，入手动功能。可以进行进刀退刀磨进磨出等等动作的测试。也就是将送至的语句，人机界面显示手动界面，可以进行相应操作，程序如图所示图手动功能拨齿该过程涉及到延时，延时时间要比实际拨齿时间稍微长，这样比较保险，用个延时子程序即可实现，得电之后马上置，触发拨齿，在设定拨齿时间到之后，时间继电器的常闭触点断开，常开触点闭合，于是复位，拨齿结束，再把寄存器清空，为下次拨齿做准备。图拨齿子程序手动磨进手动功能中的典型例子，用来说明手动功能。按设置里的手动设置按钮进入手动功能后，得电，这个时候按下磨进开关，被触发，得电，导致到辅助继电器的路导通，得电后通过上面支路自保持，触发手动磨进。语句成立，设定磨进磨退，即步进电机运行方向，下面的两条语句个是将设定好的频率送入寄存器，以便控制步进电机前进速度，另外条是将设定好的脉冲总个数送入寄存器，以便控制步进电机运动总长度。图磨进子程序自动磨削过程由于总程序比较长，不全部列出，这里只列出其中的自动拨齿子程序，以便和上面的手动拨齿程序相对比。其他子程序编写方法相似。个齿磨削完成后将置，触发了拨齿事件，是触发拨齿的继电器，随着的置位而置位，同时延时继电器开始计时，到寄存器内预先设定的延时时间后，的常开触点闭合，已磨齿数寄存器自加，同时触发夹片步，拨齿完成，进行下工序。程序如图所示图自动拨齿子程序至此，软件设计完成，调试将在下章讨论。人机界面软件设计软件选型及介绍人机界面是新代高科技可编程终端，专为而设计的互动式工作站，具备与各品牌连线监控能力，适于在恶劣的工业环境中应用，可代替普通或工控计算机。人机界面的主要功能有设计者可根据需要编辑出各种画面，实时显示设备状态或系统的操作指示信息。人机界面上的触摸按键可产生相应的开关信号，或输入数值字符给进行数据交换，从而产生相应的动作控制设备的运行。可多幅画面重叠或切换显示，显示文字数字图形字符串警报信息动作流程统计资料历史记录趋势图简易报表等。本控制系统选用了公司的系统人机界面，是的系统人机界面与的应用开发程序。具有使用简单组态方便交互性好，抗干扰能力强，通信可靠性高自动化程度高，操作简单方便，故障率低，寿命长，维修量少等优点。具有强大的网络通信功能，只要在组态时选择好类型和通信参数，并在监控画面的控件属性中设置正确的位地址或字地址，人机界面工作时就能通过不同的通信协议与建立连接。图是该人机界面的主要参数显示屏类型单色颜色黑白背光黄绿点阵尺寸对角线显示调整对比度背面调整存储器全部用户电池备份存储器全部用户无触摸屏键按键寿命百万次通讯接口打印口电气电源∮功耗小于辐射,图人机界面主要参数人机界面功能需求分析根据前面对工艺流程的分析，以及用户的需要，锯片侧角研磨机的人机界面要解决以下几个方面的需求能够完成设定手动和自动三种状态的选择能够在设定里完成以下磨削参数的设定距离距离磨削次数拨齿时间退速度退速度速度磨进速度进距离消音槽数总齿数在手动状态里完成拨齿夹片进刀退刀砂轮水泵磨进磨退动作的调试，看是否按设定好的动作进行能够在选择自动的状态下让自动完成整个磨削过程显示各种参数，包括设定参数和实时参数报警显示。人机界面在人和机器间起着种桥梁作用，人能很直观的通过人机界面设定好系统各种参数，而设定好的参数会通过人机界面和间的通信线传递给，之后作出相应的动作，并且给人机界面反馈，反馈能通过液晶显示器显现在用户前面。人机界面详细设计人机界面要能够与进行正常通信，我们需要在联机前对人机界面以及进行通信参数做如图的设定。系列人机界面与通过接口连接，可使用条提供圆接头通讯线或如下图自行接线。通讯格式设定设定通信规格方式站号由软件系统通讯设定通信传输速度站号传输数据格式位位图与人机界面通信参数设定在人机界面上，我们进行相应的设置，如图所示图人机界面参数设定参数设定里面可以选择人机界面的型号，型号，旦型号选定，人机界面将进行相应的设置，使用能与该类型通信的通信协议。