（定稿）年生产50万吨完全生物降解塑料生产线项目投资立项申报书4

当机器人在初始位置时，有时由于些力的原因使运动部件偏离初始位置，若不纠正将会影响运动的准确性。

例如，初始位置时若前轮有些微偏歪，则机器人在执行直走命令时，实际上机器人在绕圈走，这时应予以修正，适时采取直前措施。

手臂复位当机器人受控手动控制成编程控制离开初始位置后，使用命令可使机器人返回初始位置。

录音机存贮可把机器人存贮的程序外存输入到录音机中。

从录音机输入程序到机器人可把录音机存贮的程序输入到机器人中。

设置时间机器人可设置个可供选择使用的时钟，并能显示出时间及日期。

手动模式当使用手动模式时，必须将机器人与示教盒连接，机器人会接受示教盒上发出的命令，使手臂和头部运动，手臂和头部共有个运动，每示教步，实现个运动。

按下键就可以进入手动式。

下面是示教盒上各类开关的说明触发开关触发开关是下达各类开关的总开关，压下触发式的扳机在手把上，各类开关打开松开扳机，各类开关关闭。

功能开关这个开关指示选择和两档。

指示时，选择手臂或头部的转动指示时，选择机器人本体的行走。

转动开关这个开关控制功能开关所选择的运动头部或手臂或本体的正反向运动速度。

当功能开关选择时，旋转开关指示选择头部或手臂哪个关节或是夹持器的运动当功能开关选择时旋转开关指示二档前向速度和三档后向速度，而中间位置则是空档。

运动开关选择功能开关运动开关之后，运动开关的作用有二是启动所选择的运动，另是改变所选择的运动的方向。

手动操作举例扳动机器人电源开关在，启动机器人按下键，使机器人各运动部分处于初始位置接上示教盒。

按下键，使机器人由执行模式转入手动模式。

把旋转开关转到位置功能开关拨到位置。

旋转开关置于位置。

因为这时功能开关在，手腕上下摆动应指示为慢速前进位置。

压下触发开关，机器人将慢慢向前运动，这时用运动开关控制其往左或往右转。

运动开关往侧压向前走，往另侧压向后走，松开角发开关运动则停止。

将功能开关拨到位置，转动开关拨到头部位置，压下触发开关并用运动开关控制机器人的头部向左或向右转动。

功能开关仍在位置，转动开关拨到手腕上下摆动，压下触发开关并用运动开关控制这个关节的转动方向。

类似地可控制其它关节的运动。

有时头部或手臂关节转到行程极限位置，继续压下运动开关将得不到运动的响应，这时把运动开关压到另侧，则在秒内就会产生反向运动。

若要退出手动模式，按下键则可。

学习模式手动模式时，机器人不记下你所控制的动作，而处在学习模式时，机器人将会记住你教给他的每个动作或要他做的事，所以学习模式又称示教模式，机器人能够在下述的重复模式中再现这些动作或要做的事。

