1、，降水分瓦斯腐蚀性气体等会使电动机的绝缘材料性能退化，甚至会完全丧失绝缘能力易燃易爆气体与电动机内产生的电火花接触时将有发生燃烧爆炸的危险。因此，为了保证电动机能够在其工作环境中长期安全运行，必须根据实际环境条件合理地选择电动机的防护方式。电动机的外壳防护方式有开启式防护式封闭式和防爆式几种。设计中，食物垃圾处理器电动机的特征为频繁短时运行快速启动，无调速要求。依据直流电动机具有的特点，设计选取电机类型为直流电动机。在直流电动机中，有种电机的磁极是用永磁材料或加上铁磁材料提供电动机所需要的励磁源，从而代替了电磁式直流电动机中的线圈式磁极。这种电机为永磁直流电动机。由于无需励磁线圈，故省电且不发热，磁路结构精心设计，使电动机过载能力强响应速度快噪声低及转速平稳。基于上述特点，设计中选用永磁直流电动机。永磁材料的种类很多，有铝镍钻系列磁钢铁氧体永磁稀土永磁等。表征永磁材料性能的主要因素矫顽力剩余磁感应强度最大磁能面积以及。

2、焊缝位置适时地调整焊枪的位置姿态和行走的速度，以适应焊缝轨迹的变化。然而机器人要适应这种变化，必须首先像人样要看到这种变化，然后采取相应的措施调整焊枪的位置和状态，实现对焊缝的实时跟踪。由于电弧焊接过程中有强烈弧光电弧噪音烟尘熔滴过渡不稳定引起的焊丝短路大电流强磁场等复杂的环境因素的存在，机器人要检测和识别焊缝所需要的信号特征的提取并不像工业制造中其它加工过程的检测那么容易，因此，焊接机器人的应用并不是开始就用于电弧焊过程的。实际上，工业机器人在焊接领域的应用最早是从汽车装配生产线上的电阻点焊开始的。原因在于电阻点焊的过程相对比较简单，控制方便，且不需要焊缝轨迹跟踪，对机器人的精度和重复精度的控制要求比较低。点焊机器人在汽车装配生产线上的大量应用大大提高了汽车器通常是电弧传感器或激光视觉传感器自动跟踪实际的焊缝轨迹。这种方式虽然仍离不开示教编程，但在定程度上可以减轻示教编程的强度，提高编程效率。但由于电弧焊本身的特点，机。

3、控制系统愈来愈小，二者正朝着体化方向发展。采用并联机构，利用机器人技术，实现高精度测量及加工，这是机器人技术向数控技术的拓展，为将来实现机器人和数控技术体化奠定了基础。意大利公司，日本等公司已开发出了此类产品。装配焊接的生产率和焊接质量，同时又具有柔性焊接的特点，即只要改变程序，就可在同条生产线上对不同的车型进行装配焊接。从机器人诞生到本世纪年代初，机器人技术经历了个长期缓慢的发展过程。到了年代，随着计算机技术微电子技术网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。工业机器人的制造水平控制速度和控制精度可靠性等不断提高，而机器人的制造成本和价格却不断下降。在西方社会，和机器人价格相反的是，人的劳动力成本有不断增长的趋势。联合国欧洲经济委员会统计从年至年的机器人价格指数和劳动力成本指数的变化曲线。其中把年的机器人价格指数和劳动力成本指数都作为参考值，至年，劳动力成本指数为，增长了而机器人在考虑质量因素的情况下价格指数低。

