断控制寄存器清除中断标志寄存器和中断使能寄存器初始化中断向量表开中断初始化外设使能中断和中断⑩使能全局中断详细信息可参考相关文献或者官方的例程。图硬件系统初始化流程图系统暂时使用不到的外设，比如本文未使用的外设有接口接口和口等，都可以在硬件系统初始化时关闭相应的外设时钟，以降低功耗。这点常常被般开发者忽略。如果采用官方提供的软件系统框架编写程序。在使用烧写时，应避免使用文件中的汇编函数如，因为这些函数是专门为编写的，和的内存分配方式不同，运行该汇编程序会使程序跑飞，跳到个未知的内存地址。采用三级中断机制，分别为外设级级和级。系统初始化的时候应该正确设置各级中断，否则有可能不能进入中断服务子程序。比如本文使用的中断，在外设级中应当将寄存器的置在级中，将使能寄存器的位置在级中，开启第组中断。不同功能模块都要使用的外设，应该只初始化次，否则有可能造成误操作。如的中断触发源是模块的时基，同时模块负责驱动两路直流电机。因此对于的设置和修改需要谨慎，否则有可能造成。数据采集模块和无线通信模块第三章介绍了控制系统选用的各种传感器，由于每种传感器的传输速度通信方式和工作原理都各不相同。因此在采集相关数据时的操作也并不样。般情况下，响应外设的方式有中断和查询两种。的系统频率可以达到上百兆赫兹，远远超过了般传感器的速度。所以，为了保证控制系统的实时性，采用查询方式是不切实际的。因此，对于信号的采集全都使用中断方式。当没有中断发生时，系统可以正常运行导航数据处理等程序。中断到来之后，保存断点，执行中断操作执行完毕，重新载入断点，继续运行刚才的程序。数字罗盘信息采集无线通讯模块是控制器和其他设备通讯的途径。由第三章相关内容可知，无线模块和数字罗盘都采用接口通信。由图可知，两个器件都是采用中断方式读取数据的原理是相同的。由参考文献可知，数字罗盘上电后会自动发送数据形式如下的码字符串,,,,其中发送的数据分别表示航向角，俯仰角，滚转角。数据之间以逗号隔开，另外还注意到信息精确到小数点后位。根据以上数据的特点，可以通过检验相应的标志如逗号进行姿态信息提取。统中编写如下图所示的高效的串口接收中断服务子程序。在到之间，接收标志置位数组最后位写更新姿数组设置相应寄存器退中断服务子程序进入串口接收中断接收到字符给写入字符数组否否否否否否是是是是是是图数字罗盘中断服务子程序流程图在中断服务子程序中，除了读到小数点之外，每进入次中断都会执行多种有效地操作，可以实现数据的边接收边运算的功能，提高了效率。为了提高响应速度，中断服务子程序的要求尽量短小，以免影响其他程序的执行。从图中可以看出，判断的值之后，最长的操作只有步，对系统的影响比较小。高度声纳的信息获取小节介绍了高度声纳的工作原理，因此只有获取声纳返回高电平的时间，才能求出声纳到地面或者障碍物之间的距离。的增强捕捉单元可以捕捉引脚上电平的跳变，然后将捕捉的计数器的值锁存起来。增强捕捉单元在系统频率情况下，位时基精度达到为。软件实现中，为了提高机内部结构图上图中为电机模块，输入输出量为电机的电压和转速为电机的扭矩模块为旋翼推力模块为机体坐标系推力与导航坐标系推力转换模块是四旋翼无人直升机直线运动模块是直升机转动模块。四旋翼无人机模型分析图为各个姿态角的闭环阶跃响应曲线。时间幅值各姿态角阶跃响应曲线航向角俯仰角滚转角图姿态角阶跃响应曲线由跃响应曲线可以看出，四旋翼无人机的各姿态角的闭环性能很差。另外，上图中各姿态角的震荡周期与转动惯量有关，转动惯量越大，周期越大。因此有必要设计控制器来控制各姿态角，使系统性能满足要求。采用临界比例度法设计如表所示参数。采用控制之后，各姿态角的阶跃响应如图所示表各姿态通道控制器参数的值通道俯仰滚转航向时间幅值姿态角控制阶跃响应俯仰角滚转角航向角图姿态角控制效果小结本章首先介绍了四旋翼无人直升机的建模方法，并对四旋翼无人直升机模型的些参数进行辨识。接下来在平台上搭建四旋翼无人直升机的系统仿真模型。在本章的最后设计了最常用的控制器来控制系统的姿态角。