求平均法线。在对象的面的数据结构中，有顶点，则法线矢量为最后再对方向的法线矢量单位化。例如,,,,使用光照场景中增加了光照实现了高度的真实感，然而仍然感觉场景比较单调没有生机。在此我们可以利用幅图像，比如真实表面的照片或细节，然后将这幅图像应用到多边形面上，这幅图像称为纹理。本实例中纹理参数是通过读取外部文件获得。部分代码如下启动纹理纹理映射定义纹理图像设置纹理坐标,关闭纹理为了更好绘制碰撞检测的全过程，可以采用多种模式显示场景，包括线框模式颜色实体模式和纹理实体模式，首先是场景的初始化操作，包括创建和使用应用使用深度测试和投影矩阵。在中允许通过使用来执行些隐藏面的删除操作或深度缓冲区的其他些应用来进行场景深度测试代码如下使用深度测试又如这个函数用于确定将使用哪个矩阵堆栈或,参数标识出将哪个矩阵堆栈用于接下来的矩阵操作，参数可为或中任何值。表示矩阵操作将作用于模型视图矩阵堆栈用于在场景中移动对象表示矩阵操作将作用于投影矩阵堆栈用于定义修剪空间表示矩阵操作将作用于纹理矩阵堆栈处理纹理坐标在本程序中所使用的是投影矩阵和模型视图矩阵。即用于将创建的模型转换成屏幕上的最终图像用来场景中物体的模型变换，如平移旋转碰撞检测算法的应用基础理论本场景中碰撞检测认为是弹性碰撞，整个程序的实现涉及到许多弹性碰撞理论。下面有必要介绍下弹性碰撞的理论。如果两个物体在碰撞前后内部状态不发生改变，则这种碰撞称为弹性碰撞或弹性散射。弹性碰撞的特点是动量守恒角动量守恒和机械能守恒。发生弹性形变的物体，由于要恢复原状而对跟它接触的物体产生的相互作用力叫弹力。弹力是形变物体内部产生的反抗力。弹力产生的条件物体发生弹性形变和物体之间撞检测实现场景如下图图所示图碰撞检测初始场景图碰撞后的场景本程序的优缺点本程序采用了包围盒层次树算法来实现三维物体的空间碰撞检测。所做的工作如下物体的建模对三维物体的空间表述，与反映物体的逼真度密切联系在起的。物体的逼真度越高，物体的空间表示就越复杂，则物体的剖分越细。对于程序本身所造成的影响具体表现在资源消耗增大，对硬件的要求增高，实时检测性能越差，不能正确的反映空间物体碰撞的真实效果，产生失真。所以，逼真度与算法的复杂度是矛盾的，只能在它们中间找个平衡点以求得两方面的折中。本程序在兼顾两者的基础上，对物体进行了不同个数的三角面片划分，在满足实时性的同时，最大限度的满足了人眼对视觉的需求。其中对于三角面片的划分，每个三角面片顶点在空间的仿真研究系统仿真学报，推出个新的近似的模糊判断结论的方法。根据事先已制订好的组模糊条件语句构成模糊控制规则，用模糊数学理论对模糊控制规则进行计算推理，得到模糊输出量。模糊推理有法，法以及强度转移法。精确化计算通过模糊推理得到的是个模糊集合，但实际应用中，特别是在模糊控制中的形成，用函数来实现，详细的文件格式有结构体给出。在碰撞检测，以及物体三维显示中，场景中各物体的绘制均是采用读取模型文件来建立的。首先读取个文件，在该文件中设置了场景的对象树目各对象的名称和对象的初始位置。实验中各参数值如图所示场景中对象划分个数场景的对象名称场景对象初始坐标场景对象初始坐标场景对象初始坐标图实验中数据读取文件中参数值的实现代码如下,读出对象的数量读出对象的名称和对象的初始位置然后根据读取的每个对象名称，可以获得该对象所在的文件名，通过这些文件名读取外部文件可以继续将各个对象的各种参数读出来。如顶点数目面的数目摩擦系数纹理参数等。本程序中采用面模型来实现三维物体的建模，考虑到物体建模的复杂度，采用了最常用的多面体建模，具体的来说，输入模型是组无拓扑约束的三角面片。其中对物体三维空间的划分，是靠自己来定义的，包括了物体用多少三角面片来表达，每个三角面片的顶点在空间的坐标等等，这些信息都存在文件中。