执行元件的参数气缸的内径壁厚，活塞杆的直径，耗气量的计算，验算设计结果，导向装置的设计，驱动元件的选择，管路设计，底座的设计根据动力和总体参数的选择和计算，进行总体设计，完成机械系统的主要部件图。应用启动原理图，设计控制电路，编写控制程序，绘制电气控制电路原理图。安装于凸轮臂上气动部分机身水平臂竖直臂夹紧手图气动机械手示意图参阅各种气压设计书籍和论文，对照设计任务要求，并通过对以前学习过的课程进行综合考虑，设计出的气动机械手的示意图如图所示。机械手采用气压传动，选用品质精良的气动元件组合而成，为直角坐标式机械手结构，实现个自由度，由机身水平臂竖直臂夹紧手组成，可以完成水平臂的伸缩竖直臂的升降以及抓取等动作，可以方便的通过节流阀调节合适的执行元件的速度，完成物件平面内点对点的移动。机械臂用个气缸控制，即横向移动气缸和纵向移动气缸，其控制系统采用目前控制领域应用比较普遍性能优越的该系统要求该气动机械手的动作逻辑顺序为升降气缸下降抓取工件气缸左移卸货升降气缸上升气缸气缸筒的壁厚的确定由液压气动技术手册可查气缸筒的壁厚可根据薄避筒计算公式进行计算式中缸筒壁厚缸筒内径缸筒承受的最大工作压力缸筒材料的许用应力实际缸筒壁厚的取值对于般用途气缸约取计算值的倍重型气缸约取计算值的倍，再圆整到标准管材尺码。参考液压与气压传动缸筒壁厚强度计算及校核,我们的缸体的材料选择钢为安全系数般所以最小导向长度根据经验，当气缸的最大行程为，缸筒直径为，最小导向长度为代入数据即最小导向长度活塞杆的长度气缸筒的壁厚的确定由液压气动技术手册可查气缸筒的壁厚可根据薄避筒计算公式进行计算式中缸筒壁厚缸筒内径缸筒承受的最大工作压力缸筒材料的许用应力实际缸筒壁厚的取值对于般用途气缸约取计算值的倍重型气缸约取计算值的倍，再圆整到标准管材尺码。参考液压与气压传动缸筒壁厚强度计算及校核,我们的缸体的材料选择钢为安全系数般取缸筒材料的抗拉强度缸筒承受的最大工作压力。当工作压力时，当工作压力时，由此可知工作压力小于，参照下表气缸筒的壁厚圆整取气缸耗气量的计算气缸进排气口直径空气流经进排气口的速度，可取选取由公式代入数据得所以取气缸排气口直径为工作压力下输入气缸的空气流量空气流经进排气口的速度，可取连接与密封气缸的连接与密封直接影响气缸的性能和使用寿命，正确的选用连接和密封装置，对保证气缸正常工作有着十分重要的意义。缸筒与缸盖的连接形式主要有拉杆式螺栓连接螺钉式钢筒螺纹卡环等，本气缸四根采用拉杆式双头螺栓连接，由于工作压力小于，不需要强度槽的理论长度为考虑到竖直行程为，则滑槽的实际长度为个竖直行程滑槽的理论长度滚子半径余量计算杆的长度经推算杆长为图计算杆的长度滚子的设计滚子的要求较高，要有准确的定位，摩擦小转动灵活便于润滑。要用种专用轴承型轴承。水平从动盘设计此机构上应设有两个安装滚子的孔，由于滚子直接和凸轮接触，所以这两个安装孔的要求较高，特别是垂直度粗糙度及孔中心线间的夹角等都有严格的要求为了安装和拆卸的要求，不影响其强度，且便于安装,可在其下部再钻小孔。滚子与从动盘间的配合为，过盈配合。在向处要安装连杆，为保证足够强度，采用四个的内六角螺钉。提升从动盘的结构与形式与此大致致。结束语参考文献致谢文档来源网络，版权归原作者。如有侵权，请告知，我看到会立刻处理。核。根据许用静载荷，查机械设计手册单行本表，分别选用的螺栓。对于活塞与气缸筒之间采用两个型密封圈，其它摩擦副均使用型密封圈密封。