而控制区地址则是上面指定的人机界面的地址，从该地址输出个值，则人机界面显示相应的界面，例如在的程序里面从口输出进制的，则人机界面显示欢迎画面即欢迎使用远大机器的界面。于是用户可以进行相应的操作了。预设起始画面是人机界面开始时出现的界面。我们还需要在通讯设定页面上做设定，如图所示图通讯设定通讯设定是根据图进行设定的，这里都是默认即可。我们还可以根据需要在密码表上设定不同用户的密码，这样可以避免非专业人员的误操作，让系统更加有保障性。通讯设置完成后，我们就可以对手动设定和自动功能的界面进行编辑了。首先我们画个欢迎界面作为预设画面，如图所示图欢迎界面然后，再画个手动界面，用于调试磨进和磨退等动作，如图所示图手动界面功能键用来调试拨齿机构的启停。按下就拨次齿。功能键用来调试夹片机构的启停。按下就把锯片固定，再按下就释放锯片。功能键用来调试砂轮的进刀性能。按下就按进刀量进刀次。再按次再按进刀量进刀次。功能键用来调试砂轮的退刀性能。按下就安退刀量退刀次。再按再安退刀量退刀次。功能键用来调试砂轮的启停。按下使砂轮打开，再按下关闭砂轮。功能键用来调试水泵的启停。按下使水泵打开，再按下关闭水泵。功能键用来调试砂轮的磨进性能。按下使砂轮前进定的距，以市场为向导，增强市场竞争力的发展趋势。数控技术是先进制造技术的核心，是制造业实现自动化网络化智能化复合化等的基础。随着科学技术的发展，数控技术发展也会越来越快，这也意味着它所需要考虑和处理的技术与非技术问题越来越多。数控技术发展应根据我国的实际情况，制定符合国情的总体发展战略，朝着高可靠稳定高速度高精度化智能化数控编程自动化网络化方向发展。相信也衷心的祝愿我国数控技术和产业走向世界的前列。致谢毕业设计马上要结束了，美好的大学生活也即将画上句号，大学期间不但在学习上得到了提高，在做人做事上面也得到了很大的提高，这得归功于给予我直接支持的家人给予我无微不至关怀的老师还有兄弟般的同学的帮助。我想真心的对你们说声谢谢,大学的前两年我们的学习是以是理论知识为主，比较枯燥，学过的东西也比较容易忘记也不的优点，已广泛应用在现代机器人中。因此在大臂和小臂关节处使用了谐波减速器，减速比分别为和，使用的步进电机输出扭矩分别为和。在现代机器人结构中广泛使用着各种机器人轴承，常用的有环形轴承和交叉滚子轴承。这几种机器人专用轴承具有结构简单紧凑，精度高刚度大，承载能力强可承受径向力轴向力倾覆力矩和安装方便等优点。但考虑到这些轴承价格昂贵，而使用普通的球轴承或滚子轴承也能满足结构的需要，所以在该机器人的结构中仍然全部采用球轴承。在电机的布置上，考虑尽量将电机放置在相应的操作臂的前端，这样可以减小扭矩，同时也可以起到重力平衡的作用，但同时尽量避免过长的传动链，以简化结构，减少诱导运动。参考同类机器人的运动参数，结合工作情况的需要，定出该型机器人的运动参数如下关节关节关节关节关节关节最大加速度各关节转动范围关节旋转关节或移动关节连接起来的开式运动链。开链结构使得机器人的运动分析和静力分析复杂，两相邻杆件坐标系之间的位姿关系末端执行器的位姿与各关节变量之间的关系末端执行器的受力和各关节驱动力矩或力之间的关系等，都不是般机构分析方法能解决得了的，需要建立套针对空间开链机构的运动学静力学方法。末端执行器的位置速度加速度和各个关节驱动力矩之间的关系是动力学分析的主要内容，在手臂开链结构中，每个关节的运动受到其它关节运动的影响，作用在每个关节上的重力负载和惯性负载随手臂位姿变化而变化，在高速情况下，还存在哥氏力和离心力的影响。因此，机器人是个多输入多输出的非线性强耦合位置时变的动力学系统，动力学分析十分复杂，因此，即使通过定的简化，也需要使用不同于般机构分析的专门分析方法。其次，由于开链机构相当于系列悬臂杆件串联在起，机械误差和弹性变形的累积使机器人的刚度和精度大受影响。因此在进行机器人机械设计时特别要注意刚度和精度设计。再次，机器人是典型的机电体化产品，在进行结构设计时必须要考虑到驱动控制等方面的问题，这和般的机械产品设计是不同的。