使用学习模式的步骤如下启动机器人，使其处于初始位置，进入执行状态，接上示教盒。

按下键进入学习模式。

显示器显示，等待你按数字键输入开始存贮程序的存贮地址低址。

显示器再显示，等待你按数字键输入最后可供存贮程序的地址高址。

机器人的运动程序就存在存贮器从低址到高址之间的空间。

超过高址时显示器将显示溢出，机器人将拒绝接受进步的命令，你必须按键退出学习模式。

当高址输入以后，显示器将显示，这里等于低址加，在这里自动置入程序的第个命令。

当程序返回时则是初始位置。

这里应注意的是存贮地址是个十六进制的数字，全部可供内存的空间在之间共个字节。

个典型的短运动程序般使用的存贮空间。

按手动模式中相同方法操作示教盒去示教机器人的动作，示教完成后按键退出学习模式。

为了再现刚示教的程序，可按下键，再接下键以及存贮该程序的存贮地址低址，这时机器人将重现操作。

通过示教盒人工示教机器人手臂和本体运动，将示教的动作存入存贮器内，再把所示教的动作重复再现。

分别用中英文写出句话，通过声音合成，使机器人分别用中等方面的工作原理。

在寻找原理解时，除考虑能实现该分功能外，还要兼顾到设计的全局，充分考虑到该分功能在总功能中的作用及分功能之间的关系。

在可能的情况下，应考虑将几种分功能用同工作原理来实现，从而简化设计方案。

对于种分功能可以相应地提出几种工作原理，以便在方案的构思和评价筛选时有较大的选择余地。

通常可以满足所要求的功能原理方案是很多的。

有些可以凭借设计师本身的知识经验得出，但其中部份并不为设计人员所熟悉。

为了开阔思路，以便选择出最佳原理方案借鉴汇集前人经验的设计原理方案目录是有益的。

七原理解组合为设计方案由前所述，对于每个分功能能找到多个原理解法，把他们组合起来，可形成实现系统总功能的原理解法，总功能的原理解法，叫做机械系统的原理设计方案。

进行原理解法组合的依据是已制定的系统功能结构，因为它规定了组成总功能时各分功能的排列顺序。

当分功能原理解法找到后，凭设计师的经验来组合原理解，只能得到有限数量的方案，而且只适宜于简单机械系统，而系统组合法适合于找出复杂系统的原理设计方案。

系统组合法是利用形态矩阵寻找实现总功能的原理解。

它实际上就是种表格，如图所示，把系统分功能填在功能栏内，把每个分功能的原理解填在横行里，然后组合形成多个原理方案。

把所有设计方案经过筛选比较后，最后选出最优的设计方案。

图系统组合法原理解功能八结构设计如前所述，经过原理方案构思仅能提出实施各分功能的原理方案图，为了制出作品，必须进行结构设计，结构设计包括选择材料形状尺寸加工等。

材料可选用金属和非金属材料，甚至有机玻璃石膏木头蜡塑料橡皮泥等。

九加工及装配作品利用实验室的车床刨床铣床钻床等机床及各种工具，加工出设计作品。

十注意事项安全，包括人身安全用电安全设备安全。

按照各设备的操作规程进行操作。

爱护国家财产注意节约材料。

不得在实验室内进行与制作作品无关的工作。

创新思维与设计实验报告创新设计作品名称创新设计作品功能介绍二创新设计作品原理简图三创新设计收获体会实验评分标准本实验以学生的设计作品为评分的主要依据。

设计创意独创性分文化意念分二实用功能止机构每次均占用个小方孔，则最大调节距离为。

因此，前后调节机构调节范围为，即。

图外导轨等距孔高度调节机构的工作原理和相关计算结构形式及工作原理高度调节机构图主要由套铰接杆件和调整螺杆组成，当高度调节机构下端和上端分别固定在底座侧板与轨道上时，铰接的杆件便与底座侧板轨道和调整螺杆组成了上下两个等腰梯形，具有稳定的整体性防止其自由变形。

图高度调节机构其中，铰接杆件与调整螺杆连接部分为光滑通孔，与调整螺杆无螺纹端相接合，在调整螺杆有螺纹部分与连接杆件的接触处，焊有有固定螺母将铰接杆件固定在调整螺杆有螺纹处和无螺纹处的中间，限制其沿调整螺杆轴向的自由度。

铰接杆件与调整螺杆连接部分为内螺纹结构，与调整螺杆的外螺纹相连接，当调整螺杆转动时铰接杆件会沿调整螺杆轴向移动，改变铰接杆件上下杆与调整螺杆的角度，从而使底座得到垂直方向的的位移改变。

调整过程中，如图，高度调节机构调整侧的垂直方向位移改变会通过座椅左右两侧铰接杆件间的前后杆，带动另侧的铰接机构产生垂直位移，达到底座在垂直方向位移整体改变的目的。

图高度调节左右连动杆高度调节机构铰接杆件部分材料为钢。

调节范围的计算在本毕业设计中，铰接杆件在调整螺杆轴向位移范围为，如图，当铰接杆件被调整到如图最左端时，则，座椅在垂直方向上共调节，因此，高度调节机构调节范围为。

图高度调节简图角度调节机构的工作原理本毕业设计中，角度调节机构为棘轮棘爪结构形式，是对靠背座垫夹角进行调整和锁止的机构。

角度调节机构图主要由外侧上板外侧下板内板板簧锁止机构角度调节操纵杆和连动杆等部件组成。

其中，外侧上板焊接于靠背侧板下端，内板用螺栓螺母固定于底座侧板后端。

其工作原理为，当角度调节操纵杆进行转动时，连动杆同时随着转动，连接在连动杆上的板簧会逐渐卷缩，而带动锁止机构下移，从而解除内板和外侧上板间的锁止，此时当操作者对靠背施以向后的力或者依靠板簧的恢复力，就可以对靠背的角度进行调节，当调整到合适角度位置时，松开角度调节操纵杆，在板簧的恢复力作用下，角度调节操纵杆会回到初始位置，而锁止机构也会重新弹回外侧上板的齿牙内，对内板和外侧上板进行锁定。

