来壳程中蒸汽被冷却，取所以计算传热面积计查化工原理上册第二版第页表,取,计计所选换热器的实际面积为计根据化工原理上册第二版附录，选用标准系列换热器，公称直径,公称压力,管程数，管子根数，中心排管数，管径，管程流通面积，换热管长，换热面积。聚合加料泵计算计算依据采用普通钢管进料。进料质量流量,聚合液的密度,因此聚合液的体积流量为,两段管内径两段管内经径且,流量相同见图。图泵的计算示意图确定泵的扬程计算直管压头损失管和管内液体的流速管和管内液体的流速管和管内液体搅拌雷诺数管和管内液体搅拌雷诺数即都为湍流形态直管损失查化工原理上册页取ε绝对粗糙度管和管相对粗糙度管和管相对粗糙度根据，查化工原理上册第二版第页，查得局部损失有个弯头ξ查化工原理上册第二版第页总压头确定泵的扬程,计算泵轴功率泵的有效功率对于小流量的离心泵,取和泵轴功率泵的选型参照化工原理上册第二版附录部分，选型号为的泵两台，正常使用台，备用台。泵的流量,扬程。转速,效率轴功率,电动机功率质量泵底座必须汽蚀余量。贮罐计算依据因为操作压力，温度，所以选定设计压力,温度。设计计算与选型设贮备可供聚合液加料泵工作小时的聚合液。聚合液体积流量为,,载系数取所以贮罐的总体积为选用贮罐立式椭圆形封头容器压力。结论经历了个多学期的时间，如今毕业设计已经接近了尾声，在做毕业设计期间，我学到了很多的知识，也明白了许多道理。毕业设计，是将这四年来所学的知识综合在了起，以前总觉得，我们学的好多知识都用不上，当做毕业设计的时候才发现，任何门课程都不是白学，在做毕业设计的过程中，我不仅学会了如何查阅文献，还进步的熟悉了等电脑软件的应用，掌握了用制图的方法，对自己所学的器的公称直径及高度设公称直径为，则解得取整,搅拌功率的计算聚合釜的容积，釜直径为。选定搅拌桨叶直径与釜径比值取整,所以初选六叶圆盘直叶透平式搅拌桨三层桨叶，桨叶直径，叶径与叶宽比为，叶宽。确定聚合釜的搅拌等级为级，搅拌总体流速搅拌桨叶的排出流量查聚合反应工程的排出流量数,据,求出聚合液的黏度为再次查得,重算转速得再查，又因为无须对桨叶进行黏度校正,所以桨叶取。根据时为湍流区,功率曲线呈水平直线在全挡板釜时液体不形成漏斗状旋涡,看不考虑重力影响,此时功率准数为常数,所以故总功率己烷加热器计算依据己烷在管内加热，压力，进口温度，出口温度流量为，则平均温度下的物性为，,,管外用加热给己烷逆流加热，进料温度，出口温度为，流量，则平均温度下查的物性如下,,初选换热器蒸汽出口温度逆流平均温差为逆初定采用单壳程，偶数管程的浮头式换热器。由陈敏恒华东理工出版社的化工原理上册第二版查得修正系数为初步估计传热系数估换热器面积为估估逆由换热器的标准初选Ⅰ型换热器主要参数如下表外壳直径管子尺寸公称压强管长公称面积管数管程数管心距管子排列方式正三角形计算管程压降及给热系数为充分利用水蒸气的热量，取己烷走管程，水蒸气走壳程。管程流通面积管内己烷流速为取管壁粗糙度ε,ε查图管程压降允许值，可行。管程给热系数计算壳程压降及给热系数取折流挡板间距因系正三角形排列，管束中心线的管数壳程流动面积为故可以用下式计算管外流动摩擦系数管子排列为正三角形，取校正系数，取垢层校正系数挡板数壳层压强为，可行壳层给热系数计算取专业知识在以后实践中如何的应用有了初步的了解。这些对我以后的工作都会有很大的帮助。