从仿真图像上看出，本章设计的控制器可以实现对姿态角控制，改善了系统系能。软件系统设计引言控制系统软件共分为六个模块系统初始化模块传感器数据采集模块数据处理模块导航模块控制模块和无线通讯模块。本章主要内容是软件系统的设计与实现，在总流程之后分别介绍各子模块的功能和实现方法。软件系统总流程四旋翼无人直升机的软件系统的总流程如下图所示开始系统初始化自检测试传感器数据测试电机的状态循环发送各种数据半分钟时间到否正常是否自动导航解算高度姿态控制结束是否手动控制是结束否中断处理中断处理数字罗盘数据周期中断改变声纳触发口电平无线接收中断提取控制指令中断采样值存储中断提取声纳高电平时间图软件系统总流程图由上图可以看出，整个软件系统分为主流程和中断处理两部分。中断处理部分的作用是解决低速外设和高速之间的通信问题。主流程负责整个系统各部分的协调工作上电之后，系统进行初始化自检。如果系统各器件工作正常，则判断飞行模式，如果选择手动控制，则导航解算和自动控制程序将不执行。若是选择自动飞行，系统根据控制目标，自动完成飞行动作。图所示的流程图与小结中的软件总体各个软件模块是相对应的。其中系统初始化自检操作是由系统初始化模块传感器数据采集模块和无线通信模块共同完成导航解算操作由导航模块完成高度姿态控制是由控制模块完成中断处理部分由传感器数据采集模块和控制模块共同完成。系统初始化自检模块整个控制器只采用单片进行数据采集处理和飞行控制。因此，对性能要求比较高，同时要合理利用的系统资源。软件系统初始化软件初始化操作包含以下几方面头文件引用系统全局变量定义及初始化函数的声明等。硬件系统初始化硬件系统初始化包括外设的启动与寄存器配置中断设置等等。另外对于硬件系统初始化应该有以下四点注意事项硬件系统初始化必须按照定的顺序进行，如果顺序不当，硬件系统有可能工作不正常。如图所示，般硬件初始化步骤如下初始化系统控制包括锁相环看门狗和外设时钟等初始化关全局中断④初始化中捕捉信息技术北京科学出版社，王虎管理信息系统湖北武汉理工大学出版社，张远昌著储管理与库存控制中国纺织版社，陈秋双现代物流系统概论北京中国水利水电出版社，戈尔法雪利数据仓库设计北京清华大学出版社，有安健按需物流。北京科学出版社，本人声明我声明，本论文及其设计工作是由本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的切资料均已在参考文献中列出。作者签名日期年月日管理系统的发展前景由前文可知目前崇左店仓库管理系统已处于网络化阶段，挣取向仓库管理系统自动化方向发展。以目前的形式来看崇左店仓库管理系统要发展为自动化管理模式还有很长段路还要走，因为崇左店的发展主要还是由总部来引导的，崇左店又只是其中的个分店，所以崇左店仓库管理系统的发展主要还得取决于总部。尽管这样，在些小细节方面崇左店还是可以加强内部管理的，如在预测库存方面，预测客户的需求方面等。二总部仓库管理系统的发展前景从上文可知百家惠连锁店规模还待扩展，这样才能更好的利用物流配送，速度也才会更快，才能更节约成本，同样仓库管理系统也要随着起完善。美国沃尔玛连锁店公司是美国最大的，也是世界上最大的锁零售商。创始人山姆沃尔顿从年开设第家杂货店，年在阿肯色州成立公司。经过余年的发展，目前沃尔玛在全球十个国家开设了超过家商场，员工总数多万。沃尔玛年第二季度月日结束的净收入为亿美元。沃尔玛早已在中国发展了家分店，其中广东占家，在内地也不断开出多家分店。沃尔玛能发展到今天的规模，很大程度上与它强大的物流系统分不开。沃尔玛的业务之所以能够迅速增长，正是因为沃尔玛在节省成本以及物流运送配送系统方面取得了些成就。事实上，物流运输和配送系统是沃尔玛的焦点业务。减少验货的重复性，沃尔玛就是源头已做好了准确的验货，当货物到达门店的时候就可以省去重复验货的环节，节约了大量的人力与时间。四展望我国连锁超市仓库管理系统发展的前景连锁经营这新的商业经营方式和组织形式自二十世纪九十年代初引入中国以来，至今已有多年的发展历程，虽起步较晚，但发展却很快。