三维物体的建模是通过调用库函数在三维空间中绘制三角形面片来实现。物体分的越细，三角面片就越小，真实感就越强。缺点就是，增加了碰撞检测算法的复杂度，不利于实时性的监测，同时生成三维实体所耗费的时间增加。为了能够逼真的看到物体的建模过程，在程序中用两种方法来实现，种是线框模式绘制种是颜色实体绘制。在线框模式下如图中可以清楚地看到若干个点绘制三角形片的框架。图线框模式绘制在虚拟场景中地板是静止规则简单的物体，因此对于地板的建模我们只需要调用库函数即可。场景中地板的绘制代码如下绘制地板,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,场景绘制为了虚拟场景到达更加逼真的效果，需要对虚拟场景进行各种处理，比如，添加光照纹理等。可以根据光照条件创造出和真实世界非常接近的图形来，有三种类型的光照环境光散射光和镜面光。环境光不来自任何特殊方向，它有光源，但是被周围的房间或场景多次反射后以至于变得没有方向。被环境光照射的物体表面各个方向都均等受光。散射光来自个方向，被物体表面均匀地反射。即使光是被均匀反射回去的，它直射的物体表面比从个角度照射过来时要亮。比较典型的散射光源是荧光照明设备或中午时入射侧窗的太阳光束。镜面光和散射光样有方向性，但被强烈地反射到另特定的方向。高亮度的镜面光往往能在被照射的物体表面上产生称之为亮斑的亮点。本实例中光源定义代码如下光源定义,,,,,,在绘制多面体圆柱体易拉罐和立方体箱子时，使用函数即法线矢量定义了物体表面在空间的方向，尤其是相对光源的方向。在定义虚拟场景中物体时，同时也定义其法线矢量。在本实例中多个顶点共用个法线矢量。虚拟场景的物体建模是三角形描述表面，其法线的计算是为每个三角形面计算法线矢量，然后对相邻面的法线取平均，相邻多边形的公用顶点使用平均法线。在本场景中立方体箱子本身就是个多边形，就不用，必须要有个确定的值才能去控制或驱动执行机构。在推理得到的模糊集合中取个能最佳代表这个模糊推理结果可能性的精确值的过程就是精确化过程，也成为反模糊化。可采用很多不同的方法，用不同的方法所得到的结果也是不同的。常用的精确化方法有以下几种最大隶属度函数法重心法加权平均法。模糊控制器的设计可以分为以下几个步骤确定模糊控制器的输入变量和输出变量。确定输入变量和输出变量的模糊子集和论域及其隶属度。设计模糊控制器的控制规则。模糊化和去模糊化又称清晰化的方法。编制模糊控制器算法的应用程序。合理选择模糊控制算法的采样时间。直流调速系统中模糊控制器设计按照般步骤对模糊控制直流电机调速系统进行设计在设计模糊控制器时，首先根据被控对象的具体情况来确定模糊控制器的结构。确定输入变量和输出变量的模糊子集和论域及其隶属度确定模糊控制规则模糊关系和模糊矩阵直流调速系统的建模与仿真用编辑模糊控制器模糊控制直流电机调速系统的工作过程是给定个转速值，根据检测到的转速值，计算转速偏差。由于此时的转速偏差是精确值，需要经过模糊化处理，得到模糊量。模糊控制器根据输入变量模糊量，按照模糊控制推理规则，计算得到控制量模糊量。最后，把模糊控制量去模糊处理变成精确量。通过第三章分析已知，本仿真中所用模糊控制器为维模糊控制器。直流电机调速模糊控制系统的核心是模糊控制器，所以本论文的重点就是模糊控制器的设计。采用中模糊推理系统工具箱来编辑模糊控制器，下面简述编辑过程模糊集合的编辑和运算确定个输入出变化量的变化范围及量化因子模糊规则编辑模糊推理输出预览在中建立模型模糊控制直流电机调速系统的工作过程是给定个转速值，根据检测到的转速值，计算转速偏差。由于此时的转速偏差是精确值，需要经过模糊化处理，得到模糊量。模糊控制器根据输入变量模糊量，按照模糊控制推理规则，计算得到控制量模糊量。