编程软件。如等。图所示为笔者自行开发的基于的三维可视化机器人离线编程系统。该系统可针对公司的机器人进行离线编程，程序中的焊缝轨迹通过虚拟示教获得，并在三维图形环境中可让机器人按程序中的轨迹作模拟运动，以此检验其准确性和合理性。所编程序可通过网络直接下载给机器人控制器。我国的工业机器人从年代七五科技攻关开始起步，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距应用规模小，没有形成机器人产业。当前我国的机器人生产都是应用户的要求，单户单次重新设计，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模块化设计，积极推进产业化进程。焊接机器人发展趋势目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究。从机器人技术发展趋势看，焊接机器人和其它工业机器人样，不断向智能化和多样化方向发展。具体而言，表现在如下几个方面机器人操作机结构通过有限元分析模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用，实现机器人操作机构的优化设计。探索新的高强度轻质材料，进步提高负载自重比。例如，以德国公司为代表的机器人公司，已将机器人并联平行四边形结构改为开链结构，拓展了机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大提高了机器人的性能。此外采用先进的减速器及交流伺服电机，使机器人操作机几乎成为免维护系统。机构向着模块化可重构方向发展。例如，关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。机器人的结构更加灵巧，控制系统愈来愈小，二者正朝着体化方向发展。采用并联机构，利用机器人技术，实现高精度测量及加工，这是机器人技术向数控技术的拓展，为将来实现机器人和数控技术体化奠定了基础。意大利公司，日本等公司已开发出了此类产品。装配焊接的生产率和焊接质量，同时又具有柔性焊接的特点，即只要改变程序，就可在同条生产线上对不同的车型进行装配焊接。从机器人诞生到本世纪年代初，机器人技术经历了个长期缓慢的发展过程。到了年代，随着计算机技术微电子技术网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。工业机器人的制造水平控制速度和控制精度可靠性等不断提高，而机器人的制造成本和价格却不断下降。在西方社会，和机器人价格相反的是，人的劳动力成本有不断增长的趋势。联合国欧洲经济委员会统计从年至年的机器人价格指数和劳动力成本指数的变化曲线。其中把年的机器人价格指数和劳动力成本指数都作为参考值，至年，劳动力成本指数为，增长了而机器人在考虑质量因素的情况下价格指数低于焊。我们所说的焊接机器人其实就是在焊接生产领域代替焊工从事焊接任务的工业机器人。这些焊接机器人中有的是为种焊接方式专门设计的，而大多数的焊接机器人其实就是通用的工业机器人装上种焊接工具而构成的。在多任务环境中，台机器人甚至可以完成包括焊接在内的抓物搬运安装焊接卸料等多种任务，机器人可以根据程序要求和任务性质，自动更换机器人手腕上的工具，完成相应的任务。因此，从种意义上来说，工业机器人的发展历史就是焊接机器人的发展历史。众所周知，焊接加工要求焊工要有熟练的操作技能丰富的实践经验稳定的焊接水平它还是种劳动条件差烟尘多热辐射大危险性高的工作。工业机器人的出现使人们自然而然首先想到用它代替人的手工焊接，减轻焊工的劳动强度，同时也可以保证焊接质量和提高焊接效率。然而，焊接又与其它工业加工过程不样，比如，电弧焊过程中，被焊工件由于局部加热熔化和冷却产生变形，焊缝的轨迹会因此而发生变化。手工焊时有经验的焊工可以根据眼睛所观察到的实际焊缝位置适时地调整焊枪的位置姿态和行走的速度，以适应焊缝轨迹的变化。然而机器人要适应这种变化，必须首先像人样要看到这种变化，然后采取相应的措施调整焊枪的位置和状态，实现对焊缝的实时跟踪。由于电弧焊接过程中有强烈弧光电弧噪音烟尘熔滴过渡不稳定引起的焊丝短路大电流强磁场等复杂的环境因素的存在，机器人要检测和识别焊缝所需要的信号特征的提取并不像工业制造中其它加工过程的检测那么容易，因此，焊接机器人的应用并不是开始就用于电弧焊过程的。实际上，工业机器人在焊接领域的应用最早是从汽车装配生产线上的电阻点焊开始的。原因在于电阻点焊的过程相对比较简单，控制方便，且不需要焊缝轨迹跟踪，对机器人的精度和重复精度的控制要求比较低。点焊机器人在汽车装配生产线上的大量应用大大提高了汽车器通常是电弧传感器或激光视觉传感器自动跟踪实际的焊缝轨迹。这种方式虽然仍离不开示教编程，但在定程度上可以减轻示教编程的强度，提高编程效率。但由于电弧焊本身的特点，机器人的视觉传感器并不是对所有焊缝形式都适用。二是采取完全离线编程的办法，使机器人焊接程序的编制焊缝轨迹坐标位置的获取以及程序的调试均在台计算机上独立完成，不需要机器人本身的参与。机器人离线编程早在多年以前就有，只是由于当时受计算机性能的限制，离线编程软件以文本方式为主，编程员需要熟悉机器人的所有指令系统和语法，还要知道如何确定焊缝轨迹的空间位置坐标，因此，编程工作并不轻松省时。随着计算机性能的提高和计算机三维图形技术的发展，如今的机器人离线编程系统多数可在三维图形环境下运行，编程界面友好方便，而且，获取焊缝轨迹的坐标位置通常可以采用虚拟示教的办法，用鼠标轻松点击三维虚拟环境中工件的焊接部位即可获得该点的空间坐标在有些系统中，可通过图形文件中事先定义的焊缝位置直接生成焊缝轨迹，然后自动生成机器人程序并下载到机器人控制系统。从而大大提高了机器人的编程效率，也减轻了编程员的劳动强度。