在做毕业设计的同时，我也明白了，无论做什么事情，都要人人真真的去做，把自己该做的事情当做种乐趣而不是当成任务，这样就在工作的时候就不会感到枯燥乏味。最后，由于本人能力有限，在毕业设计中，难免出现些或者不足之处，请各位老师谅解。参考文献白东明乙丙橡胶工艺进展化学工程师王桂轮,章龙江,马昌锋,等茂金属催化剂在乙丙橡胶中的应用合成橡胶工业关颖乙丙橡胶生。 本项目生产的新产品主要是面积功率转换率 的电池产品。目前，我国多晶硅电量仍不到。所以，太阳能电池 的市场空间之大几乎是无限的。 按照西方发达国家的规划，年全球光伏发电并网装机容量 将达到万千瓦，未来数年光伏行业的复合增长率将高 达以上。至年全球光伏合增长率，年年间年复合增长率。但即便如此， 目前太阳能发电占全球能源消耗总量之比仍是微不足道的。德国是全 球最大的光伏市场，光伏电池的年发电量已在亿千瓦时之上，但光伏发电量占其总发池产业的发展速度之快，是现代工业中罕有的，甚至超 过半导体工业的发展速度。全球太阳能电池产量年年 间增长倍，年复合增长率，年年间年复合增长 率太阳能电池年装机量年年间增长倍，年复 业已成为个 有巨大发展前景的新兴行业。目前在产品质量和技术水平上基本达到 国际九十年代先进水平，在产品产销量方面已占世界第位。预计在 不久的将来，我国将成为太阳能片最大的出口国 太阳能电池业已成为个 有巨大发展前景的新兴行业。目前在产品质量和技术水平上基本达到 国际九十年代先进水平，在产品产销量方面已占世界第位。预计在 不久的将，我置总体结构方案确定后，作出机器人结构草图。在传动系统的布置方面，尝试了多种不同的方案。主要有以下几种，见图。方案图传动链最短，诱导运动少。但手腕结构尺寸大，重量大，腰部结构复杂。方案图方案图腰部结构简单，便于应用重力进行力矩平衡，但大小臂结构复杂，传动链长，诱导运动多，方案图传动链短，手腕重量轻，结构紧凑。综合考虑，最后确定方案为较优方案，根据该方案进行机械结构设计。方案描述该机器人固定在自动引导车上。这种可以实现水平方向两个自由度的运动，导航方式有多种，如磁导航激光导航程序自动轨迹控制等方式，因此，该机器人有运动自由灵活的特点。机器人本体由机座腰部大臂小臂手腕末端执行器和驱动装置组成。共有六个自由度，依次为腰部回转大臂俯仰小臂俯仰手腕回转手腕俯仰手腕侧摆。机器人采用电动机驱动。这种驱动方式具有结构简单易于控制使用维修方便不污染环境等优点，这也是现代机器人应用最多的驱动方式。为实现机器人灵活自由地移动，驱动系统使用了蓄电池供电。电动机可以选择步进电机或直流伺服电机。使用直流伺服电机能构成闭环控制，精度高，额定转速高，但价格较高，而步进电机驱动具有成本低，控制系统简单的优点。确定这种机器人的个关节都采用步进电关节关节关节关节关节方案结构设计与分析该机器人的本体组成如图。各部件组成和功能描述如下底座部件底座部件包括底座回转部件传动部件和步进电机等。底座部件固定在自动引导车上，支持整个操作机，步进电机固定在底座上，级同步带传动将运动传递到腰部回转轴，同时起到减速作用。腰部回转部件腰部回转部件包括腰部支架回转轴支架谐波减速器和步进电机制动器等。作用是支承大臂部件，并完成腰部回转运动。在腰部支架上固定着驱动大臂俯仰和小臂俯仰的电机。大臂部件包括大臂和传动部件。小臂部件包括小臂减速齿轮箱传动部件传动轴等，在小臂前端靠近大臂的端固定驱动手腕三个运动的步进电机手腕部件包括手腕壳体传动齿轮和传动轴机械接口等末端执行器为抓取不同形状不同材质的物体，末端执行器设计得开合范围比较大，为。