（定稿）宁夏伊顺园活畜交易市场建设项目投资立项申报书0（喜欢就下吧）

然而，由于目前我国还有为数不少企业的决策者和经营管理者对企业内部审计工作的必要性认识不足，导致些企业内部审计机构并非由企业的最高决策层董事会领导，甚至由企业总裁或总经理领导的也不多，大部分由监事会或副总经理总经济师等领导。

由于监事不能兼任公司的经营管理职务，没有经营管理权，因此监事会领导下的企业内部审计不能直接服务于经营决策，难以实现其主要任务和目标副总经理或总经济师的地位及经营责任的限制，使企业内部审计难以对本级公司的财务和经营领导的经济责任进行独立的监督与评价。

企业内部审计工作目标不能适时调整企业内部审计工作目标应在服从服务于企业总体目标的前提下适时调整，而实际工作中有的企业内部审计机构往往不能根据企业总体目标的变化适时调整其工作目标，致使审计工作目标脱离企业的总体目标，因而削弱了内部审计的工作效果。

企业内部审计工作目标没有得到科学的分解虽然般企业内部审计机构也制定了审计工作目标，但实际工作中，部分企业内部审计机构忽视了内部审计操作和管理中的责权利相统原则，没有对审计工作目标进行科学地分解，并在此前提下，辅以有效的激励机制和责任制度。

因而，内部审计人员的积极性和创造性往往得不到充分的发挥，内部审计工作常常处于例行公事的应付局面之中，影响了审计目标的实现及效果。

部分企业内部审计工作的规范化建设跟不上相比较外部审计而言，内部审计工作有较大的灵活性，但没有规矩不成方圆，内部审计作为种职业，必须有定的规范。

虽然不少企业的内部审计部门依据审计法规，结合各自的实际情况，制订了有关审计工作的规章制度，但与审计工作规范化的要求还相差甚远。

由于缺乏这些基础性的东西，因而常常使内部审计工作陷入有法不依有章不循的不良循环之中，如超出职责范围审计操作程序违规审计方法和手段不当等，既影响审计的效率效果，同时也伴随着较大的审计风险。

企业内部审计人员综合素质较低内部审计是项政策性强涉及面广要求高的技能型工作。

内部审计人员不仅要通晓财经知识审计理论金融和贸易法律知识，还必须熟练掌握信息技术和外语知识，并具有较强的综合分析能力及文字表达能力。

当前相当部分内部审计工作人员从财会部门或其他部门改行而来，知识面较窄，缺乏必要的审计能力和技巧，现代化审计技术手段掌握得也不够，不适应内部审计工作的要求，不仅影响了内部审计工作的质量和效果，在定程度上也影响了内部审计的声誉。

健全内部审计的对策从以上分析可以看出，企业内部审计中存在的问题，原因是多方面的，有的是认识问题，有的是体制制度问题，也有的是人员素质问题和工作中的问题，可以说是综合因素作用的结果。

因此，要解决这些问题，也必须统筹兼顾多管齐下，不仅要提高认识完善法规健全制度，也要改进工作提高素质全面推进企业内部审计工作。

加强企业内部审计领导的选拔企业内部审计不同于国家审计和社计工作水平，发挥企业内部审计职能作用的根本保证。

按照建设支政治强作风硬品德好业务精的企业内部审计队伍的目标，通过加强政治思想工作组织学习和培训开展审计理论和实务的研讨，总结实践经验等途径，大力加强审计队伍的思想作风和业务建设，使审计人员政治思想素质业务水平和工作能力不断得到提高，以适应新形势下对企业内部审计工作的更高要求。

具体应从以下四个方面入手是要从实际出发，因地制宜地制定和完善企业内部审计人员的管理办法，妥善解决好他们的激励待遇等问题，充分调动企业内部审计人员的积极性二是要严把企业内部审计人员入口质量关，要把那些政治思想和业务素质较高的责任感和事业心较强的为人正直的同志调整到内部审计岗位上来三是要抓好企业内部审计人员培训工作，实行达标上岗制度，加强岗位培训，不断更新企业内部审计人员的知识内容，增强业务技能，以切实提高他们的综合业务素质四是要明确审计人员职责，严肃审计纪律，审计部门是监督部门，这决定了审计队伍的素质应该更高审计纪律更严。