型密封圈密封可靠，结构简单，摩擦阻力小。型密封圈安装后，比被密封表面的内径大。型密封圈密封可靠，使用寿命长，摩擦阻力较型圈大。第三章机械手直动型弧面凸轮控制部分方案的拟定与比较设计要求主要参数，如表所示表主要参数项目相关参数周期承载能力凸轮与从动盘间的中心距水平行程竖直行程二运动循环要求此机械手用于冲模送料中，其输出轴的运动轨迹。图运动循环图是升降运动，其高度就是机械手的竖直行程。为水平运动。机械手在凸轮控制进行升降与水平运动完成机械手区和二区的交换工作。首先控制部分在其原点，当气动控制部分完成次完整操作时凸轮就在传感系统的控制下完成半个周期的动作图到达二区工作实现其控制要求。当气控部分完成次完整操作时凸轮就在传感系统的控制下完成下半个周期的动作即图到达机械手原点实现循环凸轮机械手的实际运动轨迹是由水平和升降两种直线运动组合而成的，分别靠相应的凸轮来控制实现，要求两个凸轮的运动有良好的取缸定板垫板凸模长度计算及强度刚度校核凸模的结构设计与标准化凸模结构常见凸模有以下几种形式台阶式凸模这种凸模结构主要用于横断面简单的，如圆形，方形等，装配修磨方便，具有较好的固定性和工作稳定性。故在模具结构中经常采用。直通式凸模即凸模沿轴线方向横断面尺寸相同。这种凸模结构对于冲制非圆形制件时非常实用。主要是可用数控线切割机床加工或成形磨削。此次设计采用台阶式凸模结构设计。凸模的固定方式主要是台阶固定式，铆接式固定两大类。此外还有螺钉吊装，横销固定等形式。本设计中除结构较复杂的梯形凸模可采用简单的铣削加工外，其它凸模结构简单，所有凸模加工工艺简单方便，固可采用台阶式凸模以提高模具的工作稳定性。凸模长度计算凸模的长度尺寸应根据模具的具体结构及尺寸确定，同时还应综合考虑修磨固定板与卸料板之间的安全距离装配等因素。采用弹压卸料时凸模长度按下列公式计算式中凸模长度凸模固定板厚度卸料板厚度材料厚度附加高度，包括凸模的修磨量，凸模进入凹模的深度凸模固定板与卸料板之间的安全距离等般取计算过程凸模的强度刚度校核弯曲应力校核计算公式有导向圆形计算非圆形计算压应力的校核计算圆形计算非圆形计算其中符号的意义凸模允许的最大自由长度凸模最小断面面积，凸模最小直径凸模最小断面的惯性矩对于圆形断面凸模对于矩形断面凸模冲裁力冲材料厚冲材料抗剪强度凸模材料的许用压力碳素工具钢淬火后的许用压应力般为淬火前得倍，。冲圆孔冲有的制图的所以满足条件。冲方形孔冲所以满足条件切断冲所以满足条件取回弹及其控制由于塑性弯曲变形时伴有弹性变形，当弯曲载荷卸载以后，弹性变形部分就要回复，使得弯曲件的形状和尺寸在卸件后与模具不致压模设计手册编写组冲压模设计手册北京机械工业出版社党根茂模具设计与制造西安电子科技大学出版社涂光祺冲模技术北京机械工业出版社模具设计与制造技术教育丛书编委会模具制造工艺与装备北京机械工业出版社第九章致谢课程设计就这样在自己的忙碌中结束了，刚接到这个课题的时候真的不知道该从何做起，因为开课比较晚，也就相当于是边学边做，但是这对于我们来说也算是个好事，刚学我们就可以很牢靠的记住流程，跟着流程走就相对来说比较简单了。如果不是老师细心与耐心的指导，我也不会这么快的做到位，我们知道的毕竟是太少了，通过老师对自己设计的分析，然后自己再修改，这中间少走了很多弯路。通过这次设计也让我们认清自己的实力，自己懂得的知识还是很少，在做设计的时候，要串联很多方面的知识，而我有时候真的不知道该如何去做，也都是通过查阅资料，虽然说不可能记住很多，但是我们要做到的就是遇到这方面的难题我们知道该去哪里查阅资料，这就是书库的作用了。