全性。为此生产厂家在工业机器人及控制系统的软硬件方面应尽可能地增加有关功能，以确保安全。例如，用软极限的功能可设定工业机器人操作机本体的实际动作小于标称最大动作范围。当控制点运动到软极限位置时，工业机器人自动停止并报警，不会超越设定的区间。因此，可以将工业机器人本体的动作限制在实际作业的领域内。又如对于弧焊的应用，生产厂家可提供种带有碰撞传感器的焊枪把持器及焊枪后，示教作业及再现运动时，但焊枪撞上工件或其他物体时，工业机器人将立即停机。为了确保工业机器人应用工程中的安全，必须实施确保安全要求的具体措施。鸣谢在这次毕业设计中，我有很多收获，首先把我几年来所学的知识做了次系统的复习，更深步了解了所学的知识，培养了我综合运用所学知识，独立分析问题和解决问题的能力，也使我学会怎样更好的利用图书馆，网络查找资料和运用资料，还使我学会如何与同学共同讨论问题。这对我以后的工作有很大的帮助,今后我会在工作中不断的学习,努力的提高自己的水平。经过本次设计，我切实体会到作为个优秀的设计人员的艰难性。在设计过程中，我经常遇到各种各样的问题，有的是知识方面的不足导致的，有的是设计经验方面不足导致的。这些问题有时使得我束手无措，不过在指导老师帮助和自己的努力下，终于使得我顺利完成了设计。虽然我的设计存在很多不足的地方，但在这两个多月的时间里，我学到了很多有用的知识，也积累了定的设计经验，这些对于我即将要走向社会工作岗位，将起到很关键的作用。在此衷心感谢学校学院各位老师年来给我的教育和态，再根据这识别自动选择程序进行操作，完成规定的任务。并且能跟踪工作对象的变化，具有适应工作环境的功能。这种机器人还处于研制阶段，尚未大量投入工业应用。第章工业机器人的总体设计工业机器人的组成及各部分关系概述图工业机器人的组成图它主要由机械系统执行系统驱动系统控制检测系统及智能系统组成。执行系统执行系统是工业机器人完成抓取工件，实现各种运动所必需的机械部件，它包括手部腕部机身等。手部又称手爪或抓取机构，它直接抓取工件或夹具。腕部又称手腕，是连接手部和臂部的部件，其作用是调整或改变手部的工作方位。臂部是支承腕部的部件，作用是承受工件的负荷，并把它传递到预定的位置。机身是支承手臂的部件，其作用是带动臂部自转升降或俯仰运动。驱动系统为执行系统各部件提供动力，并驱动其动力的装置。常用的机械传动液压传动气压传动和电传动。控制系统通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作，当发生或故障时发出报警信号。检测系统作用是通过各种检测装置传感装置检测执行机构的运动情况，根据需要反馈给控制系统，与设定进行比较，以保证运动符合要求。图各部分关系图工业机器人的设计分析设计要求综合运用所学知识,搜集有关资料独立完成三自由度圆柱坐标型工业机器人操作机和驱动单元的设计工作。原始数据自动线上有，两条输送带之间距离为，需设计工业机器人将零件从带送到带。零件尺寸内孔，壁厚，高。零件材料钢。总体方案拟定在工业机器人的诸多功能中，硬件电路的组成图是采用系列单片机组成的控制系统硬件电路原理图。电路的组成如下主从都采用芯片主从各扩展程序存储器片，扩展数据存储器片主扩展可编程串行通信接口芯片片可编程多功能接口芯片片电平转换芯片片从扩展可编程多功能接口芯片六片转换器六片运算放大器六片功率放大器六片光电编码器六片地址锁存器译码器各两片键盘电路，显示电路光电编码电路，功率放大电路报警电路，暂停急停电路，复位电路第五章工业机器人运行时应采取的安全措施有些国家已经颁布了关于机器人的安全法规和相应的规程,国际标准化协会也有业机器人安全规范。在工业机器人的生产厂家，有严格的管理规定和详尽的技术保障体系。在机器人应用工程中，要参照有关规程规范以及工业机器人的说明资料，注意落实安全措施，杜绝发生机器人伤人或其它事故。安全要求工业机器人能代替人在危险有害的环境中作业。但又给人另种危险，即机器人伤人事故。这是工业机器人安全管理的最为重要的条原则。