最后，把模糊控制量去模糊处理变成精确量。通过第三章分析已知，本仿真中所用模糊控制器为维模糊控制器。直流电机调速模糊控制系统的核心是模糊控制器，所以本论文的重点就是模糊控制器的设计。工具箱是进行模糊推理和模糊控制器仿真的工具包，它集成了编辑器隶属函数编辑器模糊规则编辑器规则观察器和曲面观察器等可视化工具，使用户快速开发设计模糊控制器成为可能。这些工具之间是动态链接的，使用他们中的任意个对的修改将影响任何其他已打开的中的显示结果。编辑器为系统处理高层属性多少输入和输出变量它们的名字是什么模糊逻辑工具箱不限制输入的数量，但是输入数量受到所用计算机可用内存的限制。如果输入数量太大或隶属度函数的数量太大，那么很难使用其它工具分析。隶属度函数编辑器用于定义对应于每个变量的隶属度函数的形状，本论文定义的隶属度函数的形状均为三角形。规则观察器和曲面观察器是不同于编辑器的用于察看的工具。规则观察器是个基于的用于显示模糊求平均法线。在对象的面的数据结构中，有顶点，则法线矢量为最后再对方向的法线矢量单位化。例如,,,,使用光照场景中增加了光照实现了高度的真实感，然而仍然感觉场景比较单调没有生机。在此我们可以利用幅图像，比如真实表面的照片或细节，然后将这幅图像应用到多边形面上，这幅图像称为纹理。本实例中纹理参数是通过读取外部文件获得。部分代码如下启动纹理纹理映射定义纹理图像设置纹理坐标,关闭纹理为了更好绘制碰撞检测的全过程，可以采用多种模式显示场景，包括线框模式颜色实体模式和纹理实体模式，首先是场景的初始化操作，包括创建和使用应用使用深度测试和投影矩阵。在中允许通过使用来执行些隐藏面的删除操作或深度缓冲区的其他些应用来进行场景深度测试代码如下使用深度测试又如这个函数用于确定将使用哪个矩阵堆栈或,参数标识出将哪个矩阵堆栈用于接下来的矩阵操作，参数可为或中任何值。表示矩阵操作将作用于模型视图矩阵堆栈用于在场景中移动对象表示矩阵操作将作用于投影矩阵堆栈用于定义修剪空间表示矩阵操作将作用于纹理矩阵堆栈处理纹理坐标在本程序中所使用的是投影矩阵和模型视图矩阵。即用于将创建的模型转换成屏幕上的最终图像用来场景中物体的模型变换，如平移旋转碰撞检测算法的应用基础理论本场景中碰撞检测认为是弹性碰撞，整个程序的实现涉及到许多弹性碰撞理论。下面有必要介绍下弹性碰撞的理论。如果两个物体在碰撞前后内部状态不发生改变，则这种碰撞称为弹性碰撞或弹性散射。弹性碰撞的特点是动量守恒角动量守恒和机械能守恒。发生弹性形变的物体，由于要恢复原状而对跟它接触的物体产生的相互作用力叫弹力。弹力是形变物体内部产生的反抗力。弹力产生的条件物体发生弹性形变和物体之间撞检测实现场景如下图图所示图碰撞检测初始场景图碰撞后的场景本程序的优缺点本程序采用了包围盒层次树算法来实现三维物体的空间碰撞检测。所做的工作如下物体的建模对三维物体的空间表述，与反映物体的逼真度密切联系在起的。物体的逼真度越高，物体的空间表示就越复杂，则物体的剖分越细。对于程序本身所造成的影响具体表现在资源消耗增大，对硬件的要求增高，实时检测性能越差，不能正确的反映空间物体碰撞的真实效果，产生失真。所以，逼真度与算法的复杂度是矛盾的，只能在它们中间找个平衡点以求得两方面的折中。本程序在兼顾两者的基础上，对物体进行了不同个数的三角面片划分，在满足实时性的同时，最大限度的满足了人眼对视觉的需求。其中对于三角面片的划分，每个三角面片顶点在空间的仿真研究系统仿真学报，推出个新的近似的模糊判断结论的方法。根据事先已制订好的组模糊条件语句构成模糊控制规则，用模糊数学理论对模糊控制规则进行计算推理，得到模糊输出量。模糊推理有法，法以及强度转移法。精确化计算通过模糊推理得到的是个模糊集合，但实际应用中，特别是在模糊控制中