另外，与般机械产品相比，机器人的机械设计在结构的紧凑性灵巧性方面有更高的要求。与机器人有关的概念以下是本文中涉及到的些与机器人技术有关的概念。自由度工业机器人般都为多关节的空间机构，其运动副通常有移动副和转动副两种。相应地，以转动副相连的关节称为转动关节。以移动副相连的关节称为移动关节。在这些关节中，单独驱动的关节称为主动关节。主动关节的数目称为机器人的自由度。机器人的分类机器人分类方法有多种。按机器人的控制方法的不同，可分为点位类可分为搬运机器人喷涂机器人焊接机器人装配机器人切削加工机器人和特种用途机器人等。方案设计方案要求如前所述，该机器人用于制造车间物流系统中工件的搬运装夹和日常生活中的持物看护等。能够固定在移动装置如上，以实现灵活移动。要求动作灵活，工作范围大，被夹持物应具有多种姿态，自由度在个，结构紧凑，重量轻。采用电动机驱动，设计负重为公斤，手爪开合范围。方案功能设端执行器在空间的位置，后三关节决定了末端执行器在空间的姿态。传动系统的，入手动功能。可以进行进刀退刀磨进磨出等等动作的测试。也就是将送至的语句，人机界面显示手动界面，可以进行相应操作，程序如图所示图手动功能拨齿该过程涉及到延时，延时时间要比实际拨齿时间稍微长，这样比较保险，用个延时子程序即可实现，得电之后马上置，触发拨齿，在设定拨齿时间到之后，时间继电器的常闭触点断开，常开触点闭合，于是复位，拨齿结束，再把寄存器清空，为下次拨齿做准备。图拨齿子程序手动磨进手动功能中的典型例子，用来说明手动功能。按设置里的手动设置按钮进入手动功能后，得电，这个时候按下磨进开关，被触发，得电，导致到辅助继电器的路导通，得电后通过上面支路自保持，触发手动磨进。语句成立，设定磨进磨退，即步进电机运行方向，下面的两条语句个是将设定好的频率送入寄存器，以便控制步进电机前进速度，另外条是将设定好的脉冲总个数送入寄存器，以便控制步进电机运动总长度。图磨进子程序自动磨削过程由于总程序比较长，不全部列出，这里只列出其中的自动拨齿子程序，以便和上面的手动拨齿程序相对比。其他子程序编写方法相似。个齿磨削完成后将置，触发了拨齿事件，是触发拨齿的继电器，随着的置位而置位，同时延时继电器开始计时，到寄存器内预先设定的延时时间后，的常开触点闭合，已磨齿数寄存器自加，同时触发夹片步，拨齿完成，进行下工序。程序如图所示图自动拨齿子程序至此，软件设计完成，调试将在下章讨论。人机界面软件设计软件选型及介绍人机界面是新代高科技可编程终端，专为而设计的互动式工作站，具备与各品牌连线监控能力，适于在恶劣的工业环境中应用，可代替普通或工控计算机。人机界面的主要功能有设计者可根据需要编辑出各种画面，实时显示设备状态或系统的操作指示信息。人机界面上的触摸按键可产生相应的开关信号，或输入数值字符给进行数据交换，从而产生相应的动作控制设备的运行。可多幅画面重叠或切换显示，显示文字数字图形字符串警报信息动作流程统计资料历史记录趋势图简易报表等。本控制系统选用了公司的系统人机界面，是的系统人机界面与的应用开发程序。具有使用简单组态方便交互性好，抗干扰能力强，通信可靠性高自动化程度高，操作简单方便，故障率低，寿命长，维修量少等优点。具有强大的网络通信功能，只要在组态时选择好类型和通信参数，并在监控画面的控件属性中设置正确的位地址或字地址，人机界面工作时就能通过不同的通信协议与建立连接。图是该人机界面的主要参数显示屏类型单色颜色黑白背光黄绿点阵尺寸对角线显示调整对比度背面调整存储器全部用户电池备份存储器全部用户无触摸屏键按键寿命百万次通讯接口打印口电气电源∮功耗小于辐射,图人机界面主要参数人机界面功能需求分析根据前面对工艺流程的分析，以及用户的需要，锯片侧角研磨机的人机界面要解决以下几个方面的需求能够完成设定手动和自动三种状态的选择能够在设定里完成以下磨削参数的设定距离距离磨削次数拨齿时间退速度退速度速度磨进速度进距离消音槽数总齿数在手动状态里完成拨齿夹片进刀退刀砂轮水泵磨进磨退动作的调试，看是否按设