号，如果没有检测到信号，步进电机就会正向转动步如果直没有检测到开关电路信号，步进电机会直正向转动下去直到步进电机带动摄像机碰到云台壁的双向微动开关，控制器检测到开关电路信号，此时步进电机的位置与文章所期望的基准零点位置差，步进电机反向旋转步即可回转到期望的基准零点位置。聊城大学本科毕业论文设计控制器初始化模块程序流程图如图有无是是否否否是图控制器初始化模块程序流程图主程序流程图下位机主程序在完成初始化模块以后，等待上位机发送的数据到来，接收完数据后，转向执行电机控制程序。在执行电机控制程序时，先关闭串行中断，否则可能会使电机在没有第次跟踪，就跟踪下个数据角度，引起系统紊乱当执行完次电机控制程序后，开串行中断，然后主程序再接收下个数据角度，再次执行电机控制程序。开始检测开关电路有无信号送正转循环码口发送数字脉冲计时结束判断等待计时反转步电机归零送反转循环码口发送数字脉冲计时结束判断等待计时减数据初始化开串行中断聊城大学本科毕业论文设计是否图主程序流程图串行通信程序单片机的波特率发生器是由定时器实现的，串行方式的波特率，单片机采用中断通信方式，当单片机接收到发送来的数据停止位后，单片机中断，转入相应的通讯中断服务子程序。控制软件控制软件完成的是控制电机的转动，然后实现脉冲的分配脉冲的频率以及过程控制等模块组成。脉冲分配与换向模块控制步进电机运行的脉冲方法通常有两种硬件环形分配器和软件实现控制。软件法有循环位移法和列表法。因为改变绕组通电状态，步进电机就按规定方向运转，故列表就是将步进绕组的不同励磁方式按二进制编码，转换成十六进制存于内存的指定地址，使用时只要指明调用地址就可以按要求的模式进行分配。脉冲的频率模块如果脉冲频率高于空载启动频率，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。开始初始化模块置，等待中断等待延时关串行中断执行电机运转控制程序开串行中断聊系统是提高遥控工程车辆在特殊作业环境下作业能力的有效手段。临场感技术是新代遥操作系统的重要组成部分。它是遥操作机器人交互技术的关键。临场感技术的基本思想是利用现代传感器技术由远处的操作机感知环境，再将感知信息实时地准确地传递给不在现场的操作员，使其能身临其境地遥控该环境中的被控对象，从而实现人的智能替代机器的智能。在人的各种感觉中，视觉是最重要的感觉之。同样在临场感系统中，视觉也是最重要的信息之，它使操作人员直接观察到机器人所处的环境，为精确控制提供依据。视觉临场感取决于两方面现场情况在基地端三维再现,供观察者在基地端观看。观察景物时的视线跟踪，使观察者随观察视线的改变而能看到相应变化的现场三维情况。满足以上两点，就可使人感受到很强的视觉临场感。美日及西欧等国都设计和实现了些临场感实验系统。国内也进行了些研究工作，在计划的资助下，清华大学智能技术与系统国家重点实验室建成了个室外移动机器人的视觉临场感系统。视觉临场感系统的结构原理见图。图视觉临场感系统结构原理图设计的带有跟踪操作者头部运动功能的头盔式视频监视系统表示深深的谢意,几个月来，我还得到了相关领域其他老师的悉心指导以及同组同学的热心帮助，老师们的言传身教让我受益终生。从他们身上，我不仅学到了很多理论知识，开阔了眼界，最重要的是体会到了其高尚的人格魅力和为人师表的作风。再次向关心和指导过我的领导和老师表示衷心的感谢,向所有关心和帮助过我的同学和朋友表示由衷的谢意,由于本人现阶段能力有限，即使有了老师的精心指导，也难以在文中对自己的观点表现地尽善尽美，敬请各位专家老师和同学批评指正,最后，衷心地感谢在百忙之中进行论文评审和参加答辩的各位老师减少或消除外界干扰窜入的途径本系统硬件设计过程中，主要从以下几方面采取措施来提高系统抗干扰能力。屏蔽技术对于空间辐射干扰的抑制，主要解决办法是屏蔽。静电屏蔽使用导体材料即可。为达到电磁屏蔽的目的，则要用金属材料来做屏蔽层。把控制系统安装在用金属材料做成的封闭机箱内，来屏蔽外部静电和电磁场的干扰。