图角度调节机构在整个调整过程中，通过连动杆的连接，座椅两侧的角度调节机构会同步对靠背角度进行调节。

角度调节机构角度调节范围由内板上的弧形开槽确定，位于外侧上板的突出销，只能在圆弧开槽范围内活动，即，如图。

图角度调节机构内板角度调节机构外侧上下板及内板均为钢板。

本章小结确定座椅骨架尺寸及根据各个调节机构工作整机构预紧器节。

为同时保证轿车日常使用的安全性舒适性和经济性，选用双柱式上下可调头枕。

轿车座椅点的确定点即乘坐基准点指制造厂规定的设计点，该点确定了由制造厂规定的座椅每个设计乘座位置的最后面的正常驾驶和乘座位置，它考虑了所有的座椅可能调节状态水平垂直及倾斜。

具有相对于所设计的车辆的结构建立的座标。

模拟人体躯干和大腿铰接中心位置。

做为安放二维人体样板的参考点。

根据轿车座椅点确定的经验和推荐值，轿车驾驶员座椅点为距性极限腕的上下摆动向机器人左侧上转腕的转动反时针转至极限位置从前方观察手臂的伸缩将处在极限位置肩部转动，将向下转到极限位置头部顺时针转到极限位置前轮转到左边极限位置头部回到中间位置前轮回到中间位置至此，初始位置形成，机器人将从此基准位置开始运动，计算机又从使用模式自动回到执行模式。

当机器人在初始位置时，有时由于些力的原因使运动部件偏离初始位置，若不纠正将会影响运动的准确性。

例如，初始位置时若前轮有些微偏歪，则机器人在执行直走命令时，实际上机器人在绕圈走，这时应予以修正，适时采取直前措施。

手臂复位当机器人受控手动控制成编程控制离开初始位置后，使用命令可使机器人返回初始位置。

录音机存贮可把机器人存贮的程序外存输入到录音机中。

从录音机输入程序到机器人可把录音机存贮的程序输入到机器人中。

设置时间机器人可设置个可供选择使用的时钟，并能显示出时间及日期。

手动模式当使用手动模式时，必须将机器人与示教盒连接，机器人会接受示教盒上发出的命令，使手臂和头部运动，手臂和头部共有个运动，每示教步，实现个运动。

按下键就可以进入手动式。

下面是示教盒上各类开关的说明触发开关触发开关是下达各类开关的总开关，压下触发式的扳机在手把上，各类开关打开松开扳机，各类开关关闭。

功能开关这个开关指示选择和两档。

指示时，选择手臂或头部的转动指示时，选择机器人本体的行走。

转动开关这个开关控制功能开关所选择的运动头部或手臂或本体的正反向运动速度。

当功能开关选择时，旋转开关指示选择头部或手臂哪个关节或是夹持器的运动当功能开关选择时旋转开关指示二档前向速度和三档后向速度，而中间位置则是空档。

运动开关选择功能开关运动开关之后，运动开关的作用有二是启动所选择的运动，另是改变所选择的运动的方向。

手动操作举例扳动机器人电源开关在，启动机器人按下键，使机器人各运动部分处于初始位置接上示教盒。

按下键，使机器人由执行模式转入手动模式。

把旋转开关转到位置功能开关拨到位置。

旋转开关置于位置。

因为这时功能开关在，手腕上下摆动应指示为慢速前进位置。

压下触发开关，机器人将慢慢向前运动，这时用运动开关控制其往左或往右转。

运动开关往侧压向前走，往另侧压向后走，松开角发开关运动则停止。

将功能开关拨到位置，转动开关拨到头部位置，压下触发开关并用运动开关控制机器人的头部向左或向右转动。

功能开关仍在位置，转动开关拨到手腕上下摆动，压下触发开关并用运动开关控制这个关节的转动方向。

类似地可控制其它关节的运动。

有时头部或手臂关节转到行程极限位置，继续压下运动开关将得不到运动的响应，这时把运动开关压到另侧，则在秒内就会产生反向运动。

若要退出手动模式，按下键则可。

学习模式手动模式时，机器人不记下你所控制的动作，而处在学习模式时，机器人将会记住你教给他的每个动作或要他做的事，所以学习模式又称示教模式，机器人能够在下述的重复模式中再现这些动作或要做的事。

使用学习模式的步骤如下启动机器人，使其处于初始位置，进入执行状态，接上示教盒。

按下键进入学习模式。

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