使用会在下列方面给仓库带来切实的效果为仓库作业全过程提供自动化和全面纪录的途径。改变传统上的固定货位，实现全库随机储存。从而最大限度利用仓库。提高发货的质量和正确性，减少断档和退货，从面提高顾客的满意程度。为仓库的所有活动资源品从个门店转移到另个门店的管理系统。产生移库是因为种商品在个门店卖不动而在另个门店却卖的很好时，就可以将商品用移库管理移入另个门店。进货与配货管理。进货管理即准时准确的下订单，进货管理是根据库存量与对未来的预测进行的。验收管理。验收是仓库管理最重要的点之。来货数量必须与供货单完全符合，这才能保证库存的准确性。退货管理。退货通常是将些临近过期或有质量问题的产品进行退货，这就使得退货管理须要经常去查看货物，即时将需要退货的货物清理出来。二基本信息百家惠连锁超市仓库管理系统的基本信息里般包括厂商的基本信息如联系电话地址厂商在本公司的供应商号等商品的基本信息如商品的含税价与不含税价断控制寄存器清除中断标志寄存器和中断使能寄存器初始化中断向量表开中断初始化外设使能中断和中断⑩使能全局中断详细信息可参考相关文献或者官方的例程。图硬件系统初始化流程图系统暂时使用不到的外设，比如本文未使用的外设有接口接口和口等，都可以在硬件系统初始化时关闭相应的外设时钟，以降低功耗。这点常常被般开发者忽略。如果采用官方提供的软件系统框架编写程序。在使用烧写时，应避免使用文件中的汇编函数如，因为这些函数是专门为编写的，和的内存分配方式不同，运行该汇编程序会使程序跑飞，跳到个未知的内存地址。采用三级中断机制，分别为外设级级和级。系统初始化的时候应该正确设置各级中断，否则有可能不能进入中断服务子程序。比如本文使用的中断，在外设级中应当将寄存器的置在级中，将使能寄存器的位置在级中，开启第组中断。不同功能模块都要使用的外设，应该只初始化次，否则有可能造成误操作。如的中断触发源是模块的时基，同时模块负责驱动两路直流电机。因此对于的设置和修改需要谨慎，否则有可能造成。数据采集模块和无线通信模块第三章介绍了控制系统选用的各种传感器，由于每种传感器的传输速度通信方式和工作原理都各不相同。因此在采集相关数据时的操作也并不样。般情况下，响应外设的方式有中断和查询两种。的系统频率可以达到上百兆赫兹，远远超过了般传感器的速度。所以，为了保证控制系统的实时性，采用查询方式是不切实际的。因此，对于信号的采集全都使用中断方式。当没有中断发生时，系统可以正常运行导航数据处理等程序。中断到来之后，保存断点，执行中断操作执行完毕，重新载入断点，继续运行刚才的程序。数字罗盘信息采集无线通讯模块是控制器和其他设备通讯的途径。由第三章相关内容可知，无线模块和数字罗盘都采用接口通信。由图可知，两个器件都是采用中断方式读取数据的原理是相同的。由参考文献可知，数字罗盘上电后会自动发送数据形式如下的码字符串,,,,其中发送的数据分别表示航向角，俯仰角，滚转角。数据之间以逗号隔开，另外还注意到信息精确到小数点后位。根据以上数据的特点，可以通过检验相应的标志如逗号进行姿态信息提取。统中编写如下图所示的高效的串口接收中断服务子程序。在到之间，接收标志置位数组最后位写更新姿数组设置相应寄存器退中断服务子程序进入串口接收中断接收到字符给写入字符数组否否否否否否是是是是是是图数字罗盘中断服务子程序流程图在中断服务子程序中，除了读到小数点之外，每进入次中断都会执行多种有效地操作，可以实现数据的边接收边运算的功能，提高了效率。为了提高响应速度，中断服务子程序的要求尽量短小，以免影响其他程序的执行。从图中可以看出，判断的值之后，最长的操作只有步，对系统的影响比较小。高度声纳的信息获取小节介绍了高度声纳的工作原理，因此只有获取声纳返回高电平的时间，才能求出声纳到地面或者障碍物之间的距离。的增强捕捉单元可以捕捉引脚上电平的跳变，然后将捕捉的计数器的值锁存起来。增强捕捉单元在系统频率情况下，位时基精度达到为。软件实现中，为了提高