4、于焊。我们所说的焊接机器人其实就是在焊接生产领域代替焊工从事焊接任务的工业机器人。这些焊接机器人中有的是为种焊接方式专门设计的，而大多数的焊接机器人其实就是通用的工业机器人装上种焊接工具而构成的。在多任务环境中，台机器人甚至可以完成包括焊接在内的抓物搬运安装焊接卸料等多种任务，机器人可以根据程序要求和任务性质，自动更换机器人手腕上的工具，完成相应的任务。因此，从种意义上来说，工业机器人的发展历史就是焊接机器人的发展历史。众所周知，焊接加工要求焊工要有熟练的操作技能丰富的实践经验稳定的焊接水平它还是种劳动条件差烟尘多热辐射大危险性高的工作。工业机器人的出现使人们自然而然首先想到用它代替人的手工焊接，减轻焊工的劳动强度，同时也可以保证焊接质量和提高焊接效率。然而，焊接又与其它工业加工过程不样，比如，电弧焊过程中，被焊工件由于局部加热熔化和冷却产生变形，焊缝的轨迹会因此而发生变化。手工焊时有经验的焊工可以根据眼睛所观察到的实际。

5、切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模块化设计，积极推进产业化进程。焊接机器人发展趋势目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究。从机器人技术发展趋势看，焊接机器人和其它工业机器人样，不断向智能化和多样化方向发展。具体而言，表现在如下几个方面机器人操作机结构通过有限元分析模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用，实现机器人操作机构的优化设计。探索新的高强度轻质材料，进步提高负载自重比。例如，以德国公司为代表的机器人公司，已将机器人并联平行四边形结构改为开链结构，拓展了机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大提高了机器人的性能。此外采用先进的减速器及交流伺服电机，使机器人操作机几乎成为免维护系统。机构向着模块化可重构方向发展。例如，关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。机器人的结构更加灵巧，。

6、磁稳定性。选用永磁材料要求最大，温度系数小，磁稳定性高。永磁材料的磁稳定性对于永磁直流电动机至关重要，若磁稳定性差，则永磁直流电动机寿命短。外界因素能引起磁性能不可逆变化，影响磁稳定性的因素有内因包括组织变化和磁后效。铝镍合金铁氧体铁铬钻等不会发生组织的变化。但铁硼易氧化且产生组织的变化。各种永磁材料除各向异性外，都会产生磁后效，它们对时间的退磁率随时间的对数变化。外因包括温度干扰磁场机械力接触强磁性物质高能粒子辐照等。使磁能变化。由于温度可引起永磁体的材质和尺寸比的变化，因而在选用具有低温退磁性质的永磁体时，应使永磁体在最低使用温度下工作。在尺寸比相同的情况下，各种永磁体的退磁率随外磁场增大而增加，随矫顽力提高尺寸比增大而变小，若工作点选在膝点之上，则受外磁场的影响很小。机械振动和冲击力引的退磁率般不大，磁体尺寸越大矫顽力越高。显著的退磁般发生在多次冲击和较长时间振动的初期，以后趋于稳定。为使永磁材料在使用时磁性稳。

7、器人的视觉传感器并不是对所有焊缝形式都适用。二是采取完全离线编程的办法，使机器人焊接程序的编制焊缝轨迹坐标位置的获取以及程序的调试均在台计算机上独立完成，不需要机器人本身的参与。机器人离线编程早在多年以前就有，只是由于当时受计算机性能的限制，离线编程软件以文本方式为主，编程员需要熟悉机器人的所有指令系统和语法，还要知道如何确定焊缝轨迹的空间位置坐标，因此，编程工作并不轻松省时。随着计算机性能的提高和计算机三维图形技术的发展，如今的机器人离线编程系统多数可在三维图形环境下运行，编程界面友好方便，而且，获取焊缝轨迹的坐标位置通常可以采用虚拟示教的办法，用鼠标轻松点击三维虚拟环境中工件的焊接部位即可获得该点的空间坐标在有些系统中，可通过图形文件中事先定义的焊缝位置直接生成焊缝轨迹，然后自动生成机器人程序并下载到机器人控制系统。从而大大提高了机器人的编程效率，也减轻了编程员的劳动强度。目前，国际市场上已有基于普通机的商用机器人离。