结论内部审计是为企业健康良好运行搞好服务的，对内控制度做出评价以后，更重要的是对内控制度设计和实际执行过程中存在的问题向管理层出具管理建议书并监督其进行整改。

管理建议书是内审人员针对审计过程中注意到的内部控制的重大缺陷提出的书面建议，促进企业提高管理水平，这样内审才会全面融入到企业生产经营管理的各个环节，真正做到防患于未然，真正实现内审的全面转型和突破。

加强企业内部控制，建立健全内部控制体系，是企业自身的需求，也是企业面对市场风险与挑战的需要。

内部审计部门更应该发挥好作用，认真总结和探索新方法新思路，促使企业以合理成本促进有效控制，从而从根本上确保企业持续稳定健康发展。

致谢历时将近两个月的时间终于将这篇论文写完，在论文的写作过程中遇到了无数的困难和障碍，都在同学和老师的帮助下度过了。

尤其要强烈感谢我的论文指导老师对我无私的指导和帮助，不厌其烦的帮助我进行论文的修改和改进。

另外，在校图书馆查找资料的时候，图书馆的老师也给我提供了很多方面的支持与帮助。

在此向帮助和指导过我的各位老师表示最中心的感谢，感谢这篇论文所涉及到的各位学者。

本文引用了数位学者的研究文献，如果没有各位学者的研究成果的帮助和启发，我将很难完成本篇论文的写作。

由于我的学术水平有限，所写论文难免有不足之处，恳请各位老师和学友批评和指正，参考文献朱荣恩建立和完善内部控制的思考会计研究吴水澎，陈汉文，邵贤弟企业内部控制理论的发展与启示会计研究张孝兰，肖章大内部审计的风险与防范对策乐山师范学院学报赵菁降低内部审计风险的途径西安建筑科技大学学报社会科学版王照荣谈企业内部会计控制制度中国乡镇企业会计吕丽内部会计会审计，是对企业内部经济活动的监督和服务。

因此，企业内部审计机构必须把定位点确立在为企业领导的决策当好参谋助手，促进加强企业内部管理，提高企业经济效益上。

只有如此才能流电机的控制我们用的是芯片，对直流电机的控制就只是对芯片上的语句，也会将你所需要的结果改变。

经验不够，根本看不出哪里出现问题。

综上所述，就导致了小车尚存在的不足，硬件做的不好，特别是在电源方面，小车就跑得不快，或者不稳定。

软件调试得不好，小车存在的不足就更不用说了。

至于改进方向，我们还会不断学习，不断提高，将来将小车达到真正的智能化。

比如说用超声波进行全方面的扫描程序将反馈回来的信息进行数学建模控制小车的速度可控等等。

总之，未来是美好的，现实是残酷的，革命还未成功，我们还需努力，致谢首先，我们感谢学校感谢老师，老师们提供的帮助学校提供的各种设备，都对我们起到不可或缺的作用。

再者，要感谢给予我们帮助与关怀的同学们。

最后我们要深深地感谢我们的家人，正是他们含辛茹苦地把我们养育成人，在生活和学习上给予我们无尽的爱理解和支持，才使我们时刻充满信心和勇气，克服成长路上的种种困难，顺利的完成这个。

还有许许多多给予我学业上鼓励和帮助的朋友，在此无法列举，在此也并表示忠心地感谢，参考文献胡萍超声波测距仪的研制计算机与现代化苏长赞红外线与超声波遥控北京人民邮电出版社张谦琳超声波检测原理和方法中国科技大学出版社苏伟巩壁建超声波测距误差分析传感器技术谭浩强程序设计第四版清华大学出版社陆彬单片机开发第二版电子工业出版社四个端口的控制。

只要根据超声波的距离分别给各个端口高低电平就能改变小车的方向，并且我们很巧妙地在各个转向函数里加进了延时函数，使我们的小车轻松地避开障碍物。

程序如下延时函数定义各个引脚延时秒左转函数延时秒左转函数延时秒右转函数延时秒右转函数直走延时秒后退，并左转函数延时秒后退，并右转函数当有障碍物时，改变方向系统的软硬件的调试超声波的软硬件调试都比较简单，三块超声波模块我们都在单片机开发板上调试检测没问太适合大功率的消耗。