此外，除了通用的工业安全规程外，还要注意工业机器人的特殊性，采取相应可靠的对策。对工业机器人应用工程的安全要求有如下几条必须为工业机器人和周边设备安装安全护栏，以防止人靠近而造成伤害。工业机器人的动作范围不能超越护栏。在护栏出入口的门上必须设置插拔式电接点点开关，其插座有导线与控制系统的电路连接。只有拔下开关的插头，才能打开对应的门。这时，工业机器人及周边设备停止运转，并且将工业机器人锁定在示教模式。在距操养，特别要感谢李作全老师在我的毕业设计期间给予的诸多指导。参考文献吴宗泽,罗圣国机械设计课程设计手册第二版北京高等教育出版社,廖念钊,莫雨松,李硕根,杨兴骏互换性与技术测量第四版北京中国计量出版社,陈锦昌,刘就女,刘林计算机工程制图广州华南理工大学出版社,冯辛安,黄玉美,杜君文机械制造装备设计北京机械工业出版社,周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社,濮良贵，纪名刚机械设计北京高等教育出版社,龚振帮机器人机械设计北京电子工业出版社,何立民单片机高级教程应用与设计北京北京航空航天大学出版社,吴宗泽,罗圣国机械设计课程设计手册北京高等教育出版社,郑堤,唐可洪机电体化设计基础北京机械工业出版社,张铁,谢存禧机器人学广州华南理工大学出版社,哈尔滨工业大学理论力学教研室理论力学北京高等教育出版社,余达太,马香峰工业机器人应用工程北京冶金工业出版社,者的地方设置紧急停止开关。按下此开关，工业机器人和有关的设备立即停止运转。在人机结合部设置传感器。当操作者在此处上下料或装卡工作时，控制系统要有相应的安全对策。在生产设备旁边的显著位置用大型指示灯箱表示生产系统的当前状态。如运转调试停止等。设置工业机器人的作业的作业原点，并在生产系统的操作盘上设置相应的指示灯，使操作者容易判断工业机器人本体的位置状态。示教作业时应降低工业机器人的运动速度，并且要另有人专门监护，但发现异常应立即停机。实施方法在工业机器人应用工程中，不仅要注意对人员的危险性，而且还要考虑包括工业机器人在内的设备的安抓取程技术名词术语应使用公认共知的尚无标准或规定的名词术语。作者自拟的名词术语，在文中第次出现时，须加注说明。表示同概念或概念组合的名词术语，全文中要前后致。外国人名可使用原文，不必译出。般的机关团体学校研究机构和企业等的名称，在论文中第次出现时必须写全称。数字数字的使用必须符合新的国家标准出版物上数字用法的规定。外文字母文中出现的易混淆的字母符号以及上下标等，必须打印清楚或缮写工整。要严格区分外文字母的文种大小写正斜体和黑白体等，必要时用铅笔注明，尤其注意上下标字母的大小写正斜体。斜体斜体外文字母用于表示量的符号，主要用于下列场合变量符号变动附标及函数。用字母表示的数及代表点线面体和图形的字母。特征数符号，如雷诺数傅里叶数阿尔芬数等。④在特定场合中视为常数的参数。矢量矩阵用黑体斜体。正体正体外文字母用于表示名称及与其有关的代号，主要用于下列场合有定义的已知函数例如等。其值不变的数学常数例如及已定义的算子。法定计量单位词头和量纲符号。④数学符号。化学元素符号。机具仪器设备和产品等的型号代号及材料牌号。硬度符号。不表示量的外文缩写字。太原科技大学本科毕业设计论文或说明书题目表示序号的拉丁字母。⑩量符号中为区别其它量而加的具有特定含义的非量符号下角标。量和单位文中涉及的量和单位律采用新的国家标准量和单位。标点符号标点符号的使用必须符合新的国家标准标点符号用法太原科技大学本科毕业设计论文或说明书题目打印说明封面按照首页格式制作封面。中英文摘要单面打印。目录单面打印。正文正文从引言开始到致谢结束，单面打印。太原科技大学本科毕业设计论文或说明书题目论文装订注意事项设计说明书论文毕业设计说明书论文应独立装订成册，内容包括封面题目学生姓名指导教师评阅人等中英文内容摘要正文目录含页码引言正文计算说明书研究内容技术经济分析结论等参考文献附录图纸及调研报告等致谢。外文翻译每名学生在毕业设计论文期间，应完成不少于万印刷符的外文翻译，译文不少于千汉字。