至此，感谢学校，感谢老师们在这三年里对我的谆谆教导，让我充实的度过了这三年的大学生活，你们的教诲将是我最宝贵的财富。最后，感谢我的指导老师刘老师对我的课程设计的悉心指导和耐心帮教。这种现象称回弹，采用补偿法解决回弹回弹值的确定影响回弹因素很多，有材料的力学性能，坯料的相对弯曲半径，弯曲中心角弯配合。方案拟定确定方案采用两个弧面凸轮，从动盘上有两个轴线沿转盘径向分布的滚子，跨在凸轮圆环面的突脊上。靠轮廓面推动从动盘摆动，从而实现输出手臂的水平竖直运动。可见右边的示意图图所示。停歇期停歇期方案结构简单，采用空间凸轮，设计加工复杂，在数控机床上可加工出高精度的空间凸轮。主要运动参数和几何尺寸的确定凸轮升程角及停歇角分布本设计根据要求机械手连续运作时每分钟的工作循环次，工作循环时间即周期。由于凸轮机械手运动曲线由两组独立的弧面凸轮经定的机构变换组合而成。经分解后，可知其有以下几个时间段组成。如图所示。主要运动参数主要零件的设计与计算杆长计算由图可看出杆长度为的长度则滑工程基本训练，课程设计的意义在于培养学生综合运用所学的基础理论和专业知识，独立进行机电控制系统产品的初步设计工作，并结合设计或试验研究课题进步巩固和扩大知识领域。培养学生搜集阅读和综合分析参考资料，运用各种标准和工具书籍以及编写技术文件的能力，提高计算绘图等基本技能。培养学生掌握机电产品设计的般程序方法，进行工程师基本素质的训练。树立正确的设计思想及严肃认真的工作作风。凸轮控制部分气动控制装货卸货卸货装货区二区第二章机械手的气动控制部分气控设计任务明细该机械手的功能将货物自动放到坐标位置，处，并延时分钟等待卸货，然后返回原点位置，延时分钟等待装货。任务要求执行元件气动气缸运动方式直角坐标控制方式控制控制要求位置控制主要设计参数参数气缸工作行程运动负载质量移动速度控制。具体步骤如下先根据参考资料，确定合适的设计方案。通过计算分析设计执行元件的参数气缸的内径壁厚，活塞杆的直径，耗气量的计算，验算设计结果，导向装置的设计，驱动元件的选择，管路设计，底座的设计根据动力和总体参数的选择和计算，进行总体设计，完成机械系统的主要部件图。应用启动原理图，设计控制电路，编写控制程序，绘制电气控制电路原理图。安装于凸轮臂上气动部分机身水平臂竖直臂夹紧手图气动机械手示意图参阅各种气压设计书籍和论文，对照设计任务要求，并通过对以前学习过的课程进行综合考虑，设计出的气动机械手的示意图如图所示。机械手采用气压传动，选用品质精良的气动元件组合而成，为直角坐标式机械手结构，实现个自由度，由机身水平臂竖直臂夹紧手组成，可以完成水平臂的伸缩竖直臂的升降以及抓取等动作，可以方便的通过节流阀调节合适的执行元件的速度，完成物件平面内点对点的移动。机械臂用个气缸控制，即横向移动气缸和纵向移动气缸，其控制系统采用目前控制领域应用比较普遍性能优越的该系统要求该气动机械手的动作逻辑顺序为升降气缸下降抓取工件气缸左移卸货升降气缸上升气缸气缸筒的壁厚的确定由液压气动技术手册可查气缸筒的壁厚可根据薄避筒计算公式进行计算式中缸筒壁厚缸筒内径缸筒承受的最大工作压力缸筒材料的许用应力实际缸筒壁厚的取值对于般用途气缸约取计算值的倍重型气缸约取计算值的倍，再圆整到标准管材尺码。参考液压与气压传动缸筒壁厚强度计算及校核,我们的缸体的材料选择钢为安全系数般