所以另外用开关型稳压芯片来给其他模块提供电源，如超声波模块和电机驱动模块。

的经典电路图如下和对控制系统和执行部分开供电，可以有效地防止各器件之间发生干扰，以及电流不足的问题，使得系统能够更加稳定地工作。

所以综合各个模块所需的电源，设计了以下电源模块的电路图电源模块的封装图如下而电源模块的成品图路况检测模块的硬件设计路况检测模块用的是超声波检测。

超声波是种振动频率超过的机械波，它可以沿直线方向传播，而且传播的方向性好，传播的距离也较远，在介质中传播时遇到障碍物在入射到它的反射面上就会产生反射波。

由于超声波的以上几个特点，所以超声波被广泛地应用于物体距离的测量厚度等方面。

而且，超声波的测量是种比较理想的的非接触式的测距方法。

当进行距离的测量时，由安装在同水平线上的超声波发射器和接收器完成超声波的发射与接收，并且同时启动定时器进行计数。

首先由超声波发射探头发射超声波并同时启动定时器计时，超声波在空气中传播的途中旦遇到障碍物后就会被反射回来，当接收探头收到反射波后就会给负脉冲到单片机使其立刻停止计时。

这样，定时器就能够准确的记录下了超声波发射点向，从，红推行内部会计控制制度中存在的问题及对策绿色财会朱红丽企业内部会计控制浅议河南农业罗红加强企业内部会计控制建设中国乡镇企业会计孙丽娜企业内部会计控制制度的探讨现代农业指导教师评语建议成绩指导教师签字答辩委员会评语及毕业论文成绩答辩委员会主任签字年月日性和有效性愈有保障。

然而，由于目前我国还有为数不少企业的决策者和经营管理者对企业内部审计工作的必要性认识不足，导致些企业内部审计机构并非由企业的最高决策层董事会领导，甚至由企业总裁或总经理领导的也不多，大部分由监事会或副总经理总经济师等领导。

由于监事不能兼任公司的经营管理职务，没有经营管理权，因此监事会领导下的企业内部审计不能直接服务于经营决策，难以实现其主要任务和目标副总经理或总经济师的地位及经营责任的限制，使企业内部审计难以对本级公司的财务和经营领导的经济责任进行独立的监督与评价。

企业内部审计工作目标不能适时调整企业内部审计工作目标应在服从服务于企业总体目标的前提下适时调整，而实际工作中有的企业内部审计机构往往不能根据企业总体目标的变化适时调整其工作目标，致使审计工作目标脱离企业的总体目标，因而削弱了内部审计的工作效果。

企业内部审计工作目标没有得到科学的分解虽然般企业内部审计机构也制定了审计工作目标，但实际工作中，部分企业内部审计机构忽视了内部审计操作和管理中的责权利相统原则，没有对审计工作目标进行科学地分解，并在此前提下，辅以有效的激励机制和责任制度。

因而，内部审计人员的积极性和创造性往往得不到充分的发挥，内部审计工作常常处于例行公事的应付局面之中，影响了审计目标的实现及效果。

部分企业内部审计工作的规范化建设跟不上相比较外部审计而言，内部审计工作有较大的灵活性，但没有规矩不成方圆，内部审计作为种职业，必须有定的规范。

虽然不少企业的内部审计部门依据审计法规，结合各自的实际情况，制订了有关审计工作的规章制度，但与审计工作规范化的要求还相差甚远。

由于缺乏这些基础性的东西，因而常常使内部审计工作陷入有法不依有章不循的不良循环之中，如超出职责范围审计操作程序违规审计方法和手段不当等，既影响审计的效率效果，同时也伴随着较大的审计风险。

企业内部审计人员综合素质较低内部审计是项政策性强涉及面广要求高的技能型工作。

内部审计人员不仅要通晓财经知识审计理论金融和贸易法律知识，还必须熟练掌握信息技术和外语知识，并具有较强的综合分析能力及文字表达能力。

当前相当部分内部审计工作人员从财会部门或其他部门改行而来，知识面较窄，缺乏必要的审计能力和技巧，现代化审计技术手段掌握得也不够，不适应内部审计工作的要求，不仅影响了内部审计工作的质量和效果，在定程度上也影响了内部审计的声誉。

健全内部审计的对策从以上分析可以看出，企业内部审计中存在的问题，原因是多方面的，有的是认识问题，有的是体制制度问题，也有的是人员素质问题和工作中的问题，可以说是综合因素作用的结果。

因此，要解决这些问题，也必须统筹兼顾多管齐下，不仅要提高认识完善法规健全制度，也