8、焊缝位置适时地调整焊枪的位置姿态和行走的速度，以适应焊缝轨迹的变化。然而机器人要适应这种变化，必须首先像人样要看到这种变化，然后采取相应的措施调整焊枪的位置和状态，实现对焊缝的实时跟踪。由于电弧焊接过程中有强烈弧光电弧噪音烟尘熔滴过渡不稳定引起的焊丝短路大电流强磁场等复杂的环境因素的存在，机器人要检测和识别焊缝所需要的信号特征的提取并不像工业制造中其它加工过程的检测那么容易，因此，焊接机器人的应用并不是开始就用于电弧焊过程的。实际上，工业机器人在焊接领域的应用最早是从汽车装配生产线上的电阻点焊开始的。原因在于电阻点焊的过程相对比较简单，控制方便，且不需要焊缝轨迹跟踪，对机器人的精度和重复精度的控制要求比较低。点焊机器人在汽车装配生产线上的大量应用大大提高了汽车器通常是电弧传感器或激光视觉传感器自动跟踪实际的焊缝轨迹。这种方式虽然仍离不开示教编程，但在定程度上可以减轻示教编程的强度，提高编程效率。但由于电弧焊本身的特点，机。

9、线编程软件。如等。图所示为笔者自行开发的基于的三维可视化机器人离线编程系统。该系统可针对公司的机器人进行离线编程，程序中的焊缝轨迹通过虚拟示教获得，并在三维图形环境中可让机器人按程序中的轨迹作模拟运动，以此检验其准确性和合理性。所编程序可通过网络直接下载给机器人控制器。我国的工业机器人从年代七五科技攻关开始起步，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距应用规模小，没有形成机器人产业。当前我国的机器人生产都是应用户的要求，单户单次重新设计，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此。

10、于焊。我们所说的焊接机器人其实就是在焊接生产领域代替焊工从事焊接任务的工业机器人。这些焊接机器人中有的是为种焊接方式专门设计的，而大多数的焊接机器人其实就是通用的工业机器人装上种焊接工具而构成的。在多任务环境中，台机器人甚至可以完成包括焊接在内的抓物搬运安装焊接卸料等多种任务，机器人可以根据程序要求和任务性质，自动更换机器人手腕上的工具，完成相应的任务。因此，从种意义上来说，工业机器人的发展历史就是焊接机器人的发展历史。众所周知，焊接加工要求焊工要有熟练的操作技能丰富的实践经验稳定的焊接水平它还是种劳动条件差烟尘多热辐射大危险性高的工作。工业机器人的出现使人们自然而然首先想到用它代替人的手工焊接，减轻焊工的劳动强度，同时也可以保证焊接质量和提高焊接效率。然而，焊接又与其它工业加工过程不样，比如，电弧焊过程中，被焊工件由于局部加热熔化和冷却产生变形，焊缝的轨迹会因此而发生变化。手工焊时有经验的焊工可以根据眼睛所观察到的实际。

11、器人的视觉传感器并不是对所有焊缝形式都适用。二是采取完全离线编程的办法，使机器人焊接程序的编制焊缝轨迹坐标位置的获取以及程序的调试均在台计算机上独立完成，不需要机器人本身的参与。机器人离线编程早在多年以前就有，只是由于当时受计算机性能的限制，离线编程软件以文本方式为主，编程员需要熟悉机器人的所有指令系统和语法，还要知道如何确定焊缝轨迹的空间位置坐标，因此，编程工作并不轻松省时。随着计算机性能的提高和计算机三维图形技术的发展，如今的机器人离线编程系统多数可在三维图形环境下运行，编程界面友好方便，而且，获取焊缝轨迹的坐标位置通常可以采用虚拟示教的办法，用鼠标轻松点击三维虚拟环境中工件的焊接部位即可获得该点的空间坐标在有些系统中，可通过图形文件中事先定义的焊缝位置直接生成焊缝轨迹，然后自动生成机器人程序并下载到机器人控制系统。从而大大提高了机器人的编程效率，也减轻了编程员的劳动强度。目前，国际市场上已有基于普通机的商用机器人离。