目前，国际市场上已有基于普通机的商用机器人离线，降评课，进行面对面的交流，建立良好的协调的合作的伙伴关系，为以后的衔接教学做好心理准备总之，小学初中数学教学的合理衔接和过渡是教师必须关注的现实问题，教师必须认真学习数学课程标准和要求，理解新教材及数学课程标准的编写理念，掌握新教材的教学内容和教学策略，根据小学初中学生思维的发展规律，给予学生正确的学习方法指导，使学生尽快完成过渡，尽快适应学习。要想在数学上取得成功并不是采用题海战术，往往是紧紧抓住了数学的本质和灵魂思想方法。方法得当可以事半功倍。教师的主要任务就是培养学生逐步地达到用有限的模型解决变化多端的数学问题，学会举反三，这就是数学的最高境界。参考文献李海东义务教育课程标准实验教科书数学七年级上册简介田载今李海东义务教育初中数学新课程标实验教材的研究与编写邵美琴张家港市梁丰初级中学撰稿台，去年购买数量是前年的倍，今年购买数量又是去年的倍。前年这个学校购买了多少台计算机案例是小学有名的和倍问题，是已知两个数的和以及倍数关系，分别求这两个数是多少。通过两个案例的对比可以发现，案例是与之数量关系类似的稍复杂的和倍问题。由此可知，小学的列方程解决问题是初中的基础，初中的列方程解决问题是小学内容的近步发展。渗透推理证明意识。小学阶段的空间与图形的内容，主要是结合直观和实际的手段让学生掌握基本的几何图形的特征和周长面积体积等的计算，培养空间观念。在传统的观念中，小学几何是实验几何，很难在演绎推理证明方面有所渗透，在初中阶段，培养学生的演绎推理能力是重要的教学目标之，对部分初中生而言，这部分知识又是学习中的难点，下面通过具体说明。如下左图，两条直线相交形成个角，在初中要根据同角的补角相等来证明对顶角相等。那么在小学阶段如何渗透这思想呢下面给出最简单的证明因为和，和分别组成平角，所以，所以再看右上图，在初中要证明三角形的个外角等于与它不相邻的两个内角和，在小学阶段同样可以类似地得到证明。渗透全面思考问题的意识。在小学阶段，有关数的性质和计算范围仅限于非负数，而且往往不考虑的特殊情况，如有关整数的因数和倍数的内容往往不考虑，这种思维定势带到了初中。在初中，学习有理数的性质和计算时，常常要考虑的存在。如此反差使初的学生时难以适应，相当部分学生产生了学习障碍。有些学生出现如下比较低级的判断任意两个数的和定大于每个加数，定是个负数，任何有理数的平方都是正数等等。初中数学与小学数学相比，严密性明显增强，这就要求小学高年级教师应有长远眼光，在教学时注重培养学生全面地思考问题的意识。培养高年级学生掌握良好的学习方法。刚升入初中的部分学生还没有掌握定的学习方法，较难适应初中的学习。由于初中数学每堂课的知识容量大难度大，学生只凭堂课的时间很难较好地掌握所学知识，甚至有些学生还不能完全理解所学知识。基于这种情况，初中数学提倡三先三后的学习方法。即先预习后听课，先复习后做作业，先思考后动笔。因此，小学高年级教师要培养学生逐步掌握三先三后的学习方法。教师应提醒学生每天进行预习，在教学编程软件。如等。图所示为笔者自行开发的基于的三维可视化机器人离线编程系统。该系统可针对公司的机器人进行离线编程，程序中的焊缝轨迹通过虚拟示教获得，并在三维图形环境中可让机器人按程序中的轨迹作模拟运动，以此检验其准确性和合理性。所编程序可通过网络直接下载给机器人控制器。我国的工业机器人从年代七五科技攻关开始起步，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距应用规模小，没有形成机器人产业。当前我国的机器人生产都是应用户的要求，单户单次重新设计，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模块化设计，积极推进产业化进程。焊接机器人发展趋势目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究。从机器人技术发展趋势看，焊接机器人和其它工业机器人样，不断向智能化和多样化方向发展。具体而言，表现在如下几个方面机器人操作机结构通过有限元分析模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用，实现机器人操作机构的优化设计。探索新的高强度轻质材料，进步提高负载自重比。例如，以德国公司为代表的机器人公司，已将机器人并联平行四边形结构改为开链结构，拓展了机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大提高了机器人的性能。此外采用先进的减速器及交流伺服电机，使机器人操作机几乎成为免维护系统。机构向着模块化可重构方向发展。例如，关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。机器人的结构更加灵巧，控制系统愈来愈小，二者正朝着体化方向发展。采用并联机构，利用机器人技术，实现高精度测量及加工，这是机器人技术向数控技术的拓展，为将来实现机器人和数控技术体化奠定了基础。意大利公司，日本等公司已开发出了此类产品。装配焊接的生产率和焊接质量，同时又具有柔性焊接的特点，即只要改变程序，就可在同条生产线上对不同的车型进行装配焊接。从机器人诞生到本世纪年代初，机器人技术经历了个长期缓慢的发展过程。到了年代，随着计算机技术微电子技术网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。工业机器人的制造水平控制速度和控制精度可靠性等不断提高，而机器人的制造成本和价格却不断下降。在西方社会，和机器人价格相反的是，人的劳动力成本有不断增长的趋势。联合国欧洲经济委员会统计从年至年的机器人价格指数和劳动力成本指数的变化曲线。其中把年的机器人价格指数和劳动力成本指数都作为参考值，至年，劳动力成本指数为，增长了而机器人在考虑质量因素的情况下价格指数低于