接地技术直接安装在工程车辆上，工作环境比较恶劣，又负担着接收数据控制云台的任务，良好的接地处理是电路正常工作及数据接收准确重要保证。对于仪器来说，般采取外壳与电路地线连接的方案，这样可以起到良好的屏蔽作用。但由于本系统使用工程车辆上的蓄电池作为电源，电路的地线与蓄电池的负极相连，而工程车辆的车身也是与蓄电池的负极相连的，如果采取外壳与电路地线连接的方案，就会构成地线环路，外界电磁噪声很容易通过地线对电路造成串扰。所以，本系统电路与外壳保持绝缘，地线并不与其外壳相连，而是以点接地的方式直接与蓄电池的负极连接。另外，将数字地模拟地信号地分别处理，将不同的地分别接在起，然后共同接于点，再引向电源端子，防止各接地点不同而产生干扰。滤波技术利用电容电感等储能元件可以抑制因负载变化而产生的噪声，通常把这种作用称之为滤波或去耦。本系统中，在电源线与地之间并联几个电容，起到很好的滤波作用。高稳定电源电路的设计微机系统中最重要并且危害最严重的干扰来源于电源噪声。因此，系统本聊城大学本科毕业论文设计身必须有个高抗干扰稳压电源作为系统的动力保障。云台控制系统软件通过对单片机的编程来实现对跟踪器数据的接收与对步进电机的转角及方向的控制。摄像机云台控制系统软件采用语言编写，以为开发平台，应用模块化原理进行设计。摄像机云台控制系统软件主要由以下几个部分构成主程序串行通信程序控制软件部分。主程序主程序的初始化模块初始化部分的作用是设置系统的软硬件所许的各初始参数及初始状态。单片机在系统中处于从属地位，它必须根据它接收到的跟踪器数据来决定自己下步动作。下位机主程序用来对下位机系统进行初始化，初始化程序执行完后，开启串行中断，随时等待中断的到来。初始化程序中，除了定义全局变量和设置各种软硬件的初始参数外，还需要对云台步进电机进行归零操作，使云台电机通电后，云台自动转到遥控车辆车体的正前方。云台的归零位操作可通过检测微动机械开关的信号电路来实现。云台上电后，控制器会自动检测机械开关的信号电路，每检测次机械开关电路信，已勤业，王啸美国内部控制信息披露的发展及其借鉴会计研究刘玉廷内部会计控制规范新形式下加强单位内部会计监督的里程碑会计研究，潘秀丽对内部控制若干问题的研究会计研究，吴水澎，陈汉文，邵贤弟企业内部控制理论的发展与启示会计研究，兰州理工大学继续教育学院致谢四年的大学学习和生活转瞬即逝，完成这篇学士学位论文，算是对大学学术研究的总结。这篇论文凝聚了导师父母以及众多同事朋友同学的教导和支持，在此向他们表示感谢。本论文从论文的选题制定写作提纲初稿至整篇论文定稿，都从整个过程中体会到我国税务会计的发展流程优势及缺陷体会到税务会计的重要性通过本论文了解到税务会计与财务会计的联系与区别。在论文完成之际，我衷心感谢导师张巧良教授。在我完成这篇论文的过程中，张老师自始至终都给予了悉心指导，没有导师的帮助，要完成论文的研究是不可想象的。特别是论文的修改，得到了张老师耐心细致的指导。张老师渊博的专业知识严谨求实的治学精神执着追求的学术态度以及孜孜不倦的工作作风都将使我终生受益。最后还要感谢我的父母和所有的老师同学朋友，他们时刻牵挂我关爱我，包容我的切，全力支持我。没有他们无私的爱，我就不能实现自己的目标和追求。学生生涯即将结束，我将进入新的人生起点，去迎接新的挑战，而这四年的学习所得将成为我以后职业生涯的重要资本。业务的税务机关。如国家税务总局省税务局地市税务局等虽然也是税务机关,但不是税收会计主体。而税务部门预算会计主体则是指税务系统的各级行政机关单位,凡是由预算拨款,并独立核算的,包括国家省地市等各级税务机关在内的税务行政部门。会计核算对象不同。税收会计的核算对象是级税务机关管辖范围内的税收资金及其运动,即从税金的应征到入库提退的全过程。而税务部门发生的税收资金以外的资金运动则不是税收会计的核算对象,而是行政单位预算会计的核算对象。会计确认基础不同。兰州理工大学继续教育学院税收会计适应其核算需要,分别在税收资金运动的不同阶段采用权责发生制和收付实现制分段联合制为会计确认基础。