译文内容必须与毕业设计论文内容有关，原则上是近五年出版的期刊不可翻译有中文译文的书籍或期刊，由指导教师在下达任务书时指定。译文应用标准纸单面打字成文，格式与正文相同。表名和图名等均应译成中文。装订时原文在前，译文在后。译文必须于毕业设计论文中期检查前完成，并交指导教师批改。装订规范要求毕业设计论文按如下顺序装订用学校统提供的封皮做封面毕业设计论文任务书含任务要求过程检查记录指导教师评语评阅人评语答辩委员会意见及成绩等学生毕业设计论文全部内容独立成册外文翻译原文和译文装订在起。基本要求须完整准确填写封面上各个项目，并检查三项评价表，指导教师评阅人答辩委员会评价表及评语，每份评语字数不可少于字任务书上所有内容要填写完整正确毕业设计论文装订顺序规范。太原科技大学本科毕业设计论文或说明书题目第五章题目黑体，小三，倍行距，段后行第节题目黑体，四号，倍行距，段前行第节级题目黑体，小四，倍行距，段前行第二节题目第二节级题目太原科技大学本科毕业设全性。为此生产厂家在工业机器人及控制系统的软硬件方面应尽可能地增加有关功能，以确保安全。例如，用软极限的功能可设定工业机器人操作机本体的实际动作小于标称最大动作范围。当控制点运动到软极限位置时，工业机器人自动停止并报警，不会超越设定的区间。因此，可以将工业机器人本体的动作限制在实际作业的领域内。又如对于弧焊的应用，生产厂家可提供种带有碰撞传感器的焊枪把持器及焊枪后，示教作业及再现运动时，但焊枪撞上工件或其他物体时，工业机器人将立即停机。为了确保工业机器人应用工程中的安全，必须实施确保安全要求的具体措施。鸣谢在这次毕业设计中，我有很多收获，首先把我几年来所学的知识做了次系统的复习，更深步了解了所学的知识，培养了我综合运用所学知识，独立分析问题和解决问题的能力，也使我学会怎样更好的利用图书馆，网络查找资料和运用资料，还使我学会如何与同学共同讨论问题。这对我以后的工作有很大的帮助,今后我会在工作中不断的学习,努力的提高自己的水平。经过本次设计，我切实体会到作为个优秀的设计人员的艰难性。在设计过程中，我经常遇到各种各样的问题，有的是知识方面的不足导致的，有的是设计经验方面不足导致的。这些问题有时使得我束手无措，不过在指导老师帮助和自己的努力下，终于使得我顺利完成了设计。虽然我的设计存在很多不足的地方，但在这两个多月的时间里，我学到了很多有用的知识，也积累了定的设计经验，这些对于我即将要走向社会工作岗位，将起到很关键的作用。在此衷心感谢学校学院各位老师年来给我的教育和态，再根据这识别自动选择程序进行操作，完成规定的任务。并且能跟踪工作对象的变化，具有适应工作环境的功能。这种机器人还处于研制阶段，尚未大量投入工业应用。第章工业机器人的总体设计工业机器人的组成及各部分关系概述图工业机器人的组成图它主要由机械系统执行系统驱动系统控制检测系统及智能系统组成。执行系统执行系统是工业机器人完成抓取工件，实现各种运动所必需的机械部件，它包括手部腕部机身等。手部又称手爪或抓取机构，它直接抓取工件或夹具。腕部又称手腕，是连接手部和臂部的部件，其作用是调整或改变手部的工作方位。臂部是支承腕部的部件，作用是承受工件的负荷，并把它传递到预定的位置。机身是支承手臂的部件，其作用是带动臂部自转升降或俯仰运动。驱动系统为执行系统各部件提供动力，并驱动其动力的装置。常用的机械传动液压传动气压传动和电传动。控制系统通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作，当发生或故障时发出报警信号。检测系统作用是通过各种检测装置传感装置检测执行机构的运动情况，根据需要反馈给控制系统，与设定进行比较，以保证运动符合要求。图各部分关系图工业机器人的设计分析设计要求综合运用所学知识,搜集有关资料独立完成三自由度圆柱坐标型工业机器人操作机和驱动单元的设计工作。原始数据自动线上有，两条输送带之间距离为，需设计工业机器人将零件从带送到带。零件尺寸内孔，壁厚，高。零件材料钢。总体方案拟定在工业机器人的诸多功能中，