考虑在指尖的平面上贴传感器片，进行力的控制。设计了两种手爪。两种手爪都采用电机驱动，平行开合机构。方案采用了左右旋螺杆，同根螺杆端为左旋螺纹，另端为螺距相同的右旋螺纹，当螺杆转动时，两只螺母带动左右两个手指同时开合，燕尾导轨定向。方案的运动机构采用平行四连杆机构。方案比方案重量轻，被夹持物到手腕的高度尺寸大，刚度略差。使用了蜗轮蜗杆机构起到减速和增大扭矩的作用。两种手爪使用同样的与手腕连接的机械接口。机驱动，开环控制。由于大臂俯仰和小臂俯仰运动的力矩很大，分别为和左右，如果使用电机直接驱动的话，要求电机的输出扭矩很大，因此考虑在大臂关节和小臂关节处使用减速器。常用的减速器有行星减速器和谐波减速器等。谐波减速器具有传动比大承载能力强传动平稳体积小重量轻计与分析机器人自由度的分配和手臂手腕的构形手臂是执行机构中的主要运动部件，它用来支承腕关节和末端执行器，并使它们能在空间运动。为了使手部能达到工来壳程中蒸汽被冷却，取所以计算传热面积计查化工原理上册第二版第页表,取,计计所选换热器的实际面积为计根据化工原理上册第二版附录，选用标准系列换热器，公称直径,公称压力,管程数，管子根数，中心排管数，管径，管程流通面积，换热管长，换热面积。聚合加料泵计算计算依据采用普通钢管进料。进料质量流量,聚合液的密度,因此聚合液的体积流量为,两段管内径两段管内经径且,流量相同见图。图泵的计算示意图确定泵的扬程计算直管压头损失管和管内液体的流速管和管内液体的流速管和管内液体搅拌雷诺数管和管内液体搅拌雷诺数即都为湍流形态直管损失查化工原理上册页取ε绝对粗糙度管和管相对粗糙度管和管相对粗糙度根据，查化工原理上册第二版第页，查得局部损失有个弯头ξ查化工原理上册第二版第页总压头确定泵的扬程,计算泵轴功率泵的有效功率对于小流量的离心泵,取和泵轴功率泵的选型参照化工原理上册第二版附录部分，选型号为的泵两台，正常使用台，备用台。泵的流量,扬程。转速,效率轴功率,电动机功率质量泵底座必须汽蚀余量。贮罐计算依据因为操作压力，温度，所以选定设计压力,温度。设计计算与选型设贮备可供聚合液加料泵工作小时的聚合液。聚合液体积流量为,,载系数取所以贮罐的总体积为选用贮罐立式椭圆形封头容器压力。结论经历了个多学期的时间，如今毕业设计已经接近了尾声，在做毕业设计期间，我学到了很多的知识，也明白了许多道理。毕业设计，是将这四年来所学的知识综合在了起，以前总觉得，我们学的好多知识都用不上，当做毕业设计的时候才发现，任何门课程都不是白学，在做毕业设计的过程中，我不仅学会了如何查阅文献，还进步的熟悉了等电脑软件的应用，掌握了用制图的方法，对自己所学的器的公称直径及高度设公称直径为，则解得取整,搅拌功率的计算聚合釜的容积，釜直径为。选定搅拌桨叶直径与釜径比值取整,所以初选六叶圆盘直叶透平式搅拌桨三层桨叶，桨叶直径，叶径与叶宽比为，叶宽。确定聚合釜的搅拌等级为级，搅拌总体流速搅拌桨叶的排出流量查聚合反应工程的排出流量数,据,求出聚合液的黏度为再次查得,重算转速得再查，又因为无须对桨叶进行黏度校正,所以桨叶取。根据时为湍流区,功率曲线呈水平直线在全挡板釜时液体不形成漏斗状旋涡,看不考虑重力影响,此时功率准数为常数,所以故总功率己烷加热器计算依据己烷在管内加热，压力，进口温度，出口温度流量为，则平均温度下的物性为，,