而行政单位会计,目前主要采用收付实现制作为会计确认基础。会计核算所依据的制度基础不同。税务会计与财务会计统的缺陷滞后性由于财务会计处于税法和相关法律的稳定性约束下，对变化的环境缺乏反映的手段，在会计方法选择上不具灵活性，因而此模式的账务处理对经济变化发展反映滞后。二多变性由于其强调会计收益与应税收益的统，因此，要求会计制度随着税法和相关法律的变革而相应调整，使会计核算方法缺乏相对的稳定性。三提供的信息失实由于我国长期实行保证财政收入增长和宏观经济稳定的政策，造成企业长期性成本补偿不足，利润偏高。企业以应税收益缴税和分配，实际上不是收益分配，而是资金返还，使企业不自觉地处于自我清算之中。从微观上看，方面造成企业资金紧张，流动资金匮乏，固定资产老化，再生产能力萎缩另方面，使财务指标失实，导致管理人员决策失误。从宏观上看，会造成财政收入虚增，国民收入超分配，对通货膨胀起了推波助澜的作用，这无论对国家的宏观决策号，如果没有检测到信号，步进电机就会正向转动步如果直没有检测到开关电路信号，步进电机会直正向转动下去直到步进电机带动摄像机碰到云台壁的双向微动开关，控制器检测到开关电路信号，此时步进电机的位置与文章所期望的基准零点位置差，步进电机反向旋转步即可回转到期望的基准零点位置。聊城大学本科毕业论文设计控制器初始化模块程序流程图如图有无是是否否否是图控制器初始化模块程序流程图主程序流程图下位机主程序在完成初始化模块以后，等待上位机发送的数据到来，接收完数据后，转向执行电机控制程序。在执行电机控制程序时，先关闭串行中断，否则可能会使电机在没有第次跟踪，就跟踪下个数据角度，引起系统紊乱当执行完次电机控制程序后，开串行中断，然后主程序再接收下个数据角度，再次执行电机控制程序。开始检测开关电路有无信号送正转循环码口发送数字脉冲计时结束判断等待计时反转步电机归零送反转循环码口发送数字脉冲计时结束判断等待计时减数据初始化开串行中断聊城大学本科毕业论文设计是否图主程序流程图串行通信程序单片机的波特率发生器是由定时器实现的，串行方式的波特率，单片机采用中断通信方式，当单片机接收到发送来的数据停止位后，单片机中断，转入相应的通讯中断服务子程序。控制软件控制软件完成的是控制电机的转动，然后实现脉冲的分配脉冲的频率以及过程控制等模块组成。脉冲分配与换向模块控制步进电机运行的脉冲方法通常有两种硬件环形分配器和软件实现控制。软件法有循环位移法和列表法。因为改变绕组通电状态，步进电机就按规定方向运转，故列表就是将步进绕组的不同励磁方式按二进制编码，转换成十六进制存于内存的指定地址，使用时只要指明调用地址就可以按要求的模式进行分配。脉冲的频率模块如果脉冲频率高于空载启动频率，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。开始初始化模块置，等待中断等待延时关串行中断执行电机运转控制程序开串行中断聊系统是提高遥控工程车辆在特殊作业环境下作业能力的有效手段。临场感技术是新代遥操作系统的重要组成部分。它是遥操作机器人交互技术的关键。临场感技术的基本思想是利用现代传感器技术由远处的操作机感知环境，再将感知信息实时地准确地传递给不在现场的操作员，使其能身临其境地遥控该环境中的被控对象，从而实现人的智能替代机器的智能。在人的各种感觉中，视觉是最重要的感觉之。同样在临场感系统中，视觉也是最重要的信息之，它使操作人员直接观察到机器人所处的环境，为精确控制提供依据。视觉临场感取决于两方面现场情况在基地端三维再现,供观察者在基地端观看。观察景物时的视线跟踪，使观察者随观察视线的改变而能看到相应变化的现场三维情况。满足以上两点，就可使人感受到很强的视觉临场感。美日及西欧等国都设计和实现了些临场感实验系统。国内也进行了些研究工作，在计划的资助下，清华大学智能技术与系统国家重点实验室建成了个室外移动机器人的视觉临场感系统。视觉临场感系统的结构原理见图。图视觉临场感系统结构原理图设计的带有跟踪操作者头部运动功能的头盔式视频监视系统