12、，对材料必须预先进行稳定化处理高温或低温退磁，不同温度范围的温度循环强制退磁交流或直流退磁等。选择电动机时，应在电动机能够胜任生产机械负载要求的前提下，最经济最合理的选择电动机的功率。若功率选得过大，设备投资过大，造成浪费，且电动机经常欠载运行，效率较低反之，若功率选得过小，电动机将过载运行，造成电动机的过早损坏。为此，选择电动机容量应进行些必要的分析和计算，具体可按以下三个步骤进行计算负载功率根据负载功率，预选电动机的额定功率，使，尽量接近校验预选电动机的发热过载能力和启动能力。校验的方法较多，工作量很大，而且准确度也很难把握。在实际工作中常采用统计分析法和类比法。类比法就是在调查同类机械所采用电机容量。设计的食物垃圾处理器具有以下特点相对于其它同类产品，此次设计中首次增加了套控制电路。其目的是为了提高安全性和方便性。设计控制电源，从而避免来回拔总控制电源而引起的不安全。另外，机器运转时，人不必守候在旁边，可以离开，。

参考资料：

[1]【终稿】丰田COLLORA车盘式制动器设计【含整套CAD图纸】（第2354536页，发表于2022-06-25）

[2]【终稿】两轴式五挡手动变速器设计【含整套CAD图纸】（第2354534页，发表于2022-06-25）

[3]【终稿】两轴实验型数控系统的总体设计【含整套CAD图纸】（第2354533页，发表于2022-06-25）

[4]【终稿】两自由度风洞实验运动装置机械结构总体设计【含整套CAD图纸】（第2354532页，发表于2022-06-25）

[5]【终稿】两翼自动旋转门的设计【含整套CAD图纸】（第2354529页，发表于2022-06-25）

[6]【终稿】两级展开式圆锥圆柱齿轮减速器设计【含整套CAD图纸】（第2354528页，发表于2022-06-25）

[7]【终稿】两级减速箱体工艺工装及镗孔Φ150和Φ90夹具设计【含整套CAD图纸】（第2354527页，发表于2022-06-25）

[8]【终稿】东风金霸随车起重运输车改装设计【含整套CAD图纸】（第2354525页，发表于2022-06-25）

[9]【终稿】东风轻型货车驱动桥设计【含整套CAD图纸】（第2354522页，发表于2022-06-25）

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[11]【终稿】东风越野平板运输车转向机构设计【含整套CAD图纸】（第2354519页，发表于2022-06-25）

[12]【终稿】东风自卸车的改装设计【含整套CAD图纸】（第2354517页，发表于2022-06-25）

[13]【终稿】东风摆臂式垃圾车设计【含整套CAD图纸】（第2354516页，发表于2022-06-25）

[14]【终稿】东风悦达起亚2.0L手动档四轮驱动狮跑车汽车变速器设计【含整套CAD图纸】（第2354514页，发表于2022-06-25）

[15]【终稿】东风尖头140自卸汽车改装设计【含整套CAD图纸】（第2354511页，发表于2022-06-25）

[16]【终稿】东风小霸王随车起重车设计【含整套CAD图纸】（第2354510页，发表于2022-06-25）

[17]【终稿】东风小霸王随车起重车的设计【含整套CAD图纸】（第2354508页，发表于2022-06-25）

[18]【终稿】东风小金霸洒水车的改装设计【含整套CAD图纸】（第2354507页，发表于2022-06-25）

[19]【终稿】东风小金霸洒水车改装设计【含整套CAD图纸】（第2354506页，发表于2022-06-25）

[20]【终稿】东风天龙自卸汽车改装设计【含整套CAD图纸】（第2354503页，发表于2022-06-25）

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